NAC robot koszący nie wchodzi na obroty – diagnostyka, akumulator, silnik, firmware

Pytanie

Robot koszący nac nie wchodzi na obroty

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Najczęstsze powody, dla których robot koszący NAC nie wchodzi na pełne obroty, to: (1) niewydolny akumulator lub ładowarka, (2) zablokowany/stępiony zespół tnący, (3) przeciążenie silnika wykryte przez elektronikę ochronną, (4) defekt samego silnika lub sterownika mocy.
• Zacznij od pomiaru napięcia akumulatora pod obciążeniem, dokładnego oczyszczenia i ręcznego sprawdzenia swobody obrotu noży, a następnie wykonaj reset urządzenia.
• Jeżeli po tych czynnościach problem się utrzymuje, konieczna jest diagnostyka silnika (rezystancja uzwojeń, stan szczotek/łożysk) i sterownika PWM; często taniej i szybciej jest wymienić moduł napędowy w serwisie NAC.

Szczegółowa analiza problemu

1. ŹRÓDŁO ZASILANIA
   • Spoczynkowe napięcie akumulatora Li-Ion 20 V (typowe dla wielu modeli NAC) powinno wynosić ≈ 20,0-20,5 V, a pod obciążeniem nie spaść poniżej ~18 V.
   • Wzrost rezystancji wewnętrznej (IR) > 150 mΩ powoduje spadki napięcia i ograniczenie prądu rozruchowego. Pomiar IR wykonujemy miernikiem ESR lub metodą ΔV/ΔI.
   • Ładowarka – prąd ładowania musi osiągać min. 1 C; dioda LED na zasilaczu powinna świecić ciągle (pełne ładowanie). Migotanie lub brak sygnalizacji → uszkodzenie ładowarki albo pinu balancera.

2. BLOKADA MECHANICZNA / ZUŻYCIE NOŻY
   • Ręczny test: przy wyłączonym zasilaniu obróć dysk tnący – powinien wykonać pełny obrót przy ≈ 0,2-0,4 Nm. Znacznie większy moment lub „ząbkowanie” = brud, sznurek, kamyk lub zużyte łożysko.
   • Stępione noże > 3-4 mm łuku tnącego generują wyższe siły odśrodkowe i prąd silnika rośnie nawet o 30 %. Objawia się to pulsowaniem obrotów lub zauważalnym „dławieniem”.

3. MODUŁ NAPĘDOWY I CZUJNIKI
   • Sterownik PWM (najczęściej mostek H na MOSFET-ach) posiada czujnik prądu (shunt 5-10 mΩ). Przekroczenie progu ~35 A (chwilowo) powoduje soft-shutdown na 2-3 s. Jeśli czujnik jest zabrudzony/zawilgocony, może zaniżać pomiar → silnik startuje, lecz elektronika natychmiast ogranicza RPM.
   • W modelu RLM 800 NG i pokrewnych raportowano (forum elektroda.pl, 2023-10) błędną kalibrację odczytu prądu po długotrwałym składowaniu. Rozwiązanie: wyjęcie bateryjki CR2032 na ≥ 1 h (twardy reset EEPROM) lub aktualizacja FW serwisowa.

4. SILNIK
   • Silniki szczotkowe: długość szczotki < 5 mm → brak właściwego docisku, iskrzenie, lawinowy spadek momentu. Pomiary rezystancji uzwojeń (typ. 90-120 mΩ) i test komutatora (wizualny: przebarwienia, rowki).
   • Silniki bezszczotkowe: uszkodzony czujnik Halla = faza nie jest załączana, silnik buczy i nie osiąga prędkości. Pomiar oscyloskopem: jedna z trzech faz „płaska”.

5. OPROGRAMOWANIE
   • Większość nowych jednostek NAC ma port micro-USB na płycie głównej. Aktualny firmware (2024-03-15) eliminuje błąd „low-RPM lock” dla baterii o temperaturze < 10 °C. Plik *.hex dostępny w serwisie.
   • Konfiguracja wysokości koszenia: ustawienie minimalne (np. 20 mm) na gęstej, mokrej trawie aktywuje algorytm current-limit i ogranicza obroty do 60-70 % nominalnych.

Aktualne informacje i trendy

• Przejście z silników szczotkowych na BLDC z wektorowym sterowaniem FOC – wyższa sprawność i diagnostyka on-board.
• W najnowszych modelach NAC (seria VisionLine 2024) wprowadzono czujnik momentu bezpośrednio na wale (tensometr), co zapobiega fałszywym odcięciom RPM.
• Współpraca z aplikacją NAC SmartGarden pozwala z logów wyczytać kod błędu (np. E07 – overload, E12 – battery sag).

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Porównanie prądu jałowego: zdrowy silnik 180 W pobiera ≈ 3 A przy 20 V (60 W) bez obciążenia; wartości > 5 A wskazują problem mechaniczny lub elektryczny.
• Analogicznie do falownika w pralkach: sterownik mierzy i koryguje prędkość co 50 ms; jeśli tarcza zatrzymuje się w czasie < 300 ms, firmware przełącza w tryb safe-mode.

Aspekty etyczne i prawne

• Naprawy wewnętrznych układów zasilania wykonywane samodzielnie mogą naruszyć warunki gwarancji i dyrektywę LVD 2014/35/UE.
• Bezpieczeństwo: każda praca przy nożach wyłącznie z odłączonym akumulatorem (PN-EN 62841-4-3:2018).
• Utylizacja baterii Li-Ion musi być zgodna z Ustawą o zużytym sprzęcie elektrycznym (Dz.U. 2023 poz. 1983).

Praktyczne wskazówki

1. Multimetrem cyfrowym sprawdź napięcie pakietu podczas startu silnika – spadek > 3 V oznacza koniec akumulatora.
2. Oczyść dysk tnący sprężonym powietrzem; noże wymieniaj co 30-40 h pracy.
3. Wykonaj „serwisowy reset”: wyjmij główny akumulator, później bateryjkę CR2032 na 60 min, zamontuj ponownie.
4. Jeśli posiadasz model ze złączem debug (UART 115 200 bps), odczytaj log, komenda „dump faults” → poznasz kod błędu.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• W starych wersjach płyt sterujących (rok prod. 2018) stosowano MOSFET AOD4184; ich zwarcie bramki do drenu powoduje ciągłe włączenie fazy i zabezpieczenie prądowe odcina zasilanie – wymagana wymiana tranzystorów.
• Niektóre partie akumulatorów 2,5 Ah (kod LOT 0422) miały fabryczny defekt BMS – objaw identyczny jak zużycie ogniw.

Sugestie dalszych badań

• Monitorowanie prądu silnika w czasie rzeczywistym (np. moduł INA226 + ESP32) – pomocne przy ocenie kondycji układu tnącego.
• Test implementacji algorytmu FOC w tanich sterownikach 3-fazowych i wpływ na wydłużenie czasu pracy o ≥ 15 %.
• Analiza możliwości zamiany pakietu 20 V NAC na kompatybilny LiFePO₄ dla zwiększenia cykli ładowań.

Krótkie podsumowanie

Robot NAC, który nie wchodzi na obroty, najczęściej cierpi na: słabą baterię, blokadę mechaniczną lub celowe ograniczenie przez elektronikę z powodu przeciążenia. Systematycznie: zmierz napięcie pod obciążeniem, wyczyść i sprawdź tarczę/noże, wykonaj reset sterownika, a w razie potrzeby zaktualizuj firmware lub wymień moduł napędowy. Prawidłowa diagnostyka i regularna konserwacja przywrócą pełne RPM i przedłużą żywotność urządzenia.