Robot koszący nac nie wchodzi na obroty
1.1 Blokada noża
• Owiń trawę/sznurek/gałązki wokół osi? Nawet cienka żyłka potrafi zwiększyć moment rozruchowy >3-krotnie.
• Sprawdź ręcznie (z odłączonym akumulatorem). Oś powinna dać się obrócić z umiarkowanym oporem magnesów silnika; wyraźne zacięcia → łożyska lub blokada.
1.2 Tępe lub skrzywione ostrza
• Zwiększają moment cięcia o 20-40 %. Jeśli nóż ma więcej niż ~50 h pracy – naostrz lub wymień (koszt ≈40 zł).
1.3 Zużyte łożyska osi noża
• Wyciek smaru, luzy promieniowe, wyczuwalne grzechotanie → wymień komplet 608-ZZ (lub dedykowane) i uszczelniacz.
2.1 Napięcie statyczne vs. dynamiczne
• ≥20,0 V bez obciążenia nie wystarczy – przy starcie silnik pobiera 25–40 A. Spadek poniżej 17 V wyłączy sterownik.
• Zmierz zwykłym multimetrem: start noża → jeśli napięcie spada >3 V, akumulator ma zwiększoną rezystancję wewn. (Rint > 60 mΩ) – wymień lub przewałkuj pakiet.
2.2 Styki baterii i stacji ładującej
• Zaśniedziałe piny +0,1 Ω to przy 30 A utrata 3 V. Wyczyszczone IPA + delikatny papier P1000 i ochrona kontaktem silikonowym.
2.3 Elektronika BMS
• Wiele modeli NAC (np. RLM1500G2-NG) odcina prąd przy 60 °C lub balansie >150 mV między sekcjami. BMS w stanie „throttling” daje objaw słabych obrotów – odczytaj kody błędów LED.
3.1 Sterownik (ESC/FET board)
• Uszkodzony tranzystor MOSFET (zwarcie C-D) powoduje brak jednej fazy – silnik „szarpie” i nie osiąga rpm. Pomiar omomierzem między fazami A-B, B-C, C-A powinien dać tę samą wartość (typ. 30-60 mΩ).
• Przegrzane FET-y zostawiają brązowe ślady, spęczniały lakier PCB.
3.2 Czujniki Halla / FOC sensorless
• Błąd odczytu pozycji wirnika → sterownik ogranicza PWM. Sprawdź lutowania lub wilgoć w konektorze JST 6-pin.
3.3 Sam silnik
• Spalone uzwojenia – charakterystyczny zapach, przebarwienia; rezystancja faz < 50 % nominalnej.
4.1 Czujnik przeciążenia/pochylenia
• Po wykryciu prądu >45 A przez >0,5 s firmware redukuje PWM do 30 %. Wywołuje to subiektywny “brak mocy”.
4.2 Reset i aktualizacja
• Większość NAC z roczników 2022+ obsługuje tryb serwisowy: przytrzymaj STOP+HOME 10 s → restart MCU. Aktualizacja softu przez gniazdo mini-USB na płycie (pliki .hex z supportu NAC).
• Nowe serie NAC (2023) przechodzą z komutacji „trapezoidalnej” na sterowanie FOC, co obniża szczytowy prąd rozruchowy o ok. 25 %.
• Powszechne stają się akumulatory LiFePO₄ 6,6 Ah – wyższy prąd ciągły, mniejsza degradacja.
• Serwisy raportują, że >50 % usterek „brak obrotów” to zużyta bateria po 250-300 cyklach ładowania.
• Moment rozruchowy silnika BLDC można oszacować:
\[ T{start} = \frac{3}{2} \, p \, \Phi \, I{phase} \]
gdzie p – liczba par biegunów, Φ – strumień wirnika. Gdy Iphase spada o 30 % (przez napięcie), moment maleje liniowo → silnik nie przełamuje statyki noża.
• Akumulator 24 V/4,0 Ah o Rint 90 mΩ ogranicza prąd do \[ I = \frac{U{oc}}{R{load}+R{int}} \]. Przy 24 V i R_load 0,4 Ω (silnik) prąd zamiast 60 A spada do 40 A.
• Demontaż robota przez użytkownika zwykle unieważnia gwarancję – sprawdź warunki NAC.
• Zużyte akumulatory Li-Ion muszą trafić do PSZOK; ich nielegalne wyrzucanie grozi mandatem (Dz.U. 2013 poz. 888).
• Nie wolno mostkować czujników bezpieczeństwa (podniesienie, przechył) – ryzyko obrażeń.
| Krok | Czynność | Narzędzie | Rezultat |
|---|---|---|---|
| 1 | Odłącz baterię, oczyść nóż i komorę | szczotka, woda, IPA | usunięcie blokad |
| 2 | Pomiar napięcia pod obciążeniem | multimetr min-max | diagnoza baterii |
| 3 | Kontrola styków i przewodów | lupa, IPA | eliminacja spadków V |
| 4 | Szybki test silnika „na krótko” (12 V) | zasilacz laboratoryjny | weryfikacja silnika vs. ESC |
| 5 | Reset/aktualizacja firmware | PC + USB-TTL | wykluczenie błędów soft |
| 6 | Jeśli brak poprawy → serwis | – | wymiana ESC/silnika |
Potencjalne wyzwania: dostępność części (silnik ~280 zł, ESC ~210 zł), odlutowanie przewodów silikonowych 8 AWG wymaga stacji lutowniczej >80 W.
• Analiza termiki ESC przy pracy ciągłej – kamera IR pokaże hot-spoty >90 °C.
• Zastosowanie pakietu LiFePO₄ 15 Ah z BMS-Bluetooth – możliwość monitorowania ogniw w czasie rzeczywistym.
• Porównanie efektywności ostrzy standard vs. ostrza mulczujące (konstrukcja „double-edge”).
Brak wejścia noża na obroty w robocie koszącym NAC najczęściej wynika z przeciążenia mechanicznego lub spadku napięcia akumulatora przy rozruchu. Zacznij od czyszczenia i kontroli swobodnego obrotu, następnie zmierz napięcie pod obciążeniem i oceń kondycję baterii. Gdy napięcie i mechanika są w normie, problem leży w sterowniku lub silniku – wymaga to już ingerencji serwisowej. Regularna konserwacja, wymiana ostrzy i akumulatora co ~3 sezony zminimalizuje ryzyko powtórzenia usterki.
