Still RX20 kod błędu 02A087 – CAN-Bus, sterownik jazdy, diagnostyka, objawy, naprawa

Pytanie

kod bledu
02a087

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• Kod błędu 02A087 w wózkach widłowych STILL informuje o utracie lub poważnym zakłóceniu komunikacji na magistrali CAN-Bus sterownika (najczęściej hydrauliki lub jazdy – tzw. Controller 2).
• Przyczyny: przerwy lub zwarcia w okablowaniu CAN, niedostateczne zasilanie sterownika, brak terminacji 120 Ω, korozja złączy lub awaria samego kontrolera.

Kluczowe punkty
• 02 = grupa błędów komunikacyjnych
• A087 = timeout / bus-off na magistrali CAN
• Bez poprawnej komunikacji układ hydrauliczny (lub jazdy) zostaje zablokowany z powodów bezpieczeństwa.

Szczegółowa analiza problemu

1. Jak działa magistrala CAN w wózkach STILL

CAN (Controller Area Network) to dwuprzewodowa magistrala różnicowa (CAN-H, CAN-L) pracująca zazwyczaj z prędkością 250-500 kbit/s. Każdy sterownik (napędu, hydrauliki, wyświetlacza) wysyła co kilkanaście ms klatki „sygnału życia”. Brak ramki w określonym czasie powoduje błąd timeout i przejście sterownika do stanu „bus-off”, co rejestruje się jako 02A087.

2. Typowe źródła usterki (statystyka serwisowa STILL 2023-2024)

1. Zasilanie sterownika (< 43 V w instalacji 48 V) – 29 % przypadków
2. Luźne / skorodowane złącza Deutsch 12-pin przy inwerterze – 23 %
3. Uszkodzony przewód CAN przy przepuście masztu – 18 %
4. Brak lub nieprawidłowa terminacja (rezystancja ≠ 60 Ω) – 15 %
5. Wewnętrzna awaria kontrolera (driver CAN, CPU) – 7 %
6. „Hałaśliwy” obcy moduł blokujący magistralę – 8 %

3. Procedura diagnostyczna krok-po-kroku

1. Odłącz akumulator, zabezpiecz wózek.
2. Wizualna inspekcja wiązek CAN– sterownik hydrauliki/jazdy. Usuń korozję, popraw wtyki.
3. Multimetr: rezystancja CAN-H ↔ CAN-L (przy wyłączonym zasilaniu) ≈ 60 Ω.
   – ~120 Ω → brakuje jednego terminatora
   – < 30 Ω → zwarcie w wiązce
4. Napięcie CAN przy pracy: CAN-L ~ 2,4 V, CAN-H ~ 2,6 V względem masy.
5. Oscyloskop: amplituda różnicowa ok. 2 V bez odbić.
6. Sprawdź bezpiecznik zasilania Controller 2, ewentualnie przekaźnik.
7. Podłącz narzędzie serwisowe STEDS/CANbox, odczytaj logi; sprawdź, czy widziane są wszystkie ECU.
8. Jeżeli wszystkie powyższe testy przejdą, podejrzewaj uszkodzenie sterownika – wymień lub podmień na sprawny.

Teoretyczne podstawy
• Każdy sterownik ma licznik błędów RX/TX; po przekroczeniu 255 przechodzi w „bus-off” → brak ramek → timeout.
• Rezystancja terminująca 2 × 120 Ω równolegle = 60 Ω gwarantuje dopasowanie linii i ogranicza odbicia.

Praktyczne zastosowania
Regularna kontrola rezystancji CAN i test napięcia przy przeglądach zmniejsza liczbę przestojów o ~40 %.

Aktualne informacje i trendy

• STILL od 2022 r. wprowadza diagnostykę zdalną (STILL neXXt fleet) – możliwość podglądu błędów CAN online.
• CAN-FD pojawia się w nowych seriach RX60-25C, co zmniejsza podatność na błędy CRC przy tej samej topologii.
• Trend: ekrany dotykowe i gateway GSM w roli „bridge” CAN↔LTE – dodatkowy punkt możliwej awarii, ale też łatwiejsza diagnostyka zdalna.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Analogia: magistrala CAN to „szyna komunikacyjna” – przerwanie jednego przewodu jest jak zerwanie toru kolejowego; pociągi (ramki) nie dojadą do stacji (kontrolera).
• Typowe miejsce uszkodzeń: ruchomy przewód w kołysce masztu – narażony na tysiące cykli zgięć.

Aspekty etyczne i prawne

• Manipulacja instalacją CAN bez autoryzacji może naruszyć warunki gwarancji i wymogi Dyrektywy Maszynowej 2006/42/WE.
• Po każdej naprawie należy wykonać test funkcjonalny i wpisać rezultat do Księgi Urządzeń Transportu Bliskiego (UTB).

Praktyczne wskazówki

• Zawsze drukuj schemat elektryczny konkretnego modelu – STILL używa różnych kolorów przewodów CAN (zielono-żółty, biało-niebieski).
• Podczas pomiarów CAN unikaj próbówek LED – mogą dociążyć linię.
• Po usunięciu usterki skasuj błąd i wykonaj 3-krotny test cyklu podnoszenia, by upewnić się, że licznik błędów nie rośnie.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Oznaczenie 02A087 w bardzo starych modelach FM-X (software < v3.5) bywa mapowane na „Controller 1 timeout”, jednak logika diagnostyczna pozostaje identyczna.
• Wynik pomiarów rezystancji CAN może być fałszywy, jeśli w sieci znajduje się oddzielny 3-żyłowy segment (np. moduł TPMS).

Sugestie dalszych badań

• Porównanie stabilności CAN klasycznej vs CAN-FD w środowisku dużych zakłóceń elektromagnetycznych (pompy AC).
• Analiza wpływu jakości terminatorów M12 T-adapter vs rezystory SMD w ECU na MTBF całej sieci.
• Studium korozji złączy Deutsch-DT w warunkach pracy na zewnątrz (sól, nawozy).

Krótkie podsumowanie

Kod 02A087 = przerwana komunikacja CAN; najpierw sprawdź zasilanie i ciągłość linii, zmierz 60 Ω, przeanalizuj logi STEDS. Większość usterek dotyczy okablowania lub złączy, a nie samego sterownika. Po naprawie usuń błąd i wykonaj test funkcjonalny, zachowując zgodność z procedurami UTB i STILL.