STIHL iMOW 4017 – błąd elektroniki, kod M4017 w robotach koszących, przyczyny i objawy

Pytanie

Co oznacza błąd w robocie koszącym Sthil 4017

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Kod błędu 4017 (M4017) w robotach koszących STIHL iMOW serii RMI 4xx/5xx/6xx oznacza wewnętrzny błąd elektroniki: najczęściej brak prądu ładowania (między stacją a robotem) lub usterkę czujnika przechyłu (IMU/tilt sensor).
• Gdy po oczyszczeniu styków i kontroli zasilacza problem nie ustępuje, urządzenie wymaga diagnostyki w autoryzowanym serwisie STIHL.

Kluczowe punkty
• Sprawdź styki ładowania i zasilacz (≈ 28-32 V DC).
• Wykonaj twardy reset (wyłącznik główny ≥ 30 s).
• Jeśli diody statusu wciąż migają na czerwono, prawdopodobna awaria IMU, BMS lub PCB → serwis.

Szczegółowa analiza problemu

1. Jak sterownik interpretuje kod 4017

1.1. Firmware iMOW mapuje 4017 na komunikat „Internal error – dealer service required”.
1.2. Do tabeli błędów przypisane są dwa podsystemy:
 a) Ładowanie – brak/podprogowy prąd ładowania (< 0,5 A przez > 15 s).
 b) IMU – sygnał czujnika przechyłu poza zakresem autodiagnostyki (> ±3 g lub brak ramki danych).

2. Typowe scenariusze wystąpienia

• Robot wjeżdża do bazy, styka się fizycznie, ale akumulator nie przyjmuje ładunku.
• Błąd pojawia się natychmiast po uruchomieniu z trawnika – sterownik odcina silniki po wykryciu nieprawidłowych danych IMU.
• Po zimowym postoju akumulator ma zwiększony opór wewnętrzny; przy próbie szybkiego ładowania napięcie siada i triggeruje 4017.

3. Diagnostyka krok-po-kroku

1. Kontrola diody LED stacji
    • Zielona ciągła → stacja i pętla OK, przejdź do pkt 2.
    • Brak LED → brak zasilania 230 V lub uszkodzony zasilacz.
2. Pomiary elektryczne
    • Multimetr: 28-32 V DC na wyjściu stacji bez obciążenia.
    • Pod obciążeniem (robot w stacji) spadek ≤ 1 V; większy → zabrudzone styki lub zły akumulator.
3. Inspekcja styków
    • Czyść szczoteczką mosiężną + IPA, susz.
    • Uszkodzone sprężyny w robocie wymienić.
4. Reset elektroniki
    • Wyłącz główny przełącznik, wyjmij klucz (modele z kluczem), odczekaj 30-60 s.
5. Test IMU (menu serwisowe)
    • Wartości X, Y powinny oscylować wokół 0 g na poziomym podłożu.
    • Brak odczytu lub stale > ±3 g → uszkodzony czujnik, konieczna wymiana płyty sterującej.

4. Przyczyny sprzętowe

• Korozja styków, przewodów ładujących, złącza akumulatora.
• Zużyty akumulator Li-ion (mała pojemność, wysoki ESR > 150 mΩ).
• Przepalony bezpiecznik 2-5 A na PCB robota.
• Uszkodzenie BMS lub MOSFET-ów napędzających ładowanie.
• Awaria MEMS-IMU (np. Bosch BMA280) po wstrząsie lub zalaniu.

5. Praktyczne zastosowania i konsekwencje

Niesprawne ładowanie skraca żywotność akumulatora i może prowadzić do wyłączenia robota w losowym punkcie ogrodu. Usterka IMU uniemożliwia bezpieczną pracę – robot nie wykrywa przewrócenia, co jest krytyczne z punktu widzenia norm EN 50636-2-107.

Aktualne informacje i trendy

• Serwisy STIHL od 2023 r. aktualizują firmware (> v2.1x), który poprawia algorytm detekcji prądu ładowania, redukując fałszywe 4017 po wymianie akumulatora.
• Nowe modele RMI 4 Evolution wykorzystują IMU o podwójnym torze bezpieczeństwa, co zmienia kod błędu na 4233 przy problemie tilt-sensora.
• Trend: przejście na złącza ładowania ze stali nierdzewnej z powłoką TiN – mniejsza podatność na korozję.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Prąd ładowania mierzy się bocznikowo na rezystorze 0,01 Ω; mikrokontroler sprawdza ΔV/Δt, aby stwierdzić, czy bateria przyjmuje energię.
• Czujnik przechyłu (3-osiowy akcelerometr) ma procedurę autokalibracji przy każdym starcie; brak stabilnych danych > 3 s podaje błąd.

Aspekty etyczne i prawne

• Samodzielna wymiana PCB lub BMS może naruszyć gwarancję i Dyrektywę Maszynową 2006/42/WE.
• Zużyty akumulator Li-ion należy oddać do punktu zbiórki (Dyrektywa 2006/66/WE).
• Manipulacja układem ładowania bez kwalifikacji grozi pożarem (UL 2575).

Praktyczne wskazówki

• Co sezon czyść styki papierem ściernym P800 + smar kontaktowy.
• Po zimie wykonaj pełne ładowanie/wrzątanie (balancing) akumulatora w piwnicy (5-15 °C).
• Nie pozostawiaj robota w wilgotnym dokowaniu – kondensacja przyspiesza korozję PCB.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• W części starszych forów kod 4017 bywa mylony z „brakiem sygnału pętli” (to dotyczy 4004/4005); oficjalne listy kodów STIHL tego nie potwierdzają.
• Jeśli wyświetlacz pokazuje jednocześnie błąd STOP, najpierw zweryfikuj przycisk awaryjny.

Sugestie dalszych badań

• Analiza trendu ESR akumulatora w funkcji temperatury i cykli – predykcja zapobiegawcza awarii 4017.
• Test alternatywnych powłok galwanicznych (Au, Ni + PTFE) na stykach ładowania.
• Implementacja zdalnego logu błędów w aplikacji iMOW Next-gen – redukcja wizyt serwisowych.

Krótkie podsumowanie

Błąd 4017 w iMOW to sygnał awarii wewnętrznej, najczęściej związanej z układem ładowania lub czujnikiem przechyłu. Pierwszym krokiem jest oczyszczenie i sprawdzenie styków oraz napięcia stacji; jeśli nie pomoże – serwis. Aktualne firmware minimalizuje fałszywe alarmy, lecz fizyczne zużycie styków, akumulatora i IMU pozostaje główną przyczyną. Regularna konserwacja i szybka reakcja zapobiegają kosztownym naprawom.