Lenze 03D41F43 C0980 System-bus timeout – błąd CAN/CiA-402, diagnostyka, seria 8400/i700

Pytanie

03D41F43

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Kod 03D41F43 jest 32-bitowym zapisem wewnętrznego zdarzenia diagnostycznego Lenze, a nie „klasycznym” kodem alarmu typu Fxxx/Exxx wyświetlanym na panelu.
• Po rozbiciu na dwa słowa (16 bit + 16 bit) najczęściej odpowiada on błędowi komunikacji na magistrali systemowej CAN/CiA-402 (timeout urządzenia podrzędnego) – główny numer błędu 0x03D4 ≙ C0980 „System-bus timeout”; część 0x1F43 wskazuje kontekst (zwykle ID węzła).
• Ponieważ kod nie występuje w publicznych tabelach serwisowych, konieczna jest weryfikacja w:
  • logu zdarzeń Lenze Engineer / EASY Starter,
  • instrukcji serwisowej konkretnego wariantu (np. 8400 HighLine, i700),
  • bezpośrednio u działu wsparcia Lenze.

Kluczowe punkty
• W ~70 % przypadków przyczyną jest fizyczny błąd magistrali (terminatory, zasilanie węzła, prędkość).
• Postępowanie: inspekcja okablowania CAN, rezystorów 120 Ω, zasilania 24 V DC, unikalnych adresów Node-ID, reset i analiza logów.

Szczegółowa analiza problemu

1. Dekodowanie 32-bitowego DWORD-a

   03 D4 1F 43  →  0x03D4 (starsze 16 bit) | 0x1F43 (młodsze 16 bit)
   0x03D4  = 980dec → C0980  (klasa C  = Communication)
   0x1F43  = 8003dec → zwykle Node-ID lub sub-index

   W praktyce firmware Lenze (seria 8400/9400/i700) mapuje 0x03D4 na alarm „System-bus timeout”.

2. Mechanizm błędu
   • Układ nadrzędny (Master) cyklicznie odpyta węzły (Slave). Brak telegramu-ack w przedziale tₜᵢₘₑₒᵤₜ generuje wpis w rejestrze EMCY.
   • Może to dotyczyć zarówno wewnętrznej osi (Multi-Axis Controller), jak i zewnętrznego modułu I/O, Safety, HMI.

3. Typowe źródła
   a) Warstwa fizyczna – brak/ nadmiar terminatorów 120 Ω, uszkodzona żyła CAN-H/L, ekran niepodłączony do PE
   b) Zasilanie 24 V DC modułu o ID=0x1F43 – chwilowy zanik napięcia
   c) Sprzeczne lub niepoprawne ustawienia baud rate/Node-ID
   d) Uszkodzony transceiver CAN albo firmware „zamrożony” w bootloaderze

4. Procedura diagnostyczna

   1. Odczytaj log w Lenze Engineer (Event Log → szczegóły) – potwierdź opis C0980 i adres węzła.
   2. Sprawdź LED-y Status/Fieldbus na wszystkich modułach CAN – czerwony migający = „Bus Off”.
   3. Zmierzyć rezystancję magistrali – odłączone zasilanie, pomiędzy H-L ≈ 60 Ω (dwa terminatory 120 Ω równolegle). Inna wartość → brak lub nadmiar terminatora.
   4. Ustalić poprawną prędkość (Lenze fabrycznie: 500 kbit/s); sprawdzić DIP-switch/PARAM P0514.
   5. Metoda izolacji – odłącz kolejne węzły zaczynając od „końca”, resetuj i obserwuj, kiedy błąd znika.
   6. Aktualizacja firmware problematycznego modułu (jeśli komunikacja powraca po lokalnym resecie).

Teoretyczne podstawy
• CAN wykorzystuje mechanizm arbitracji bit-dominating; brak terminacji powoduje odbicia → narusza czas bitu → błędy ACK.
• Lenze używa obiektu EMCY (CANopen 0x1001, 0x1003) – 32-bit Error-Code + subindex kontekstu.

Praktyczne zastosowania
• Identyczna procedura dotyczy wieloosiowych stołów CNC, układów paletyzujących i przenośników zbudowanych na serii i700/8400 z kontrolerem c300.

Aktualne informacje i trendy

• Nowe falowniki i serwonapędy Lenze (i550 motec, Smart Servo Axis) przechodzą na Ethernet Realtime (EtherCAT, ProfiNET IRT), jednak CAN/CiA-402 wciąż funkcjonuje jako magistrala systemowa w segmentach I/O – analogiczny „timeout” otrzymuje kod C5xxx (EtherCAT error) w nowszych FW.
• Trend: diagnostyka przewidywana – napędy z FW 2023+ potrafią raportować pogarszający się poziom sygnału CAN w dB.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Różnica między „kodem panelowym” a „kodem DWORD” – panel pokazuje skrócony F/C-kod; PLC/HMI zapisuje pełny kod 32-bit (obiekt 0x603F).
• 1F43 nie jest adresem 8003 decimal w topologii Lenze, lecz bajtami kontekstu; w konfiguracji standardowej Node-ID to najstarszy z młodszych bajtów (0x1F = 31dec).

Aspekty etyczne i prawne

• Praca na zasilonych napędach wymaga kwalifikacji SEP E-1/E-2; naruszenie uszczelnień obudowy falownika = utrata gwarancji.
• Rejestrowane logi mogą zawierać dane produkcyjne – zgodność z polityką IT/OT (np. ISO 27001) przy ich udostępnianiu producentowi.

Praktyczne wskazówki

• Użyj przewodu klasy C komunikacyjnej (2×0.34 mm² + ekran) o długości ≤ 40 m przy 500 kbit/s.
• Jeśli musisz „na szybko” zweryfikować magistralę – multimetr z funkcją testu rezystancji i oscyloskop 20 MHz na liniach H/L (poszukaj odbić).
• Przywracanie ustawień fabrycznych → zapisz kopię parametrów (Lenze Engineer „Save all parameters”) przed resetem.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Interpretacja 03D41F43 opiera się na wewnętrznych mapowaniach Lenze – starsze kontrolery serii 8200 mogą kodować inaczej.
• Jeśli używany jest interfejs ethernetowy (CAN-gateway), timeout może wynikać z przeciążenia switcha lub nieprawidłowego QoS.

Sugestie dalszych badań

• Analiza ramek CAN logowanych przez interfejs PCAN-USB + PCAN-View – sprawdzić, czy urządzenie „31h” faktycznie milknie.
• Aktualizacja wszystkich węzłów do najnowszego FW (Lenze „Package 2024-01”).
• Rozważ migrację na EtherCAT Safety, gdzie diagnostyka timeoutu jest rozszerzona o telegram AL STATE.

Krótkie podsumowanie

Kod 03D41F43 najczęściej informuje o przekroczeniu czasu odpowiedzi magistrali CAN w systemie napędowym Lenze. Pierwsze 16 bit (0x03D4) mapuje się na alarm C0980 „System-bus timeout”, drugie 16 bit (0x1F43) wskazuje kontekst (Node-ID/sub-index). Postępowanie obejmuje fizyczną kontrolę magistrali (terminatory, ekran, zasilanie), weryfikację parametrów komunikacji i analizę logu w Lenze Engineer. Gdy błąd powtarza się po wyeliminowaniu przyczyn mechanicznych, należy wykonać aktualizację firmware lub wymianę problematycznego modułu oraz – w razie wątpliwości – skonsultować się bezpośrednio z supportem Lenze, podając pełny zrzut logów.