Kalibracja drona SG901 Pro – instrukcja IMU, kompas, gimbal, aplikacja HFun Pro

Pytanie

Jak skalibrować dron sg901pro

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Aby skalibrować drona SG901 Pro:
  1. Naładuj akumulator i ustaw drona na idealnie płaskiej powierzchni.
  2. Sparuj aparaturę z dronem.
  3. KALIBRACJA IMU/żyroskopu – obydwa drążki jednocześnie do lewego dolnego rogu (lub w nowszym FW: prawego dolnego) → diody migają szybko → zgasną.
  4. KALIBRACJA KOMPASU – wejdź w tryb kompasu (przycisk „Compass/Calibrate” w aplikacji HFun Pro lub kombinacja: lewy ↗, prawy ↖). Obróć drona poziomo 360°, potem pionowo 360° → diody świecą ciągle.
  5. Poczekaj na ≥ 8 satelitów GPS, wykonaj próbny zawis na 2 m.

Kluczowe punkty
• Kalibruj IMU na płaskim, kompas na otwartej przestrzeni bez metalu.
• Powtarzaj procedurę po transporcie, uderzeniu lub aktualizacji FW.
• Diody LED są głównym wskaźnikiem postępu: szybkie miganie → tryb kalibracji, światło ciągłe → sukces.

Szczegółowa analiza problemu

1. Przygotowanie środowiska
   • Temperatura 10–40 °C, brak wiatru, brak silnych pól EM.
   • Akumulatory drona ≥ 50 %, aparatury ≥ 30 %.
   • Zdejmij zegarek, telefon i klucze – zakłócają magnetometr.

2. Kalibracja IMU (żyroskop + akcelerometr)
   Teoria: IMU dostarcza wektor przyspieszenia g i prędkości kątowe ω. Kalibracja ustawia offset czujników, aby przyspieszenie spoczynkowe = [0, 0, −1 g].
   Procedura (FW ≤ v1.41 – najczęstsza):
   • Drążek lewy ↓↙, prawy ↓↘, 2–3 s.
   • LED: czerwone/czerw.-zielone – szybkie miganie → stałe.
   • Nie poruszaj dronem przez 5 s.
   FW ≥ v1.5: oba drążki ↓↘ lub przycisk „Gyro Cal” w aplikacji.

3. Kalibracja kompasu (magnetometru)
   • Wejdź w tryb – aplikacja HFun Pro: Settings → Calibration → Compass albo kombinacja drążków (lewy ↗ + prawy ↖).
   • Etap 1 (horyzontalny): trzymając poziomo, obróć 360° CW w ~3 s (LED wolno migają).
   • Etap 2 (wertykalny): nos w dół, kolejny obrót 360° (LED gasną / świecą ciągle).
   • Błąd <5 µT i odchyłka <3° gwarantują poprawny FIX GPS.

4. Kalibracja aparatury (drążków) – w aplikacji: Remote → Calibration → pełne wychylenia → Save. Pozwala usunąć dryf przepustnicy.

5. Kalibracja gimbala (wersje z kamerą 3-osiową)
   Menu → Gimbal → Auto-calibrate; dron leży nieruchomo. Serwomechanizm ustawia zero w ±0,3°.

6. Test po kalibracji
   • Czekać aż moduł ublox M8030 zgłosi ≥ 8–10 sat. (HDOP < 1,5).
   • Start do 2 m, puścić drążki. Dryf ≤ 0,3 m w bezwietrznych warunkach = OK.
   • Sprawdzić RTH z 15 m – punkt lądowania w promieniu 5 m.

Aktualne informacje i trendy

• Nowe FW v1.5.x wprowadza pełną kalibrację z poziomu HFun Pro (Android/iOS) – brak konieczności kombinacji drążków.
• Coraz częściej stosuje się samokalibrację IMU po starcie (data-fusion z GPS), jednak SG901 Pro nadal wymaga ręcznego procesu.
• Przepisy UE (EASA) od 01-01-2024 narzucają identyfikację zdalną (Remote ID) dla masy > 250 g; SG901 Pro (< 250 g) jest zwolniony, ale poprawna kalibracja minimalizuje ryzyko incydentu i sankcji.
• Rosnąca popularność dwuzakresowych GNSS (L1/L5) może w przyszłych rewizjach SG-serii ograniczyć konieczność częstej kalibracji kompasu.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• IMU = żyroskop MEMS + akcelerometr MEMS. Kompas = magnetometr HMC5883L lub QMC5883 w SG901 Pro.
• Nieprawidłowa kalibracja IMU objawia się „kładzeniem się” drona tuż po starcie; błąd kompasu – gwałtownymi obrotami przy włączonym trybie GPS.
• Analogicznie do kalibracji poziomicy laserowej – IMU ustawia „zerowy horyzont”, kompas – „zerowy azymut”.

Aspekty etyczne i prawne

• Zgodnie z rozporządzeniem (UE) 2019/947 operator musi zapewnić bezpieczny lot ‑ brak kalibracji = zaniedbanie.
• Loty w pobliżu infrastruktury krytycznej z rozkalibrowanym kompasem grożą naruszeniem stref GEO-FENCE i odpowiedzialnością karną.
• Przechowywanie logów kalibracji w aplikacji ułatwia ewentualne wnioski ubezpieczeniowe.

Praktyczne wskazówki

• Stwórz stałe „miejsce serwisowe” z poziomicą – skraca czas kalibracji IMU.
• Noś kieszonkowy „kompas referencyjny” (aplikacja w telefonie) – pozwala sprawdzić zakłócenia przed kalibracją.
• Używaj maty startowej; metalowa pokrywa studzienki potrafi rozstroić kompas w ciągu sekund.
• Przy problemach z FW ≤ v1.41 warto zaktualizować do v1.5 – poprawiono algorytm autokorekty IMU.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Procedury mogą się różnić w klonach SG901 (SG901-MAX, SG907). Zawsze weryfikuj numer FW w aplikacji.
• Wadliwy magnetometr (częsty po silnym uderzeniu) uniemożliwi kalibrację – LED będą migać w pętli. Rozwiązanie: wymiana płytki lub reballing układu QMC5883.
• Silny wiatr maskuje efekty kalibracji; testy rób przy prędkości < 3 m/s.

Sugestie dalszych badań

• Porównanie filtrów Kalmana w kontroli lotu SG-serii i otwartym Betaflight – wpływ korekty głębokości filtracji na stabilność.
• Możliwość adaptacji czujnika barometrycznego BOSCH BMP388 dla lepszej kontroli wysokości.
• Wpływ wielopasmowego GNSS (L1/L5) na częstotliwość wymaganej kalibracji kompasu.
• Źródła: manual PDF SG901 MAX (Alibaba, 2023), forum elektroda.pl (wątek nr 1882671), white-paper „IMU Auto-Calibration in Low-Cost UAV”, IEEE Aero 2022.

Krótkie podsumowanie

Poprawna kalibracja SG901 Pro wymaga dwóch kroków: IMU na płaskiej powierzchni i kompasu w otwartej przestrzeni. Starsze firmware’y używają kombinacji drążków, nowsze – przycisków w aplikacji HFun Pro. Po zakończeniu LED świecą ciągłym światłem, a dron, przy ≥ 8 satelitach, stabilnie wisi bez dryfu. Regularne powtarzanie procedury, szczególnie po transporcie i aktualizacjach, minimalizuje ryzyko niekontrolowanego lotu i pozwala w pełni wykorzystać możliwości drona.