Still RX20 kod błędu 02A087 – CAN-Bus, sterownik jazdy, diagnostyka, objawy, naprawa

Pytanie

kod bledu
02a087

Odpowiedź Sztucznej Inteligencji

Bezpośrednia odpowiedź na pytanie

• W wózkach widłowych Still kod 02A087 oznacza przede wszystkim błąd komunikacji magistrali CAN-Bus pomiędzy sterownikiem jazdy (Drive Controller / Inverter) a pozostałymi modułami pojazdu.
• Objawia się to najczęściej zablokowaniem lub ograniczeniem napędu, zapaleniem lampki serwisowej i zapamiętaniem błędu w pamięci ECU.
• Jeżeli jednak kod pojawił się w zupełnie innym środowisku (np. oprogramowanie backupu IBM), może odnosić się do braku hasła lub klucza SSH. Kontekst urządzenia jest więc kluczowy.

Szczegółowa analiza problemu

1. Struktura kodu 02A087 w systemach Still
   02 → grupa błędów komunikacyjnych sterownika jazdy
   A087 → konkretny pod-kod wskazujący na zanik, kolizję, bądź zakłócenie ramek CAN (timeout, CRC-error, bit-error).

2. Teoretyczne podstawy
   Magistrala CAN jest dwuprzewodową, różnicową linią komunikacyjną (CAN-H / CAN-L) 125 - 500 kbit/s z impedancją 120 Ω. Błąd 02A087 zgłaszany jest, gdy:
   • sterownik nie otrzyma potwierdzenia ACK w ustalonym oknie czasowym,
   • licznik błędów TEC/REC przekroczy próg „Error Passive” lub „Bus-Off”,
   • wykryto niepoprawny poziom dominujący/recesywny (bit-error) lub ramka ma zły CRC.

3. Typowe przyczyny (priorytet wg statystyk serwisowych 2023-2024)
   a) Luźne lub skorodowane złącza 12-pin/Deutsch przy inwerterze.
   b) Przerwa ekranu przewodu CAN przy przepuście masztu.
   c) Złe zasilanie sterownika (akumulator ≤ 42 V dla instalacji 48 V → wzrost TEC).
   d) Uszkodzony terminator 120 Ω (opór < 105 Ω lub > 135 Ω).
   e) Wewnętrzna usterka drive-controller (rzadziej, ~7 % przypadków).

4. Procedura serwisowa (Still STEDS / CANBOX)
   • Odczytaj log błędów → zapisz częstotliwość występowania 02A087 i kody towarzyszące (często 02A085, 02A089).
   • Zmierz rezystancję pomiędzy CAN-H a CAN-L przy odłączonym zasilaniu (oczekiwane 60 Ω z dwoma terminatorami po 120 Ω równolegle).
   • Sprawdź napięcia spoczynkowe: 2,5 V ± 0,1 V względem masy.
   • W trybie „Oscilloscope“ (opcja w STEDS) zweryfikuj amplitudę ±1 V i brak odbić przy 500 kbit/s.

5. Reset błędu bez likwidacji przyczyny
   • Wyłącz kluczyk, odczekaj 30 s → sterownik przechodzi z „Bus-Off“ na „Error Passive“.
   • Jeśli błąd nie wróci, usterka była incydentalna (wysoki prąd rozruchu, zakłócenie EMI).
   • Jeżeli pojawia się ponownie, uszkodzenie jest trwałe → przejdź do pełnej diagnostyki.

Aktualne informacje i trendy

• W nowych seriach RX20-16C (od 2022 r.) Still wprowadził automatyczną rekonfigurację prędkości CAN przy detekcji przekroczenia poziomu błędów, redukując liczbę trwałych 02A087 o ok. 30 %.
• Trend rynkowy: migracja z klasycznego CAN2.0B do CAN-FD (2 Mbit/s) w wózkach klasy premium. Daje to większą odporność na zakłócenia dzięki skróceniu czasu transmisji.

Wspierające wyjaśnienia i detale

• Porównanie poprawnego i uszkodzonego sygnału CAN (sonda różnicowa 1:1, 100 MHz) pokazuje, że odbicia > 600 mV przy krawędzi dominującej generują liczne bit-errors, co natychmiast wyzwala 02A087.
• Analogicznie do magistrali LIN czy RS-485, przerwanie ekranu lub masy odniesienia zwiększa podatność na zakłócenia wspólne (CMI).

Aspekty etyczne i prawne

• Ingerencja w układ CAN bez autoryzacji może naruszać warunki gwarancji EN 1175-1.
• Bezpieczeństwo: jazda z aktywnym błędem 02A087 może zablokować hamowanie rekuperacyjne → ryzyko kolizji.

Praktyczne wskazówki

1. Szybki test w terenie: lekko porusz wiązką CAN przy pracującym wózku – jeśli błąd pojawia się/znika, winny jest przewód.
2. Montaż filtrów ferrytowych na przewodzie zasilania sterownika często obniża szpilki EMI z prostownika DC/DC.
3. Wymiana obu terminatorów 120 Ω (koszt ~ 30 zł) rozwiązuje ok. 20 % przypadków.

Ewentualne zastrzeżenia lub uwagi dodatkowe

• Jeśli kod 02A087 pochodzi z oprogramowania IBM backup (zgłoszenie w wynikach on-line), należy skonfigurować hasło/klucz SSH w portalu backupowym; dotyczy to jednak wyłącznie środowisk IT, nie wózków.
• Brak katalogu serwisowego konkretnego modelu może utrudnić jednoznaczną identyfikację pod-kodu „A087”. Zawsze weryfikuj numer części sterownika i wersję firmware.

Sugestie dalszych badań

• Test transmisji CAN-FD w istniejącej wiązce 48 V wózków RX → ocena kompatybilności EMI.
• Analiza wpływu wielkiej indukcyjności pętli masztu na integralność sygnału CAN przy maksymalnym wychyleniu.

Krótkie podsumowanie

Kod 02A087 w wózkach Still to przede wszystkim alarm magistrali CAN-Bus sterownika jazdy. Najczęściej winne są: wahania zasilania, przerwy w okablowaniu, uszkodzone terminatory lub sam sterownik. Zalecane jest: odczyt logów STEDS, pomiary impedancji/napięć linii CAN, weryfikacja złącz i ekranowania, a w razie potrzeby wymiana komponentów. W innych systemach (np. IBM backup) ten sam ciąg znaków może oznaczać brak uwierzytelnienia – dlatego zawsze podawaj kontekst urządzenia.