Najprościej to bazować na timeout - dopóki coś jest nadawane to odbierasz. W chwili, gdy następuje przerwa w nadawaniu, np. dłuższa niż czas trwania jednego znaku, uznajesz, że nadawanie się zakończyło. Oczywiście to potem można nadbudować kolejnymi warstwami logiki - strukturą pakietu, długością pola danych. Nie bazowałbym na żadnych specjalnych bajtach...
(at)mbulinski1977 Wybierając protokół zwróć uwagę na jedno bardzo ważne założenie. Czy sytem ma być scentralizowany (w takiej sytuacji awaria sterownika, np. RPi robi katastrofę w domu), czy zdecentralizowany - w takiej sytuacji awaria zazwyczaj ogranicza się do jednego niedziałającego urządzenia. To z kolei wymusza protokół - czy masz master-slave...
Na rs485 bez problemu powinno pójść. W pracy mam taką komunikację na rs485, która działa na 1000m. Wszystko zależy od prędkości transmisji, jakości przewodów i zakłóceń zewnętrznych.
Czesc. Mam materialy o sterownikach Fanuca. Niestety zajmuje to z 9MB (PDF). Jesli jestes zainteresowany to daj znac. Najlepiej na PRV. Materialy sa w jezyku Polskim :D
Arduino powstało aby ułatwić naukę programowania uC. Na pewno dasz radę. Kup jakiegoś klona Arduino Mega za 50 zł, dwa konwertery UART TTL/RS 485 po 5 zł sztuka, zainstaluj IDE i pobaw się ;-) Modbus Master jest wsród przykładów w IDE, odpytaj sobie licznik, a pózniej zrób Modbus slave na drugim porcie szeregowym. Na forum pytaj w dziale Mikrokontrolery.
Zapytaj tutaj, może Ci coś poradzą: http://www.navi-net.pl/produkty/radiomod...
W sumie racja, rezystory podciągające powinny być. Można pominąć ale..... Tylko zastanawia mnie dlaczego przy połączeniu Arduino(Master) - RS485(1) -RS485(2) -Arduino(Slave) te rezystory nie były wymagane ? Jeśli nadajnik jest cały czas podłączony, nie potrzeba rezystorów ustalających poziomy napięć w stanie spoczynku. Nawet, gdy nadajnik jest odłączany,...
Bloczki MB z Siemens'a "załatwiają" komunikację, czyli to co Lumel opisuje jako ramki, w tym liczenie i sprawdzanie CRC. Ciebie interesuje tylko podanie rejestrów, które chcesz przeczytać lub zapisać i tyle. Najpierw, jednorazowo powinieneś wywołać MB_COMM_LOAD i w nim ustawić parametry transmisji, a następnie, cyklicznie MB_MASTER (MD_ADDR to adres...
Prawdopodobnie przejściówka jest dobra. Komunikacja powinna odbywać się protokołem MODBUS, więc sam terminal to za mało. Domyślne parametry transmisji (z instrukcji): MODBUS COMMUNICATIONS : DEFAULT PARAMETERS Peripheral number : 1 Transmission speed : 9600 Parity : No Number of data bits : 8 Number of Stop bits : 1 Resztę potrzebnych parametrów, m.in....
Oba transile w tym samym kierunku. RS485 to transmisja różnicowa, ale poziomy elektryczne to GND i VCC (nie ma napięć ujemnych) , więc odwracanie transila nie ma sensu. Moim zdaniem transil miedzy liniami nie ma sensu, bo dubluje te dwa które już są zastosowane. Ale jeżeli chcesz, to wstaw tam dwukierunkowy. Zaszkodzić, na pewno nie zaszkodzi.
RS232 to połączenie 1:1 jeśli chcesz mieć kilka urządzeń powinieneś skorzystać z RS485
Pod które piny w falowniku włączyłeś się? Czytasz po RS485 do S7, czy przez interface do PC? Co trzeba w falowniku ustawić? Kombinowałem node, bitrate, różne piny, kanały... i nic. Jak masz wersję europejską to czytasz przez MODBUS TCP - musisz miec wersje firmware dongla z końcówką 123 to działa wtedy po LAN'ie. Ja czytam po Lanie jak falownik działa...
Te pluginsy to działają i nie działają. Jeden z nich testowałem ale nie działał. Potem ktoś napisał, że tam był błąd i autor naprawił go. Generalnie aby domoticz odczytywał trzeba znać zasadę w jaki sposób je odczytuje. Node red to język programowania oparty na przepływach. On to z jednej strony dane z rs485 skleja z komendami zrozumiałymi dla domoticza....
Można zastosować RS485 do komunikacji z komputerem. Każdy czytnik powinien mieć indywidualny adres, a na komputerze powinien być program odpytujący każdy adres.
To jeszcze schemat podłączenia wykonanego fizycznie, a nie z pdf urządzenia. Rezystory polaryzujące 820om oczywiście zainstalowane zgodnie z dokumentacją? Bez tego może nie zadziała. Bez terminacji na krótkim kablu zadziała. Gdzie w sofcie masz ustawienia 8N1? Bo tego nigdzie nie widać... Zobacz to: [url=https://www.manuauto.com/moxa-uport...
(at)rrurka89 1. Posprawdzaj wszystko z tą instrukcją https://publikacje.siemens-info.com/pdf/... 2. Jesli masz konwerter RS485/USB to można podłączyć się symulatorem mastera i spróbowac coś odczytać z falownika. Może parametry magistrali RS485 jak prędkość itd. się nie zgadzają?
Wcale nie potrzebujesz do sterowania zewnętrznego RS czy sterownika specjalnego, od takiego zarządzania są prostsze systemy monitorujące i sterujące zewnętrznymi urządzeniami czy obciążeniem. Sterowanie z falownika za bardzo wpływało by na wyniki pomiarów i zwykle takie sterowniki jaki masz do inwerterów nie mają żadnej gotowej logiki czy programów...
Linie komunikacyjne I2C (SCL, SDA) to interfejs, sposób komunikacji między układami to protokół. Jeśli chcesz fullduplex to interfejs RS422, ale raczej zbędny jest tu fullduplex, wystarczy interfejs RS485 (halfduplex), najlepiej izolowany i to tego komunikacja za pomocą protokołu Modbus. Możesz też użyć własny protokół, tylko po co wyważać otwarte...
Szanowny Państwo, zwracam się z uprzejmą prośbą o pomoc z pewnym zagadnieniem. Piszę program do układu sterowania zgrzewarką punktową o wysokiej częstotliwości przekształtnika. Korzystam ze sterownika XL7 firmy Horner oraz płytki STM32. Moją koncepcją na stworzenie układu sterowania jest transmisja danych poprzez protokół MODBUS RTU po kablu RS-485....
Może lepiej użyć konwertera USB<-> RS485 i rezystorów z noty tego czujnika? Tak właśnie podłącz. Pobierz jakiś soft z neta do MODBUS i udanych testów.
Nawet w instrukcji jest informacja że musi być komunikacja między modułem a centralą, inaczej nie zadziała.
Z tego co napisałeś nie wynika dla mnie jednoznacznie, że komunikacja z modułem przez jakiś dedykowany software działa. Więc jeżeli tak jest - poniższe nie będzie miało zastosowania. Opukac Wobita skanerem (dowolny program typu Modbus RTU Master) z peceta przez konwerter RS485 i ustalić że działa, jaki ma adres, parametry transmisji, itp. Wiedząc, że...
Witam kolegę. Osobiście zajmowałem się wyświetlaczem DA1 i realizowałem na nim tylko wyświetlanie czasu oraz daty + komunikaty okolicznościowe. W zależności od wersji programu DA1 można ustawić 15 komunikatów względem daty i godziny oraz cykliczne w zależności od godziny Dobrym rozwiązaniem są tablice z otwartym protokołem ASCII. Używałem tablicy firmy...
W pełni się zgadzam. I2C na duże odległości stosuje się rzadko i w specyficznych sytuacjach. Tutaj najlepiej spisało by się wspomniane RS485 ale jeśli faktycznie komunikacja będzie jednostronna, prosta aplikacja RS232 także się nada. Jednak jeśli autor wątku chce przetestować swoją koncepcję i program już, nie musi czekać na konwertery - może to zrobić...
cyberdar<< 1) RS485 to jedynie specyfikacja elektryczna komunikacji, a nie protokół, wymaga specjalnych konwerterów, a sama komunikacja i tak pozostaje do zrobienia, to zupełnie inna bajka. 2)To akurat racja :) Myśle że nie ma sensu komplikować tutaj całości wprowadzając transmisję asynchroniczną, ponieważ będzie ona całkowicie programowa, wymaga...
Do S7-1200 należy dokupić RS485 i komunikować po Modbus RTU. S7-200 posiada moduł Profibis Dp ale slave i jako osobny moduł
Modbus pracuje na napięci 3,3v-5v. Zrobiłem testa z transmisją 9600 i faktycznie nie działa zaraz w arduino ustawie 19200 tylko czy arduino da rade z taką prędkością. I nie mam jeszcze jednej linijki w kodzie arduino jak napisałeś Serial.begin(19200); dodałem ale bez rezultatu nic to nie zmieniło. Moim zdaniem mam coś zrypane w kodzie arduino bo drukuje...
1. Tylko od strony SLAVE konieczny jest statyczny i publiczny adres IP oraz przekierowanie portów na routerze jeśli takowy jest. Docelowo urządzenia będą podłączone po stacjonarny internet. W tym urządzeniu https://botland.com.pl/pl/konwertery-usb... jest Cortex-M, to nie ma nawet MMU. Jedno przepełnienie...
jeśli chcesz mieć przewodowo użyj bramki mysensors + konwerter rs485 (bramka malutka na arduino nano v.3.0), do tego odbiorniki które będą "nadawać dane" z czujników na arduino mini pro 328P + konwerter rs485 + czujniki różne , poczytaj o tym na mysensors stronie. Komunikacja daleka, bez przeszkód, zasilanie możesz dać 12V lub 24V odczywiście moduły...
Dodam że okrojona, tańsza wersja ORNO OR-WE-516 to BEMKO BL03A-MID, jednak brak portu RS485, komunikacja tylko przez IR, działa z oprogramowaniem ORNO "PC softwre170621.rar". Troszkę to ryzykowne bo instrukcja mówi że złącze IR jest nieaktywne. W rejestrach nie ma też zużycia energii per faza. https://obrazki.elektroda.pl/8882909400_...
Wejście do menu w tej kamerze odbywa się tylko za pomocą "mini joysticka", który jest wraz z kablem. Niestety nie ma możliwości obsługi zdalnej. Sam chipset kamery ma możliwość sterownia menu poprzez RS485 (co widoczne jest w menu OSD), jednakże nie ma wyprowadzonych kabli (podnosi to koszty kamery a w praktyce jest rzadko wykorzystywane)
Dodatkowo bramką musiało by być ESP ( komunikacja z virtuino) , lub jakieś Arduino a niewiele znalazłem opracowań komunikacji moduł radiowy-esp- Android. Sądzę, że z punktu widzenia virtuinoCM można potraktować moduł radiowy dołączony do ESP jako "wirtualny" pin. Gdybym zdecydował się na przetworniki prądowe, jaki kabel byłby odpowiedni, czy ma sens...
https://obrazki.elektroda.pl/1857589300_... Ponieważ mam na dachu bloku kilka anten krótkofalowych w tym jedna o wysokości 11m mocno zaczęła mnie interesować prędkość wiatru w miejscu ich instalacji. Tak się poskładało że planowałem niebawem robić modernizację instalacji sieciowej na tym dachu w celu pozbycia się przewodów ethernet...
Faktycznie można :-) Dzięki
Im wyższe napięcie, tym mniejszy prąd i mniejsze spadki napięcia w instalacji. przykładowo jakbyś zrobił okablowanie ze skrętki AWG24 czyli 0,2mm2 to na 10m dla przekaźnika 5V który pobiera typowo ok 100mA będziesz miał 0,17V spadku co stanowi 3,4%, dla przekaźnika 24V który pobiera ok 20mA będziesz miał 0,034V spadku co stanowi 0,14%, czyli dziesięć...
Te liczniki są bardzo niedopracowane. Modbus ma problem z odbiorem danych, jak znaki napływają za szybko to się gubią. Aczkolwiek "aplikacja" producenta działała w odróżnieniu od innych narzędzi modbusowych. Rzuciłem okiem na ten zrzut, wygląda na to, że komunikacja jest OK tylko aplikacja jest "durna" jak cały ten liczniki. Odpowiedź jest poprawna,...
Nie mam pełnej dokumentacji tego modułu. Ale pamiętam z doświadczenia, że firmy lubują się z stosowaniu różnych złącz widziałem np. RS-485 na złączu DB25, DB9, DB17, RJ45 a także na RJ 11. Siemens stosuje w większości modułów i sterowników(CPU) DB9 (Prosibus,MPI,PPI). Dodano po 1 Przepraszam Prosibus miało być Profibus:) Dodano po 3 Wszystkie sterowniki...
pgnige --> tak patrzę sobie, patrzę - temat się toczy - a ty sam nie dość, że nie wiesz czego chcesz to nie masz pojęcia o żadnych sposobach transmisji. Dlatego snujesz jakieś fantasmagoryczne plany o rozjeżdżająych się kwarcach, zegarach i tym podobnych banialukach. Dlaczego tak sądzę - bo wystarczy poczytać o twoich pomysłach na komunikację między...
Kolego, piszesz o RS485 ale zapomniałeś podać kilka istotnych informacji: 1. Masz halfduplex (2 przewody) czy fullduplex (4 przewody)? Bo jakos nie widzę w kodzie sterowania kierunkiem przesyłu danych dla ukladaow RS485. Mozesz zamieścić schemat? Bez tego ani rusz.
http://www.apar.pl/wyswietlacze-wielkoga... Komunikacja ze sterownikiem poprzez sygnały: - analogowe: prądowe: 0-20 mA, 4-20mA, napięciowe: 0-60 mV, 0-10 V - szeregowe RS 232 lub RS485 Bezpośredni pomiar wartości temperatury poprzez wejście PT 100 lub termoparę. Bardzo łatwy w programowaniu poprzez trzy przyciski klawiatury.
Układ działa jedynie wtedy kiedy obydwie linie A i B są podciągnięte do napięcia zasilania (5V). Napięcie pomiędzy liniami wynosi 165mV. Nie tak, istotny jest tylko ten 120Ω pomiędzy A i B . Ewentualnie dodatkowo A ściągamy rezystorem(ja używam 4,7kΩ ) do GND i B podciągamy do Vcc takim samym(też u mnie 4,7kΩ ). Raczej na odwrót - A...
Zastanów się nad napisaniem własnego bootloadera. W nim musisz zawrzeć minimalny sterownik do obsługi Twojego protokołu (np odczyt adresu z eeprom, podstawowa komunikacja przez sieć jak nadawanie, odbiór), trochę kodu do programowania pamięci flash oraz zaimplementować prosty klient, który będzie odbierał dane przez sieć i zapisywał je do pamięci flash....
Zainstaluj sobie jakiś normalny program do komunikacji, w którym widać czy to co wysyłasz to hex, czy ASCII. Polecam Docklight Scripting
https://obrazki.elektroda.pl/2187211300_... Dawno nie było https://obrazki.elektroda.pl/5743823600_... Główne zasilanie to nominalnie 12V, rozważałem 48V, ale sumarycznie mniej wygodne. Raz, że mam masę przetwornic DC-DC do maks ~20V, a dwa, że w domu istnieje szyna 12V do zasilania automatyki, z podtrzymaniem akumulatorem,...
Ok, a jakie ustawienia od strony weinteka, bo nie mogę dodać dwóch urządzeń do jednego portu
Witam, Musi być moduł ? A nie ma takich falowników że po prostu podpina się A, B, Z ? Musisz sprawdzić po producentach. Ja programowałem LG iS7 i trzeba było dokupić moduł. Jak falownik ma moduł to musi się komunikować np. RS485 z modułem a do modułu podłączamy enkoder? Nie. Moduł podpinasz od falownika. Komunikacja Cb nie interesuje bo jest wykonana...
Witam! Mam ( w domu sieć urządzeń opartą na RS485 (czujniki, sterowniki świateł, żaluzji itp...). Interesuje mnie możliwość podsłuchiwania ruchu w tej sieci (jakiś konwerter do kompa + program, który zapisze mi całą transmisję w logu. Problemem jest to,że używam własnego protokołu (podobny do 1-WIRE) - tak więc potrzebowałbym coś, co pokaże mi tylko...
https://obrazki.elektroda.pl/9653825500_... W związku z https://obrazki.elektroda.pl/2105719000_... Wewnątrz opakowania zabezpieczony odpowiednio wyprofilowaną pianką znajduje się regulator oraz kilkunasto stronicowa instrukcja obsługi w języku angielskim; https://obrazki.elektroda.pl/7681262100_...
Witam zainteresowanych tematem. Poszukujac kodu jak odbywa sie komunikacja po RS485 z ES500 to natrafilem na nastepujace dwa plik z kodem w jezyku C. Kod sie ladnie kompiluje ale to jedynie dziala na LUNUX-sie. Ale moze bedzie ktos zaintersowany to w zalaczeniu program w postaci kodu zrodlowego, ktory moze spasuje do innego typu inwertera w oryginale...
Terminal, herkules, modbus tester to tylko kilka programów. Musisz sprawdzić czy wszystko sprzętowo ok. Później dogrzebywać się do rejestrów.
Witam. Robię sobie w domu taką malutką sieć pomiędzy paroma mikrokontrolerami ( ster akwarium, wł. światła, itp.) a komputerem. Jako interfejs wybrałem RS485 ( tani a RS mają wszystkie mikrokontrolery – tu AtMega 8). I utknąłem na protokole wymiany danych. Wiadomo że komputer będzie masterem, ale po szynie chciałem przesyłać krótkie informacje...
Bo jak ja zacznę coś tworzyć to mi flash-a w procku nie starczy a pewnie potrzeba do tego dwóch linijek kody aby coś wysłać i odebrać z tego nieszczęsnego FT232RL :) ale dlaczego nieszczęsnego FT232RL - przecież komunikacja za jego pomocą to dokładnie to samo co przez MAX232 - tyle że tu masz o wiele lepszy samochód - mercedes - bo pozwala łączyć się...
Witam Stworzylem schematy polaczen do moich 2 ukladow ktore maja z soba nawiazywac komunikacje. Uklad master bedzie zbieral informacje z ukladow slave po laczu rs485 a nastepnie wysylal dane po rs232 do komputera. Chcialem sie spytac czy dobrze podlaczylem lacza rs232 i rs485 do mojego mikrokontrolera (nie jestem pewny ukladu bramkujacego hc125 oraz...
Koledzy Posiadam rejestratory z wyj.485 i potrzebuje komunikację z tymi urządzeniami .W jaki sposób to zrealizować .Czy możecie podać przykłady takiego protokołu lub gdzie mogę znaleźć info na ten temat. pzdr
Witam Mam mały problem. Muszę stworzyć komunikację pomiędzy uP, na razie tylko 2 później z 4-5, w standardzie 'ala' Modbus na wartwie fizycznej RS485. I teraz mam pytanie jak się do tego zabrać. Planuję na razie połączyć dwa uProcki bezpośrednio bez żadnych układów odpowiedzialnych za przekształcanie sygnałów na wartwę RS485, czyli bez układu SN75176....
Witam. Posiadam kilka sterowników i potrzebuję odczytać z nich dane po RS485 Posiadam rejestrator KD7 który ma możliwość odczytu 32 parametrów, lecz ja potrzebuje odczytać około 60. Czy jest jakiś program na PC żeby można było to wszystko odczytać co podają sterowniki ? Z góry dziękuje za pomoc. Pozdrawiam
Wiam, Jest do rozpatrzenia sytuacja: 10 układów (na mikroprocesorowych oczywiści), z których każdy kolejny musi się komunikować z poprzednim, tzn. U --- U ---U --- ... --- U gdzie U - układ --- - jakiś interface Odległość między układami to kilka, góra kilkanaście metrów. Wymyśliłem sobie żeby zrobić to przez RS-422, bo i odporny na zakłócenia, i wyższe...
Potrzebuję konwertera rs485-rs232 pracującego w trybie halfduplex, sterowanie kierunkiem transmisji odbywa się za pomocą RTS od strony komputera z interfejsem RS232. Problem w tym, że do komputera docierają dane, a po zmianie kierunku transmisji w drugą stronę nie działa :( Poniżej jest schemat - masa jest wspólna dla wszystkich układów, zasilanie konwertera...
Witam. Nie dawno wybudowałem altanę na działce. http://obrazki.elektroda.pl/1427697700_1... http://obrazki.elektroda.pl/9627191600_1... Chciałbym w niej sterować gniazdkami, przyciskami do oświetlenia i oświetleniem. Każde gniazdko będzie miało podświetloną obwódkę wykonaną z pleksi, podświetlenie na diodach RGB sterowanych...
Witam! Poszukuję informacji o RS-485 do swojej pracy dyplomowej. Po przeczytaniu chyba wszystkich postów z w/w w temacie rozumiem, że transmisja z wykorzystaniem tego interfejsu jest: - poprzez linię symetryczną; - synchroniczna*/asynchroniczna; - tylko half-duplex; *) Co ze zniekształceniem sygnału zegarowego przy transmisji na 1200m? Czy ekranowany...
Witam zaimplementowałem protokół Modbus i wykonałem 1 urządzenie master i Slave na mikroprocesorach ATMEGA32. Podczas komunikacji przez rs485 slave nie odbiera poprawnej odpowiedzi. W masterze gdy przechodzę na wysyłanie ramki to ustawiam "1" do bitu sterowania układam rs485 a gdy przechodzę do odbioru to ustawiam "0". Jezeli ustawię na stałe "1" do...
Czy ktoś wie co to za rodzaj komunikacji ? Na modbus mi to nie wygląda .Połączona jest 4 przewodami na końcówkach są układy LTC485 w szynę wpięte 4 moduły jedno steruje wszystkim . Analizatorem stanów logicznych podłączyłem się miedzy CPU a układ scalony LTC485 zrzut ponirzej. http://obrazki.elektroda.pl/3007160500_1... http://obrazki.elektroda.pl/1547734900_1...
Witam. Na allegro były kiedyś dostępne moduły UART 3V3 <-> RS485 ([url=http://propix.com.pl/pl/p/file/714... Zastanawiam się jakim cudem zapewniają dwukierunkowość, jeśli zwarte nogi 2 (/RE) oraz 3 (DE) połączone są na sztywno przez rezystor 1k i szeregowo kondensator 100nF do masy? W module...
Witam, chce połączyć osiem układów do centralki i z niej sterować ich pracą. Problem polega na tym, że jeśli podłączam do centralki jeden układ to rozmawiają sobie jak chce, czyli wszystko działa jak należy. Problem zaczyna się w momencie kiedy do układu podłączam kolejny układ, wtedy układy nie odpowiadają, ewentualnie tylko odbierają dane z centralki....
Witam, ostatnio zainteresowałem sie rs232 i łatwoscią jego działania. Zaplanowałem układ master i kilka układów slave. Wszystkie atmegi8 układ master miałby przesyłac kilka zmiennych funkcją print a układy slave miały by to odbierac. Pierwsze pytanie: Czy można tak podłączyć kilka odbiorników równolegle do jednego nadajnika rs232 (chodzi o to czy ten...
Witam, chcę zbudować sieć urządzeń opartych o RS485: jeden master i kilka urządzeń slave. Urządzenia typu slave będą zarówno wykonawczymi ON/OFF jak również będą miały czujniki. Wstępnie nawet to zaprogramowałem: master wysyła adres urządzenia(np liczba 0-10), następnie komenda (też np 0-10), układ odpowiada np. temperatura. Wszystko niby działa, ale...
Mam mały problem i nie wiem jak go ugryźć a sprawa przedstawia się następująco: Załóżmy że posiadam 100 uP Atmeg ktore zajmują się jakimiś swoimi zadaniami, zbierają dane które mam zgromadzić w jednym miejscu którym będzie komputer. Ponadto komputer również ma pośredni wpływ na sterowanie Atmegami w ilości 100sztuk więc komunikacja musi byc dwukierunkowa....
Witam! Jest sytuacja, w której mam ok 200m przewodu i chce podlaczyc do niego kilka czujnikow temperatury DS1820. Polaczenie bezposrednio z portem komputera jest klopotliwe bo obciazam komputer kablami i czujnikami. Dlatego musze zastosowac RS485. Jak mam polaczyc MAX485 z czyjnikiem -> transmisja 1-wire? Marcin
komunikacja rs485 arduino rs485 komunikacja komunikacja przez rs485
awaria pompy termet zwijacz przewodu odkurzacz electrolux unitra strojenie dyskryminatora
pobierz autocom pobierz autocom
Brak podświetlenia kabiny w Toyocie Avensis T25 - przyczyny i rozwiązania Unitra Diora DMP-241 – przestrojenie UKF na 88-108 MHz, modyfikacja głowicy
