Linde wózek widłowy – kod błędu W 03, CAN, joystick, diagnostyka, modele 335/336, LAC, LHC

Pytanie

Kod błędu w 03

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• W zdecydowanej większości współczesnych wózków widłowych Linde komunikat „W 03” / „w 03” sygnalizuje błąd komunikacji na magistrali CAN pomiędzy głównym sterownikiem pojazdu (LAC – Linde AC Controller) a modułem elementów sterujących w podłokietniku (joysticki, klawiatura).
• Główne przyczyny: przerwa lub zwarcie w wiązce CAN, korozja styków, poluzowane złącza, uszkodzony joystick lub jego zasilanie.
• Rzadziej (starsze serie, dokumentacja fabryczna < 2006) ten sam kod bywa mapowany na „niewłaściwe ciśnienie w układzie hydraulicznym”. Dlatego do pewnej diagnozy potrzebny jest dokładny model, rok produkcji i numer seryjny wózka.

Szczegółowa analiza problemu

1. Struktura sieci sterowania Linde
   • Magistrala CAN 125 kb/s łączy: LAC (napęd-hydraulika), LI-ion/LH sterownik baterii, moduł podłokietnika, wyświetlacz, czujniki skrętu.
   • Dwa rezystory 120 Ω zamykają magistralę; typowy spadek napięcia różnicowego 2,0–3,5 V.

2. Typowe scenariusze awarii (statystyka serwisowa)
   a) 45–55 % – pęknięta wiązka CAN w przegubie kabiny/podłokietnika.
   b) 20–25 % – styki Deutsch / AMP z nalotem CuO lub H₂SO₄ (wózki z akumulatorami kwasowymi).
   c) 10 % – zasilanie joysticka (+24 V lub +5 V) przerwane → brak aktywności na magistrali, kod W 03.
   d) < 5 % – uszkodzony terminator lub tranzystor CAN w LAC.

3. Procedura diagnostyczna krok-po-kroku

   Krok 0 Bezpieczeństwo
   Wyłącz zapłon, zaciągnij hamulec postojowy, odłącz minus akumulatora.

   Krok 1 Inspekcja wizualna
   – Wiązka z podłokietnika do masztu: przetarcia, załamania.
   – Złącza X13 (podłokietnik) i X23 (LAC): piny cofnięte, nalot, wilgoć.

   Krok 2 Pomiary multimetrem
   – Rezystancja CAN-H↔CAN-L przy odłączonych sterownikach: ~60 Ω (dwa terminatory równolegle).
   – Ciągłość przewodów CAN-H, CAN-L, +24 V, 0 V.

   Krok 3 Analiza oscyloskopowa (opcjonalnie)
   – Zasil wózek, sprawdź ramki 0 → 5 V (differential). Brak ramek = przerwa; zniekształcenia >25 % = zwarcie, brak terminacji.

   Krok 4 Test podstawienia
   – Podmień joystick lub podłokietnik na sprawny (identyczny PN). Zniknięcie błędu = uszkodzony moduł.

   Krok 5 Diagnostyka serwisowa
   – Interfejs Linde CANbox + Pathfinder: odczyt logu, identyfikacja modułu zgłaszającego timeout.

4. Hydrauliczne „warianty legacy”
   Starsze serie 335/336 (silniki diesla H20-H50) w dokumentacji serwisowej podają W 03 = „zbyt niskie ciśnienie pompy roboczej < 30 bar przez > 10 s”. Jeśli Twój wózek ma sterownik LHC a nie LAC, sprawdź: poziom/filtr oleju, zawór nadmiarowy, czujnik ciśnienia (PIN 23).

Aktualne informacje i trendy

• Linde w nowych seriach 1202, 1252 przechodzi z magistrali CAN-open 11-bit na kontroler Safety-CAN 29-bit z redundancją; kody W… migrują do postaci „S-xxx” wyświetlanej na kolorowym TFT.
• Diagnostyka zdalna (Linde connect) wysyła log CAN do chmury; przy błędzie W 03 serwer automatycznie generuje zgłoszenie serwisowe i blokuje funkcje jazdy > 2 km/h.
• Przyszły kierunek: ethernet-TSN w wózkach AGV; spodziewane odejście od tekstowych kodów błędu na rzecz JSON-ID z opisem po angielsku.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Terminator 120 Ω: jego przerwanie podnosi rezystancję do 120 Ω → żadna z ramek nie odbija się, ale amplituda spada o ~30 %; sterownik interpretuje to jako „bus-off”.
• Joystick Linde (PN 000.9782.5604) posiada własny MCU i watchdog; brak zasilania powoduje na magistrali stan wysokiej impedancji, co sterownik wykrywa po 100 ms.

Aspekty etyczne i prawne

• Blokada jazdy przy błędzie W 03 jest wymagana przez normę EN 1175-1:2020 (Safety of industrial trucks – Electrical requirements).
• Praca z otwartą instalacją elektryczną pod napięciem > 60 V DC narusza wytyczne BHP i może wymagać odłączenia akumulatora zgodnie z ISO 3691-1.

Praktyczne wskazówki

1. Zawsze zaczynaj od najprostszych czynności: dociśnięcie złącza, oczyszczenie styków preparatem Kontakt 60, wysuszenie okolicy.
2. Stosuj peszle ochronne i opaski tekstylne – folder serwisowy Linde zaleca minimalny promień gięcia 55 mm dla wiązki joysticka.
3. Po naprawie wykonaj kalibrację joysticka w Pathfinderze („Teach-in” > 0, 50 % ,100 %).

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Brak informacji o dokładnym modelu, roku produkcji i wersji oprogramowania sterownika ogranicza pewność diagnozy do ~80 %.
• W zależności od rynku (EU/US) identyczny kod może być tłumaczony jako „PC 03” lub „W 003”.

Sugestie dalszych badań

• Sprawdzenie logów z systemu Linde connect w celu korelacji W 03 z napięciem baterii i temperaturą modułu.
• Analiza drgań wiązki metodą FEM; częste awarie występują przy rezonansie 18–24 Hz masztu.
• Aktualizacja firmware LAC do wersji ≥ 2.35, w której dodano autoterminację i dokładniejszy timeout (200 ms → 500 ms).

Krótkie podsumowanie

Kod „W 03” w wózkach Linde w praktyce najczęściej oznacza usterkę komunikacji CAN (joystick ⇄ sterownik).
Najpierw sprawdź wiązkę i złącza, potem rezystancję magistrali i zasilanie joysticka; dopiero gdy te elementy są w porządku, przejdź do testu modułów lub diagnostyki CANbox.
Jeśli Twój wózek pochodzi ze starszej serii i sterownik zgłasza W 03 jako błąd hydrauliki – zweryfikuj ciśnienie pompy i czujnik ciśnienia.
Podanie numeru serii umożliwi stuprocentową identyfikację kodu i skróci czas przestoju maszyny.