Citroën C4 – wymiana czujnika skrętu COM200x, kalibracja Lexia, objawy usterki ESP

Pytanie

jak wymienić czujnik skrętu w Citroenie C4

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Czujnik kąta skrętu (SAS) w większości wersji Citroëna C4 jest zintegrowany z modułem przełączników zespolonych COM200x. Wymiana sprowadza się do:
  1) rozłączenia akumulatora i demontażu poduszki powietrznej oraz kierownicy,
  2) zdjęcia osłon i wysunięcia modułu COM200x / czujnika,
  3) założenia nowego, fabrycznie zablokowanego w pozycji środkowej modułu,
  4) ponownego montażu kierownicy, poduszki i osłon,
  5) kalibracji czujnika w Lexia/Diagbox.
• Kluczowe punkty: bezpieczeństwo SRS, poprawna blokada taśmy zwijaka, momenty dokręcania (śruba kierownicy ok. 35 N·m) i obowiązkowa kalibracja.

Szczegółowa analiza problemu

1. Potwierdzenie usterki
   • Odczytaj kody błędów (np. C1380, C1411) w ABS/ESP.
   • Sprawdź parametry „Steering wheel angle” – brak odczytu lub wartość stała wskazuje na SAS.

2. Przygotowanie
   • Narzędzia: Torx T20/T25, nasadka 50 Torx lub 16 mm (śruba kierownicy), klucz dynamometryczny, ewentualnie ściągacz.
   • Odłącz klemę „–” akumulatora i odczekaj ≥15 min. Ustaw koła na wprost.

3. Demontaż SRS i kierownicy
   a) Poduszka: z tyłu kierownicy wciśnij sprężyny/klipsy (3 otwory). Odłącz 2-pinowe złącza (żółte).
   b) Kierownica: zaznacz wzajemne położenie kierownicy i wałka; odkręć śrubę (35 ± 4 N·m); zsuń kierownicę – użyj ściągacza, nie uderzaj.

4. Demontaż osłon i COM200x / SAS
   • Odkręć 3-4 śruby Torx, zdejmij górną i dolną osłonę.
   • Odłącz wtyki od przełączników, zwijaka i magistrali CAN.
   • Poluzuj obejmę 5 mm śrubą Torx, zsuń cały moduł. Uwaga na taśmę zwijaka – nie przekręcać!

5. Montaż nowego czujnika / modułu
   • Nowy COM200x dostarczany jest fabrycznie z czerwonym „pinem transportowym” blokującym zwijak w pozycji centralnej – usuń go tuż przed nasunięciem modułu.
   • Dopasuj wypust ustalający do rowka w kolumnie, dosuń do oporu, dokręć obejmę (5 N·m).
   • Podłącz wszystkie złącza.

6. Montowanie kierownicy i SRS
   • Kierownica na poprzednie oznaczenia, śruba 35 N·m; podłączyć przewody i zatrzasnąć poduszkę; klemę akumulatora na końcu.

7. Kalibracja (Lexia/Diagbox > ABS/ESP > Utilities > Steering angle sensor)
   • Zasady: zapłon ON, kierownica dokładnie na wprost, potwierdzić; czasem system poprosi o wykonanie pełnych skrętów L/R i powrót do zera.
   • Zapisz wartości; skasuj błędy, wykonaj jazdę próbną.

Teoretyczne podstawy

• SAS w C4 I (2004-2010) jest przetwornikiem magnetycznym (Hall) z enkoderem absolutnym + inkrementalnym, komunikuje się po LIN z COM200x, a dalej po CAN do ESP8.1/9.
• Zero-punkt musi być zsynchronizowany z czujnikiem przyspieszeń bocznych Gx/Gy w ESP; stąd wymóg kalibracji.

Praktyczne zastosowania

• Nieprawidłowy odczyt kąta skrętu zakłóca funkcję wspomagania (Servo Electric) i ABS/ESP, może wyłączyć kontrolę trakcji.

Aktualne informacje i trendy

• Citroën zrezygnował z osobnych SAS; od 2015 r. montuje w C4 II zespół COM2005 z bezstykowym, niewymiennym czujnikiem – wymieniamy cały blok.
• Rosnąca dostępność regenerowanych modułów z nową taśmą zwijaka; ceny 2024: OEM nowy 900-1100 PLN, regenerowany 450-600 PLN.
• Warsztaty korzystają z diagnostyki Pass-Thru (J2534) z abonamentem PSA ServiceBox – możliwe zdalne „kodowanie online”.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Typowe objawy: kontrolka ESP świeci ciągle, po starcie jazdy zapala się ABS, „Power steering faulty”.
• Kodowanie modułu: w Lexia sprawdź, czy funkcje (tempomat, radio) są aktywne; błędna konfiguracja wywoła komunikaty „No communication with steering wheel switches”.
• Analogia: zwijak to taśma FFC podobna do taśmy w drukarce; przekręcenie >2,5 obrotu zrywa ścieżki.

Aspekty etyczne i prawne

• Prace przy SRS podlegają Dyrektywie 2000/53/WE (ELV) – utylizacja modułów z gazogeneratorem w licencjonowanym zakładzie.
• Odpalenie poduszki w garażu grozi obrażeniami i odpowiedzialnością cywilną.

Praktyczne wskazówki

• Zawsze blokuj kolumnę na wprost taśmą malarską, aby nie „zgubić” środka podczas wymiany.
• Użyj markera do zaznaczenia osi kierownicy; eliminuje potrzebę ponownego centrowania wału.
• Po złożeniu wykonaj test: w trybie parametrycznym ESP sprawdź, czy kąt w sterowniku zmienia się płynnie ±780°, a przy jeździe prosto wskazuje 0° ± 3°.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Czujnik w C4 Picasso ma dodatkowy tor momentu obrotowego (torque sensor) – procedura wymiany podobna, ale konieczne 2-etapowe autoadaptacje.
• Używanie tanich, chińskich zamienników zwijaka często kończy się błędami B1003 (driver airbag squib open).

Sugestie dalszych badań

• Sprawdzenie możliwości retrofitu nowszego COM2005 do C4 I (poprawia trwałość).
• Analiza danych CAN z SAS (ID 0x0C6) w celu wykrywania wczesnych anomalii.
• Studium kontaktowych vs. bezkontaktowych czujników skrętu w motoryzacji.

Krótkie podsumowanie

Wymiana czujnika skrętu w Citroënie C4 to czynność wymagająca demontażu kierownicy i modułu COM200x, zachowania rygoru bezpieczeństwa SRS oraz dokładnej kalibracji diagnostycznej. Przy zastosowaniu oryginalnego lub regenerowanego modułu, prawidłowym zablokowaniu taśmy zwijaka i wykorzystaniu Lexia/Diagbox cały proces zajmuje 1–1,5 h. Brak kalibracji lub niewłaściwy montaż skutkuje dezaktywacją ESP/ABS i zagrożeniem bezpieczeństwa, dlatego jeśli nie dysponujesz doświadczeniem i sprzętem, powierz operację specjalistycznemu serwisowi.