Tak się to robi np w GPS (zapisana ostatnia złapana pozycja). A co do Twojego problemu, no to nie jestem w stanie udzielić Ci pewnej odpowiedzi bo nie czuję się specjalistą w tej dziedzinie (znam teorie lecz za mało praktyki jeszcze). Mogę poradzić Ci zajrzenie do dwóch książek, które może rzucą jakieś światło: M.S. Grewal, A.P. Andrews, "Kalman...
https://obrazki.elektroda.pl/4201808000_... Omawiany projekt zaczął powstawać w pierwszej połowie 2022 roku, a dojrzałość osiągnął kilka miesięcy później, choć nie nazwę go jeszcze skończonym! Motywacją była chęć skutecznego zapamiętania przebytych tras w górach, a także zdobycie materiałów pozwalających wprowadzać poprawki i uzupełniać...
Witam. Postanowiłem napisać własny filtr Kalmana ponieważ nie mogłem na trafić na konkretną i szybką implementacje filtru na mikro-kontrolery AVR dla akcelerometru i żyroskopu. Jako podstawowe źródło informacji posłużył mi ten o to PDF : [url=http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~kona... Mam kilka pytań i wątpliwości...
Zapomniałem napisać, że dane z czujnika są typu float. Czy powyższy program ma szansę pracować? Dodano po 28 Pytanie numer 2 dot. filtrów cyfrowych w języku C. Sygnał z czujnika przyśpieszenia będzie podany na wyżej opisany filtr górnoprzepustowy w celu usunięcia składowej stałej grawitacyjnej. Odczyty z akcelerometru są mocno zaszumione. Ponieważ szumy...
Klatki z kamery niestety nie jestem w stanie teraz wrzucić, gdyż do robotów mam dostęp tylko w laboratorium uczelni. Na grzebiecie małego robota (jeżdżąca kostka 7x7x7 cm) jest dwukolorowy marker. Kwadraciki leżą na przeciwko siebie po skosie. Położenie i kierunek wyznaczam w każdej klatce. Wykrywam dwa te markery, wyznaczam za ich pomocą środek robota...
Szkoda, że kolegom nie udało się zaimplementować filtru Kalmana. Nie próbowaliśmy :) , wykorzystany filtr wykazuje lepsze właściwości przy niskiej prędkości próbkowania w porównaniu do filtru Kalmana. Jedynie lepszy byłby Extended Kalman Filter. Polecam zapoznac się z dokumentem umieszczonym przeze mnie w poprzednim poście, lub innymi pracami o "Complementary...
Witam akcelerometr i żyroskop podpięte poprzez I2C do STM32F4. Odczyt I2C zrealizowany na DMA. Sygnały z czujników wchodzą na filtr kalmana. Na jego wyjściu dostaję kąt. I cały problem polega na tym, że dla prędkości szyny 100kHz widać działanie filtra - sygnał kąta jest odszumiony i stabilny w porównaniu z tym wychodzącym z samego akcelerometru. A...
Zmienna A_Gain służy do przeliczenia radianów na stopnie Jest to jeden z podstawowych algorytmów fuzji pomiarów, w internecie znajduje się bardzo dużo informacji w języku angielskim - "Complementary Filter". Na tym etapie nie warto samemu wymyślac algorytmów fuzji pomiarów, należy zapoznać się z aktualnym stanem wiedzy, zrozumieć i dopiero później próbowac...
http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/uploads...
http://obrazki.elektroda.pl/7436707800_1... W kolejnym odcinku cyklu Rzadko zadawanych pytań przyjrzymy się filtracji sygnałów pochodzących z modułów inercyjnych (IMU), służących do pomiarów ruchu przedmiotów. IMU to moduł składający się z akcelerometrów, żyroskopów, magnetometrów itp. który pozwala urządzeniu na detekcję własnego ruchu...
Chcesz filtrować filtrem Kalmana każdą oś osobno? (jak tak to kompletnie bez sensu). Napisz coś więcej o koncepcji użycia filtru Kalmana bo nie znam biblioteki "Kalman.h" (ale sam temat filtracji Kalmana jest mi znany bardzo dobrze)
Conieco jest na stronie http://materialywne.110mb.com/documents/... też aktualnie poszukuje wiadomości na temat FK :)
Niedawno dostałem od znajomego link do prostej implementacji filtru Kalmana, może się komuś przyda: https://github.com/TKJElectronics/Exampl... (użycie [url=https://github.com/TKJElectronics/E...
Dodano po 5 Nie napisałem o co chodzi Bo bardzo rzadko zakładam nowe tematy i nie wyszło mi to chodzi o to że napisałem kod nawet późno i chciałem go spróbować załadować do atmegi 8 ale jest troszkę za duży czy ktoś mógłby sprawdzić czy jest jakaś możliwość ewentualnie mamy jeszcze jeden który jest trochę mniejszy. Proszę o pomoc jeśli to możliwe....
Try to google "Kalman filter". It will find a plenty of links, some info about Matlab simulation, too. Vasek a teraz was zaskocze... potrzebowalbym trpche informacji na temat filtru kalmana i ewentualnie jak go zasymulwoac w matlabie. Dzieki z gory za info:) (w necie szukalem,troche enigmatycznych informacji jest, ale za malo)
Witam. Temat był poruszany na elektrodzie! Wystarczy poszukać. [url=http://www.elektroda.pl/rtvforum/to... Dobry .pdf z politechniki wrocławskiej [url=http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/up... Opis filtru Kalmana (też z politechniki wrocławskiej) [url=http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/up...
Witajcie, Sprawa wydawałoby się trywialna. Mam potencjometr w aplikacji dzielnika napięcia, gdzie z suwaka dokonuję pomiaru za pomocą przetwornika ADC. Między suwak a masę podłączony jest kondensator 100nF. Uśredniam 32 pomiary wykonane w rozdzielczości 10 bitów by w wyniku działania funkcji wystawić liczbę 7-bitową (0...127) będącą wynikiem przetwarzania...
Powiem ci tak wydaje sie ze to jest duza moc obliczeniowa :) mozesz sie pobawic i zobaszysz sam ile czasem tej mocy potrzeba... Obecnie siedzimy w firmie nad niby prostym projektem (niestety nie moge powiedziec co to) i i7 + mocne GPU Nvidia ma naprawde sporo pracy :) Zreszta to mowie zalezy co chcesz robic - bo moze sie okazac ze idzie to zrealizowac...
Witam Czy ma ktoś może jakieś materiały na temat napędów bezczujnikowych z silnikiem prądu stałego (z zastosowaniem obserwatora Luenbergera oraz filtracji Kalmana) ? Ewentualnie jakieś linki. Pozdrowki
Nie wiem atom czy czytales http://www.konar.pwr.wroc.pl/uploads/dow... Tak, i właśnie na jego podstawię twierdzę że filtr Kalmana filtruje jeden sygnał :D Tyle że teraz zauważyłem tam informację że pojawi się spore przesunięcie fazowe. I pisze że można wbudować obydwa pomiary w jeden filtr Kalmana. Czyli wszystko już wiem (że sygnał...
Witam jak zbudowac uklad w simulinku ktory by estymowal 1 lub wiecej zmienną stanu? Bede wdzieczny za podpowiedz:) pozdrawiam a robil ktos wogle taki filtr w czymkolwiek?:) (nie estymator) Post był raportowany. Pisanie postu pod postem. Należy używać przycisku ZMIEŃ. Scaliłem dwa posty.
nie wiem jakimi algorytmami mierzysz przyspieszeniea potem obliczasz trase , pamietaj ze jest to masa zawieszona na sprezynie i w tego typu akcelerometrach np adxl... nie wystarczy mierzyc wartosc przyspieszenia , jak zmieniasz predkosc to masa "odbija" i pewno tu pojawia sie blad , to prawda ze filtry Kalmana eliminuja ten efekt - wprowadza sie element...
Świetny projekt i dobrze działa , napisałeś ..." co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana." czy możesz podesłać schemat ew. algorytm (listing)tego filtru? Używam tej biblioteki: Kolega też jest studentem? Wykrywam perfekcyjnie znany styl pisania sprawozdań na laborki;) Ten projekt zakończy moje studiowanie :D A mam pytanie czy robocik...
o ile sie orientuje macierz kowariancji podaje zaleznosci pomiedzy skladowymi wektora. jesli na przyklad szum jest niezalezny w kazdej wspolrzednej dostaniesz macierz diagonalna. dla przykladu. jesli narysujesz 10000 wektorow o macierzy kowariancji |2 0| |0 1| to dostaniesz chmure punktow o ksztalcie elipsy 2 razy szersza niz wyzsza. a w przypadku |2...
Witam, Mam pytanie odnosnie drogi zawodowej i poszukiwania pracy, mianowicie: jestem na 6 semestrze Elektrotechniki i zaczynam rozgladac sie za praca w programowaniu mikrokontrolerow i projektowaniu/ montazu ukladow elektronicznych. Programuje w C, C++ i troche w assemblerze(jedynie pod katem optymalizacji kodu na uC). Znam wiekszosc peryferiow wystepujacych...
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... http://pe.org.pl/articles/2014/1/9.pdf https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-... Powodzenia "strasznie" fajny...
Gratuluję, jak poradziłeś sobie z filtracją danych z akcelerometru? Co zrobiłeś z szumami? Stosowałeś jakieś zaawansowane filtry - może Kalmana? Całkowanie prostokątne czy trapezowe?
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;) Jesteś w stanie udowodnić to twierdzenie? Bo z dostępnych mi informacji i na bazie doświadczeń w tym temacie wynika mi że jesteś w błędzie. Filtracja kalmana usunie z akcelerometru szum, ale nie zrobi nic więcej,...
Za pomocą akcelerometrów nie da się zastąpić żyroskopów! Jest to niewykonalne i gdyby to było takie proste to nikt by się nie bawił w kosmicznie drogie (w porównaniu do akcelerometrów) żyroskopy. Uwierz mi przećwiczyliśmy w KoNaRze (www.konar.pwr.wroc.pl) akcelerometry na wszystkie sposoby, mają szereg wad i mierzą zupełnie co innego. Za pomocą żyra...
Hej, Po pierwsze nie dało by się zrobić quadcoptera bez gyroskopu, ponieważ istnieje coś takiego jak siła bezwładności/nie intercjalne układy odniesienia itp itd ;) Co do filtru, to że tak powiem d... on nie urywa i nie umywa się do nawet prostego kalmana. Żeby Ci zadziałało, musisz po pierwsze mieć skalibrowany magnetometr, bez tego kicha taka jak...
ElektrodaBot generalnie dobrze napisał, uściśliłbym, że kosiarka ma bardzo sztywne zawieszenie i jedzie po nierównym terenie. Wibracje, podskakiwanie, gwałtowne przechyły oznaczające gwałtowną zmianę pozycji – w takich warunkach trudno o precyzyjny pomiar! Ideałem byłoby RTK IMU, ale tanie rozwiązania za kilka tysięcy są kiepskie, a dobre są absurdalnie...
A w jaki sposób napisać w Bascomie, żeby jakoś w miarę to działało, jakąś sensowna analizę transformaty fouriera(i samą transformatę) i filtracje sygnałów (np filtr kalmana) ? Masz jakieś przykłady ?
Super temat sie pojawil , bo od roku moje ustrojstwo lezy w szufladzie i czeka az pojawia sie tematy na bazie tych czujnikow , mam tu na mysli urzadzenie ktore moze zadzielac jak GPS tylko bez satelitow chodzi mi o INS potrzeba tam mierzyc predkosci droge a potem przedstawic to np na mapie Moje urzadzonko sklada sie z ADXL203 oraz ADXL 103(to samo co...
Rozumiem , ze koledzy pracuja nad czyms co jest okreslane jako INS jesli tak to kilka lat temu przerabialem temat i to na czym utknalem to nie wystarcza same akcelerometry potrzeba rowniez mierzyc obrot np zyroskopem , sama rejestracja przyspieszen wyszla rewelacyjnie jak trzymalem w rekach urzadzonko-rejestrator przyspieszen w 3 osiach to pieknie rejestrowal...
ciekawa propozycja z podcastem , choć prywatnie jestem teraz zawalony szkoleniami z AI, bo w tym kierunku planuję zawodowo się udać. Przy pomocy deepseeka studiowałem dzisiaj, co się udałoby upchnąć w Stm32 H755, na tym szybszym rdzeniu, zakładając pełne wykorzystanie na potrzeby dsp, to wyszło że realna jest sieć neuronowa rozpoznająca obrazy 64x64...
Całkowanie jest filtrowaniem dolnoprzepustowym, więc filtracja sygnału po całkowaniu jest mało sensowna. Lepiej zmienić parametry całkowania. Natomiast filtracja sygnału przed całkowaniem jest bardzo ciekawym zagadnieniem... łącznie z filtrem Kalmana czy H-inf. Nie wiem jakich czujników używasz, jaka jest częstotliwość próbkowania, ani jak przetwarzasz...
Wiem, że nie wystarczy sam akcelerometr, używam także żyroskopu LPR510AL. Wszystko będzie filtrowa filtr kalmana, tylko na jego wejście potrzebuję właśnie odchylenie od pionu (akcelerometr) i prędkość kątową (żyroskop) Dodano po 5 Co to jest u Ciebie watośćAx i wartośćAy? Rozumiem że te 1,5V gdy jest 0g.
potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana. Ci naukowcy zastosowali właśnie tzw. bezśladowy filtr Kalmana.
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat https://www.youtube.com/watch?v=qmd6CVrl... Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na filtr Kalmana...
Głownie to chyba latac z kamerka ale jakby tak pofantazjowac to jakby taki wiekszy podniosl np jakiegos BTS a albo accespointa i mial jakos ciekawie dostarczane zasilanie to i przez komorke by mozna pogadac i internet przegladnac , nie chce uchodzic za szalenca i zaznaczam ze to tylko fantazje. Co do samego sterowania to osiagalne sa accelerometry np...
Oferty tylko poważne, proszę kierować na PM. proszę samemu poważnie potraktować innych i podać budżet zlecenia na napisanie programu sterującego! 1000zł ? 500zł ? 50zł ??? Wtedy łatwiej - odróżnić zlecenia "śmieszne" od poważnych! Budżet powyżej widełek które podałeś, to nie jest wiedza którą ma każdy i potrafi ją zastosować. Jakbym chciał po taniości...
Jestem pełen podziwu dla Twojego zapału i naprawdę szanuję Twoją wolę walki. Rozumiem, że wybrałeś już kontroler, nośniki danych i akcelerometr (3-osiowy) a teraz zastanawiasz się jak to oprogramować aby dało dobre wyniki. Masz też przygotowanie i wsparcie merytoryczne w postaci pracownika naukowego, który powiedział, że to wszystko da się policzyć...
Czyli Tobie chodzi o uśrednianie wyniku . Ja bym dał więcej próbek (np: 50). Są ciekawsze rozwiązania - filtr dolnoprzepustowy , ja robiłem z tego filmu (to jest pod arduino) przerobiłem i chodzi świetnie w bascom [youtube]https://www.youtube.com/watch?v... Tu jest obrabiany wynik z akcelerometru ale to bez znaczenia bo podasz wynik...
Silniki krokowe albo bardzo duże, albo najlepiej zastosować normalne DC. Do stabilizacji w czasie jazdy względem ziemi potrzebne będą bardzo drogie żyroskopy i bardzo bardzo skomplikowana matematyka (żyroskop + akcelerometr + filtracja kalmana) ewentualnie inklinometr (równie drogi). To czy kąt zakreślany przez kulkę będzie taki jak przez działo to...
filtr kalmana jest tutaj za dużą armatą. Jak nie zależy Ci bardzo na rozdzielczości, możesz stworzyć coś na kształt róży wiatrów - podać tylko kierunki kardynalne i nie kardynalne (N E W S; NE NW SE SW) i przeskakiwać pomiędzy nimi tylko jak kolejnych n pomiarów nastąpi w innym polu niż aktualne. Podstawowe pytanie - jaką rozdzielczość chcesz osiągnąć?...
Coś z labview mam chyba nie tak, bo przekazuje tylko wartość na wyjściu z filtra kalmana. Pobawię się jeszcze kodem, może coś zdziałam.
Ja na Twoim miejscu zacząłbym od kalmana, bez dodawania czegokolwiek. Z tego co czytałem o filtrze Kalmana, to czy on nie wymaga danych z innego czujnika? W fazie korekcji korzystając z fizycznych zależności korygowana jest wartość nas interesująca.
Schemat który przedstawiłeś przedstawia bardzo uproszczony model tego regulatora/detektora/systemu AHRS. Opieranie całego regulatora o funkcje trygonometryczne i cylkometryczne nastręcza wielu problemów. Szczególnie jeżeli chcemy uwzględnić obroty w kilku osiach(tzw. gimbal lock) oraz przekraczanie kątow 90 i 270 (o ile dobrze pamiętam gdzieś po drodze...
Może filtr Kalmana coś pomoże?
Na forum nikt nikomu na Pan nie mówi ;) Wszyscy życzymy Ci jak najlepiej, dlatego takie zainteresowanie i masa krytyki - błędy im wcześniej wyeliminowane tym tańsze ;) Potrzebujesz przeliczać kinematykę prostą i odwrotną, bo podkurczenie trzeba uwzględnić w trakcie ruchu nóg, a nie tylko kiedy robot stoi. Bez tego robot będzie ześlizgiwał się z przeszkód,...
żyroskop filtr kalman filtr userform filtr sieciowy filtr zakłócenia filtr
partycja zniknęła micro inwerter odblokowanie sprzęgła
pralka amica pa4580a520 philips wysypka
Nagrzewnica indukcyjna 2000W: Zasada działania i zastosowania Symbole wyłączników w CADe SIMU: różnicowo-prądowy i nadprądowy
