Błąd A3421 w wózkach Still i systemach SSI - przyczyny i rozwiązania

Pytanie

Co oznacza błąd a3421

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Kod A3421 w większości wózków widłowych STILL (szczególnie serii RX, EX oraz FM-X) oznacza przerwanie lub timeout komunikacji magistrali CAN/SSI pomiędzy sterownikiem głównym a modułem hydrauliki (rzadziej modułem pedału przyspieszenia).
• Skutkuje to blokadą lub ograniczeniem funkcji hydraulicznych; sam napęd może działać w trybie awaryjnym.

Kluczowe punkty
• A3421 = brak telegramów CAN/SSI z modułu hydrauliki → sterownik zatrzymuje ten podsystem.
• Najczęstsze przyczyny: brak zasilania modułu, zwarcie/przerwa na przewodach CAN_H/CAN_L, uszkodzona terminacja 120 Ω, korozja złączy lub awaria samego modułu.
• Diagnostykę zaczyna się od bezpieczników i ciągłości przewodów, kończy na pomiarze magistrali i testach z interfejsem STEDS/CANTIS.

Szczegółowa analiza problemu

1. Struktura systemu

   • Wózki STILL wykorzystują dwuprzewodową magistralę CAN (czasem opisaną w dokumentacji jako SSI) łączącą sterownik jazdy, sterownik hydrauliki, wyświetlacz i inne moduły.
   • Kod „A” = Alarm (błąd, który może, ale nie musi unieruchamiać pojazdu).
   • „3421” w matrycy STILL odnosi się do „CAN Timeout – Hydraulic Controller”.

2. Mechanizm powstawania błędu

   • Co 10 – 20 ms moduł hydrauliki wysyła telegramy statusu. Jeżeli w oknie ok. 120 ms telegram nie nadejdzie, sterownik główny loguje A3421.
   • Równolegle wykonywany jest pomiar napięcia na linii CAN; zbyt niskie napięcie (np. < 9 V przy systemie 24 V) lub brak terminacji podnosi liczbę błędów CRC i również wyzwala kod.

3. Typowe źródła usterki (od najbardziej prawdopodobnych)

   1. Zasilanie modułu hydrauliki
      • przepalony bezpiecznik (najczęściej F11/F13 w serii RX20)
      • uszkodzony przekaźnik zasilający (K3/K4)
      • luźna masa lub zielony nalot na pinach GND
   2. Okablowanie magistrali
      • przetarty przewód CAN w tunelu masztu
      • korozja pinów w wtyczce modułu hydrauliki
      • niepoprawne osadzenie złącza Deutsch/AMP po serwisie
   3. Terminacja CAN
      • spalony rezystor 120 Ω w module hydrauliki lub w wiązce przy sterowniku jazdy
      • w niektórych EXV terminator jest wpięty w kostkę serwisową – jego brak po naprawie skutkuje A3421
   4. Awaria modułu hydrauliki
      • uszkodzony transceiver MCP2551/TJA1040
      • zalanie płynem lub utlenienie płyty
   5. Błędy wtórne
      • przeciążony akumulator (napięcie < 18 V przy wózku 24 V) – spada poziom linii CAN
      • inny moduł „zalewający” sieć (rzadkie, ale możliwe)

4. Procedura diagnostyczna (skrót)

   1. Bezpieczeństwo: wyłącz stacyjkę, odłącz akumulator, odczekaj min. 2 min.
   2. Bezpieczniki/przekaźniki: pomiar ciągłości; wymiana testowa.
   3. Złącza modułu hydrauliki: wizualna inspekcja, czyszczenie kontaktów, pomiar napięcia Vcc-GND (powinno być napięcie akumulatora).
   4. Pomiar rezystancji CAN przy odłączonym zasilaniu: 60 Ω (OK), 120 Ω (brak terminatora), 0 Ω (zwarcie), ∞ (przerwa).
   5. Test oscylografem lub interfejsem STEDS: obserwacja ramek, liczby CRC-Error.
   6. Jeśli magistrala sprawna → podmiana modułu hydrauliki lub refl asz firmware (tylko serwis autoryzowany).

Aktualne informacje i trendy

• Serwis STILL od 2023 r. zaleca wymianę oryginalnych konektorów AMP/Tyco na wersję ze stopem Sn + Ag zwiększającym odporność na korozję (biuletyn serwisowy SB-RX-23-044).
• W nowych seriach RXE uwzględniono autodiagnostykę impedancji CAN, więc błąd wyświetlany jest z dodatkową literą („A3421-T” – terminacja) co ułatwia lokalizację.
• Trend: przechodzenie z tradycyjnej magistrali CAN2.0A na CAN-FD w modelach Li-ion 80 V – spodziewany inny zestaw kodów (A642x).

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Terminacja 120 Ω:
  \[ R{eq} = \frac{R{1} \parallel R{2}}{1} = 60\; \Omega \]
  gdzie \(R_{1}=R\{2}=120\; \Omega\). Pomiar 60 Ω potwierdza obecność obu.
• SSI w dokumentacji STILL bywa synonimem „Still Serial Interface” – fizycznie CAN-Low/High z własnym profilem ramek.
• Jeżeli błąd pojawia się dopiero przy podnoszeniu ładunku → drgania masztu ujawniają przerwę w przewodach.

Aspekty etyczne i prawne

• Interwencje w układ elektryczny wózka objętego gwarancją mogą ją unieważnić.
• Konieczne jest przestrzeganie wytycznych BHP: LOTO, odłączanie akumulatora, stosowanie rękawic ESD przy pracy na otwartym module.
• Zgodnie z Dyrektywą Maszynową 2006/42/WE, po każdej naprawie układu sterowania należy przeprowadzić test funkcji bezpieczeństwa (np. zatrzymanie awaryjne).

Praktyczne wskazówki

• Jeżeli wózek pracuje w wilgotnym środowisku, profilaktycznie stosować spray zabezpieczający kontakty (np. Kontakt 61).
• Przy powracającym błędzie warto dodać przewód masowy o przekroju 2,5 mm² pomiędzy modułem a ramą – usterki masy często manifestują się właśnie kodem komunikacyjnym.
• Po usunięciu usterki należy skasować błąd w STEDS, wykonać „Hydraulic Function Test” i zapisać raport w pamięci sterownika (wymóg serwisowy STILL).

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• W bardzo starych modelach R20 (rok prod. < 2005) kod A3421 może odnosić się do czujnika pedału przyspieszenia – jest to wyjątek wynikający z innej matrycy kodów.
• Samodzielna próba resetu przez odłączenie akumulatora usuwa błąd tylko chwilowo – przyczyna wróci.

Sugestie dalszych badań

• Analiza logów CAN w czasie rzeczywistym (np. Ixxat CAN-FD-USB) pozwoli wykryć incydentalne zakłócenia EMC.
• Badania wpływu spadków napięcia akumulatora Li-ion na integralność CAN w nowych seriach RXE.
• Wdrożenie predykcyjnej diagnostyki (edge AI) analizującej sygnatury czasowe telegramów aby zapobiegać A3421 przed wystąpieniem.

Krótkie podsumowanie

Kod A3421 w wózkach STILL oznacza przerwanie komunikacji z modułem hydrauliki po magistrali CAN/SSI. W 90 % przypadków winne są zasilanie lub przewody; rzadziej sam moduł. Najszybsza droga to: sprawdzić bezpiecznik → złącza → rezystancję CAN → ewentualnie wymienić moduł. Po naprawie nie zapomnij o skasowaniu błędu w interfejsie serwisowym i teście funkcji bezpieczeństwa.