Kalibracja drona SG901 Pro – instrukcja IMU, kompas, gimbal, aplikacja HFun Pro

Pytanie

Jak skalibrować dron sg901pro

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Aby skalibrować SG901 Pro wykonaj w kolejności: (1) kalibrację żyroskopu/akcelerometru (IMU) na idealnie płaskiej powierzchni, (2) kalibrację kompasu w otwartej przestrzeni, (3) ewentualną kalibrację drążków i gimbala w aplikacji.
• Sekwencja dla IMU: włącz drona → po sparowaniu przesuń oba drążki w dolne zewnętrzne rogi na 2-3 s; diody szybko migają → gdy świecą ciągle – koniec.
• Sekwencja dla kompasu: w aplikacji lub kombinacją drążków wejdź w tryb COMPASS, następnie wykonaj poziomy obrót 360°, po zmianie wzoru migania wykonaj pionowy obrót 360°; stałe światło = kalibracja zakończona.

Szczegółowa analiza problemu

1. Przygotowanie

1. Naładuj akumulatory drona i nadajnika ≥ 80 %.
2. Wybierz:
   • IMU – stabilny, poziomy blat;
   • COMPASS – otwarte pole, ≥ 5 m od samochodów, zbrojenia betonu, linii energetycznych.
3. Rozłóż ramiona, zdejmij osłony gimbala, wyjmij metalowe przedmioty z kieszeni.

2. Parowanie i inicjalizacja

1. Włącz najpierw drona, potem nadajnik.
2. Przepustnica ↑ → ↓ potwierdza link – diody przechodzą z szybkiego do wolnego migania.
3. Sprawdź w aplikacji (HFun Pro / XiL Pro) liczbę satelitów; do kalibracji kompasu wystarczy tryb „not calibrated”.

3. Kalibracja IMU (żyroskop + akcelerometr)

Sekwencja potwierdzona dla większości firmware’ów SG901 Pro (2022–2023):
• Oba drążki w dolne zewnętrzne rogi \((\downarrow\leftarrow,\downarrow\rightarrow)\) na 2-3 s.
• LED = szybkie miganie białe/czerwone.
• Po 3-5 s LED = stałe → IMU OK.
Jeżeli diody nie ustają – przerwij, wyłącz, powtórz na równiejszej powierzchni.

4. Kalibracja kompasu (magnetometr)

Metoda 1 – drążkami (FW ≤ v1.41):

1. Lewy drążek ↗ (prawy-góra), prawy drążek ↖ (lewy-góra) 2 s → LED zmiana koloru.
2. Chwyć drona poziomo, obrót 360° zgodnie z ruchem wskazówek (≈ 3 s). LED przechodzi w miganie wolne.
3. Ustaw drona pionowo nosem w dół; wykonaj ponownie 360°. LED świeci ciągle – koniec.

Metoda 2 – w aplikacji (FW ≥ v1.50):
Menu → Settings → Calibration → Compass → postępuj wg animacji.
Aplikacja podaje % postępu i sygnalizuje zakończenie dźwiękiem.

5. Kalibracja drążków (mode 2)

W aplikacji: Remote → Calibration → poruszaj drążkami do wszystkich krańców → Save.
Pozwala wyeliminować dryft przepustnicy i roll/pitch.

6. Kalibracja gimbala (jeśli występuje)

Menu → Gimbal → Auto-calibrate. Dron powinien leżeć nieruchomo; serwomechanizm ustawi odniesienie 0°.

7. Kontrola po kalibracji

1. Ilość satelitów ≥ 8, diody zielone ciągłe = GPS FIX.
2. Start testowy na wysokość 2 m – dron powinien zawisnąć bez dryftu ≤ 0,5 m.
3. Sprawdź RTH (Return-to-Home) przy 15 m – promień lądowania ≤ 5 m.

Tabela sygnalizacji LED (najczęstszy FW)

Aktualne informacje i trendy

• Nowe rewizje SG901 Pro (2023-2024) mają tryb „auto-IMU after crash” – po silnym wstrząsie dron sam wymusza kalibrację przy następnym uruchomieniu.
• Firmware v1.6X wprowadza wyższe limity tolerancji magnetycznej, zmniejszając liczbę fałszywych alertów COMPASS ERR.
• Trend w segmencie <250 g: integracja czujników barometrycznych z GNSS RTK lite poprawiająca zawis; możliwa aktualizacja modułu w SG901 Pro-Plus w II kw. 2025.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• IMU 6DoF (MPU-6050) łączy żyroskop i akcelerometr; kalibracja zeruje wektor grawitacji \(\vec g=[0,0,1]\,g\).
• Magnetometr HMC5883L wymaga „sferycznego” rozkładu odczytów – stąd dwa obroty.
• Zakłócenia: stalowy drenaż 3 m pod ziemią może zmienić lokalne \(H\) o >200 nT, co wywoła COMPASS ERR tuż po starcie.

Aspekty etyczne i prawne

• SG901 Pro (~220 g z baterią) + kamera → zgodnie z przepisami UE (EASA) wymaga rejestracji operatora (numer nadano w systemie ULC) choć nie wymaga egzaminu A1/A3.
• Zakaz lotu >120 m AGL bez zgody PAŻP; w CTR konieczne zgłoszenie w DroneRadar.
• Ochrona prywatności – nagrywanie osób wymaga ich zgody (RODO).

Praktyczne wskazówki

• Zawsze kalibruj kompas po zmianie lokalizacji > 50 km lub po każdym twardym lądowaniu.
• Noś przy sobie małą matę startową z tworzywa – minimalizuje odbicia pola i chroni gimbal od kurzu.
• Po aktualizacji FW wykonaj pełny reset factory → IMU → COMPASS (kolejność ważna).
• Jeśli LED nie reagują zgodnie z tabelą – sprawdź wersję aplikacji; niezgodność APK < v2.7 daje błędny mapping komend.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Tańsze klony SG901 mogą mieć inny układ pinów na płycie głównej i odmienną sekwencję drążków.
• Wysoka temperatura (>35 °C) powoduje dryft żyroskopu; rozważ re-cal co 20 min lotu w tropikach.
• Silne burze elektromagnetyczne (Kp ≥ 6) obniżają dokładność GPS – RTH może odchylić się o 10-15 m.

Sugestie dalszych badań

• Analiza logów IMU (format CSV w HFun Pro) – estymacja dryftu Allan deviation.
• Modernizacja: wymiana anteny GNSS na patch 25×25 mm – poprawa HDRMS z 3,5 m do 1,2 m.
• Implementacja algorytmu kalibracji wielopunktowej z filtrem ellipsoidalnym (np. „OpenDroneMap MagFit”) dla jeszcze lepszego modelu kompasu.

Krótkie podsumowanie

Skuteczna kalibracja SG901 Pro to sekwencja IMU → COMPASS wykonana w odpowiednich warunkach środowiskowych, potwierdzona zmianą LED. Regularne powtarzanie procedury, aktualizacja firmware’u i przestrzeganie norm prawnych zapewnią stabilny, bezpieczny lot oraz dłuższą żywotność czujników. Jeśli po prawidłowej kalibracji dron nadal dryfuje – przeanalizuj logi i sprawdź ewentualne uszkodzenia mechaniczne lub zakłócenia magnetyczne.