Raniero – jak pominąć czujnik skrętu wózka widłowego elektrycznego, bypass, emulacja, Curtis, ZAPI

Pytanie

Jak pominąć czujnik skrętu w wózku widłowym elektrycznym raniero

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Formalnie nie zaleca się pomijania (bypassu) czujnika skrętu w wózkach widłowych Raniero – jest to element systemu bezpieczeństwa.
• Jeśli jednak z przyczyn serwisowych potrzebna jest krótkotrwała emulacja sygnału, najczęściej polega ona na podaniu do wejścia sterownika stałego sygnału odpowiadającego pozycji „koła na wprost”.
• W praktyce możliwe jest to jedynie w starszych układach z analogowym potencjometrem; w nowszych (enkoder, Hall, CAN-BUS) obejście wymaga generatora impulsów lub emulatora CAN i staje się nieopłacalne.

Szczegółowa analiza problemu

1. Typowe rozwiązania czujników skrętu w Raniero

1. Potencjometr 3-przewodowy (0,5 … 4,5 V przy zasilaniu 5 V).
2. Enkoder inkrementalny (A/B, 5 V lub 12 V).
3. Czujnik Halla z wyjściem PWM.
4. Moduł „steering angle” komunikujący się po CAN (ISO11898).

Każdy z powyższych jest przez sterownik (Curtis, ZAPI, SME, Sevcon) aktywnie diagnozowany: • test ciągłości zasilania, • kontrola zakresu, • czasowe zmiany wartości, • poprawność ramek CAN.

2. Teoretyczne sposoby emulacji (tylko do celów diagnostycznych)

A. Czujnik potencjometryczny

1. Wypnij wtyczkę 3-pin: +5 V, GND, SIG.
2. Zbuduj dzielnik 2 × 10 kΩ (lub potencjometr 4,7 kΩ) między +5 V i GND.
3. Punkt środkowy podłącz do wejścia SIG → otrzymasz ≈ 2,5 V (pozycja prosto).
4. Sterownik może wymagać kalibracji – bez ruchu napięcie pozostaje stałe; część modeli i tak wyrzuci błąd „no variation”.

B. Enkoder / Hall / CAN
• Generacja impulsów A/B zgodnie z tabelą faz wymaga mikrokontrolera + driverów (np. MCU STM32 + 74HC14).
• Dla CAN konieczne jest przechwycenie ID, częstotliwości oraz CRC, a następnie wysyłanie ramek co 10 – 20 ms – praktycznie możliwe tylko w warunkach laboratoryjnych.

3. Konsekwencje obejścia

• Dezaktywacja redukcji prędkości na zakrętach → zwiększone ryzyko wywrotki (norma PN-EN ISO 3691-1).
• Brak autodiagnostyki układu kierowniczego.
• Potencjalne przegrzanie napędów przy skręcie „w miejscu”.
• Utrata homologacji CE; odpowiedzialność cywilna i karna w razie wypadku.

4. Diagnostyka zamiast bypassu

1. Odczyt kodów błędów (Curtis 1313, ZAPI Handset, SME CAN Analyzer).
2. Weryfikacja zasilania 5 V i masy przy czujniku (spadek napięcia < 0,2 V).
3. Pomiary oscyloskopem/Multimetrem True-RMS w czasie skrętu (ciągłość przebiegu).
4. Kontrola wiązki – wiązka czujnika często biegnie przez przegub kolumny i ulega zmęczeniu przewodów.
5. Kalibracja „center position” po wymianie czujnika (sekwencja serwisowa w menu „Steer Pot Center”, „Steer Zero Adjust”).

Aktualne informacje i trendy

• Nowe serie Raniero (np. ACS AC-75, AC-100) stosują w pełni cyfrowe czujniki CAN-BUS, co praktycznie uniemożliwia prosty bypass.
• Od 2021 r. obowiązuje zharmonizowana norma EN 1175:2020, wymagająca aktywnej weryfikacji czujników kątowych – obejście jest wykrywane w czasie < 200 ms.
• Trendem jest integracja czujnika skrętu z układem stabilizacji ładunku (LTC – Load & Tilt Control), dlatego brak sygnału ogranicza nie tylko jazdę, lecz także podnoszenie.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Sterownik interpretuje napięcie SIG wg:
  \[ V{\text{SIG}} = 0.5\,\text{V} + 4\,\text{V}\cdot\frac{\theta}{\theta{\text{max}}} \]
  gdzie θ to kąt skrętu. Przy napięciu stałym θ=0 sterownik oczekuje ∂V/∂t ≠ 0 – stąd nawet poprawny dzielnik może po kilku sekundach zakłócić pracę (Timeout Fault).
• Enkodery inkrementalne generują impulsy 50 … 500 Hz; sterownik mierzy zarówno częstotliwość (prędkość skrętu), jak i licznik – symulacja wymaga dwóch przesuniętych o 90° fazy przebiegów.

Aspekty etyczne i prawne

• Dyrektywa Maszynowa 2006/42/WE oraz rozporządzenie Ministra Gospodarki z 30.10.2002 r. o BHP przy eksploatacji UTB zabraniają ingerencji w urządzenia zabezpieczające.
• Ubezpieczyciel może odmówić wypłaty odszkodowania po wypadku z wózkiem mającym zmodyfikowany układ bezpieczeństwa.
• Producent wymaga potwierdzenia kalibracji czujnika w książce serwisowej – zaniechanie grozi zatrzymaniem UDT.

Praktyczne wskazówki

• Stosuj bypass wyłącznie w warunkach warsztatowych do testu sterownika (maks. kilka minut, bez ładunku).
• Przy wymianie kabla wybieraj przewód ekranowany 4×0,5 mm² klasy 6, wyprowadzając ekran do masy przy sterowniku.
• Po instalacji nowego czujnika wykonaj test drogowy z ładunkiem 70 % udźwigu – obserwuj event-log sterownika.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Bypass analogowy może działać w jednym modelu sterownika, a w nowszej rewizji płyty logicznej już nie (zmienione algorytmy).
• W starszych Raniero na sterownikach Curtis 1243 spotykano podwójny potencjometr (redundancja) – bypass wymaga dwóch identycznych dzielników.

Sugestie dalszych badań

• Analiza ramki CAN czujnika skrętu (ID, payload, CRC) przy użyciu narzędzia PCAN-USB.
• Zastosowanie rezystancyjnego „steering emulator” dostępnego jako uniwersalny moduł serwisowy (dla celów testowych).
• Opracowanie procedury autokalibracji po wymianie czujnika z wykorzystaniem interfejsu Wi-Fi Curtis Wi-Pro.

Krótkie podsumowanie

Czujnik skrętu w Raniero to element krytyczny dla bezpieczeństwa i stabilności wózka. Teoretyczna emulacja (dzielnik rezystorowy, generator impulsów lub emulator CAN) pozwala jedynie na krótkotrwałą diagnostykę w starszych układach analogowych. W praktyce najbezpieczniejszym i zgodnym z prawem rozwiązaniem jest lokalizacja usterki (okablowanie, kalibracja) lub wymiana czujnika na oryginalny zamiennik, a następnie kalibracja sterownika.