Kod błędu F3.2 w wózkach Still i AGD

Pytanie

F3.2 kod błędu

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Kod F3.2 nie jest kodem uniwersalnym; jego znaczenie zależy od producenta i typu urządzenia.
• W większości współczesnych wózków widłowych STILL (serie RX-20/60, FM-X, EXU, itp.) F3.2 sygnalizuje błąd w układzie kierowniczym – najczęściej niespójny sygnał/zanik sygnału z czujnika kąta skrętu lub zasilania tego czujnika.
• W części starszych serii (np. R20-16, R60-25 z wyświetlaczem typu A4) spotykany jest wariant, w którym F3.2 oznacza timeout na magistrali CAN pomiędzy sterownikiem głównym (A1) a modułem wyświetlacza.
• Aby postawić pewną diagnozę, trzeba znać dokładny model i wersję oprogramowania maszyny.

Kluczowe punkty

1. Zidentyfikuj model / rok produkcji wózka.
2. Odczytaj pełne logi (STILL STEDS / CanBOX).
3. Zweryfikuj zasilanie i sygnał czujnika kąta skrętu (5 V / 12 V, sygnał różnicowy lub analogowy).
4. Skontroluj stan wiązek i złączy CAN (rezystancja ok. 60 Ω, brak zwarć).

Szczegółowa analiza problemu

1. Struktura diagnostyczna kodów STILL

W systemach STILL litera „F” oznacza „Fault”, pierwsza cyfra grupę funkcjonalną, a druga – podgrupę.
• 3.x – układ kierowniczy / komunikacja z modułem kierowania.
• Kropka „.2” – konkretna podprzyczyna (brak sygnału, wartości poza zakresem lub timeout CAN).

2. Typowe scenariusze (modelowo)

3. Teoretyczne podstawy

1. Czujnik kąta skrętu (potencjometr, Hall / magnetorezystor lub enkoder optyczny) dostarcza sterownikowi sygnał absolutnego położenia koła. Odtworzenie tego sygnału < 30 ms jest kluczowe dla stabilności jazdy.
2. Sterownik weryfikuje integralność sygnału poprzez:
   • Porównanie kanałów A/B (enkoder) lub lin. i log. (potencjometr),
   • Obserwację zmienności w czasie (antilock).
3. Timeout CAN występuje, gdy sterownik nie otrzyma okresowej ramki ID_xxxx w czasie T_max (typowo 100 ms).

4. Procedura diagnostyczna (rekomendowana przez STILL)

Aktualne informacje i trendy

• STILL w nowych platformach (iGo neo, RX-60 Li-IoN) przechodzi z enkoderów analogowych na czujniki magnetyczne TMR z interfejsem SENT. Sygnalizuje to kodem F3.x-SENT.
• Magistrala CAN w wariancie FD (2-8 Mbps) będzie wdrażana od 2025 r., co zmieni zestaw kodów (F3.20, F3.21…).
• Coraz częstsza integracja funkcji ADAS (collision avoidance) sprawia, że awaria układu kierowniczego automatycznie obniża prędkość do < 2 km/h.

Wspierające wyjaśnienia i detale

1. Różnica pomiędzy czujnikiem potencjometrycznym a enkoderem:
   • Potencjometr: napięcie wyjściowe \[0–100 % V_cc\]; wrażliwy na brud i wilgoć.
   • Enkoder: dwa kanały A/B, rozdzielczość do 1024 imp/rev, odporniejszy, ale wymaga kondycjonowania sygnału.

2. CAN-timeout a błąd zasilania: brak 24 V na wyświetlaczu wywołuje identyczny kod, bo display przestaje nadawać ID_xxxx.

3. Kalibracja: procedura STEER-CAL zapisuje offset \(\theta_0\) w EEPROM sterownika, umożliwiając adaptację wymienionego czujnika bez wymiany sterownika.

Aspekty etyczne i prawne

• Praca przy układach pod napięciem 24–80 V wymaga uprawnień elektrycznych (SEP do 1 kV).
• Nieautoryzowana ingerencja w magistralę CAN może naruszać warunki gwarancji oraz dyrektywę maszynową 2006/42/WE.
• Wadliwy układ kierowniczy stanowi bezpośrednie zagrożenie BHP – użytkowanie wózka z aktywnym F3.2 jest zabronione.

Praktyczne wskazówki

1. Zawsze zacznij od prostych czynności: czyste, zaciśnięte złącza, reset przez odpięcie baterii ≥ 10 min.
2. Stosuj pastę kontaktową (np. Kontakt Chemie 61) na pinach czujnika w maszynach pracujących w chłodniach.
3. Przy wymianie czujnika ustaw mechanicznie koła dokładnie na „0°”, inaczej kalibracja nie powiedzie się.
4. Oscylogram CAN sprawdzaj przy minimalnym ruchu kierownicy – szumy od falownika mogą maskować błędy.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Brak jednoznacznego opisu F3.2 w niektórych publikacjach wynika z różnic w wersjach firmware (np. ECU3 vs ECU4).
• Jeżeli po wymianie czujnika błąd wraca, przyczyną bywa uszkodzony zasilacz DC-DC 5 V w sterowniku – niespójne tylko w funkcji temperatury.
• Spotykane w Internecie powiązanie F3.2 z hamulcem elektromagnetycznym dotyczy wózków marki EP, a nie STILL.

Sugestie dalszych badań

• Analiza korelacji błędów F3.x z parametrami temperatury modułu – wstępne badania wskazują na degradację lutów Pb-free.
• Implementacja dodatkowego watchdog’a CAN na poziomie aplikacji może skrócić czas reakcji z 100 ms do 25 ms.
• W ścieżce rozwoju: czujniki skrętu z wyjściem PSI5 lub SENT-over-CAN FD.

Krótkie podsumowanie

Kod F3.2 w większości wózków STILL oznacza problem z układem kierowniczym — głównie z czujnikiem kąta skrętu lub jego zasilaniem. W starszych modelach może odnosić się do utraty komunikacji CAN z wyświetlaczem. Pierwszym krokiem powinna być weryfikacja modelu, odczyt logów, sprawdzenie zasilania czujnika oraz rezystancji linii CAN. Po usunięciu przyczyny wykonujemy kalibrację STEER-CAL i test jazdy. Prace prowadzić zgodnie z dokumentacją serwisową i wymaganiami BHP; w razie wątpliwości skorzystać z autoryzowanego serwisu.