No bo, na moje, to chodziło o to żeby nie stosować innych układów pomiarowych niż kamery. Ale utrzymać ołówek 'w pionie' przy pomocy serw, a kilkucentymetrowy pręt (np stalowy) który swoje waży to dwie różne rzeczy. I nie bardzo widzę późniejsze zastosowanie.
Zastanawia mnie część ,,bieżnikowa'' kół, one chyba są składane z wielu rolek z możliwością obracania się stycznie do osi bieżnika?
Witam, buduję robota balansującego z wykorzystaniem atmegi328p oraz czujnikiem MPU-6050 akcelerometr + żyroskop (moduł DFRobot). Po dziesiątkach godzin nieudolnych prób doboru nastaw regulatora PID zacząłem doszukiwać się jakiś błędów, ponieważ robot wykazuje opóźnioną reakcję, i nie jest zdolny utrzymać się nawet przez 5 sekund. Moje podejrzenia padły...
Witam czy ktoś może się spotkał z problemem balansującego robota lub odwróconego wachadła matematycznego .Chciałbym zrobić coś takiego ale brakuje mi wiedzy .Wiem że potrzebuje silniki krokowe, enkodery , mikrokontroler(tuchyba największy problem bo niewiem jak go dobrać i jak zaprogramować) oarz jakiś regulator PD lub PDI. Byłbym wdzięczny za jakąś...
A w jaki sposób dostrajać PID'a? Jedyne co znajduje to sposoby strojenia PID'a w quadcopterze, nie mogę znaleźć informacji o balansującym robocie. Dodano po 1 Działa, tak jak pisałeś, ustawienia PD :) Dziękuje Ci bardzo za wiedzę i radę :)
Witam Projekt super tylko cena mnie trochę powaliła. Mam trójkę dzieciaków i myśląc o ich rozwoju właśnie wczoraj odebrałem coś co nazywa się Lego Mindstorms EV3. Na nim taki balansujący robot po zakupie dodatkowo żyroskopu za 160zł wychodzi za 1400zł i do tego ma się jeszcze kupę części i sensorów. Ich nowa jednostka centralna oparta jest na arm9 chodzącym...
Witam. Buduję robota balansującego na PIC18. Poszukuję sposobu na automatyczne ustawienie pionu. Z góry dziękuję za pomysły i sugestie. Jeżeli ktoś chce to udostępnię szczegóły projektu, ale póki co jest słabo dopracowany. Do napędu użyłem kółek modelarskich z podmienionymi silniczkami kupionymi na Aliexpres za kilka dolarów. https://filmy.elektroda.pl/74_1531855934...
Szukaj na forum hasła Segway, lub robot balansujący - było tego co najmniej kilkanaście tematów.
Zapomniałem jeszcze napisać, a jaki prąd bierze ten silnik żebym wiedział jaki regulator będzie mi ewentualnie potrzebny?? :D Cześć. Pomierzyłem ci jeszcze prądy jakie pobiera ten silnik przy napięciach zasilania od 6V do 24V co 2V. Tu masz pomiary prądów gdy silnik zablokowany (czyli dla momentów rozruchowych) : 6V-0.64A , 8V-0.84A , 10V-1.04A , 12V-1.23A...
http://obrazki.elektroda.net/19_11926235... Poruszanie się na tym urządzeniu przypomina jazdę na snowboardzie, nie wymaga nic więcej od użytkownika niż ruch ciałem. Pochylanie się do przodu i do tyłu kontroluje prędkość, natomiast przenoszenie ciężaru z pięt na palce (stopy prostopadle do kierunku jazdy - tak jak na deskorolce) kontroluje promień...
Wszystko zależy od położenia środka ciężkości. Jeżeli będzie niżej od osi kół robot się nie przewróci. No tak, tylko że ciężko mówić wtedy o jakimkolwiek balansowaniu :) Taki robot nawet bez zasilania będzie utrzymywał równowagę. Gdzie w tym duch sportu :P ?
Poczytaj o regulacji PID. To co robisz nie będzie działać, bo przy większym odchyleniu system się nie ustabilizuje. Jaki czujnik mówi o odchyleniu?
http://obrazki.elektroda.net/23_11919560... Źródło: http://hackedgadgets.com/2007/10/08/unib... http://sicl.ucsd.edu/jaschavp/Welcome.ht... Unibot, którego autorem jest Jascha van Pommeren, jest samostabilizującym się robotem - monocyklem. Robot łączy w sobie zasady popularnego w świece robotyki kołowego odwróconego wahadła oraz...
Witam, Tak jak zostało wspomniane robot balansujący to wahadło odwrócone. Może jak najbardziej zacząć od regulatora PID i nawet dodać regulator feedforward a potem przejść do innych regulatorów. Proszę zwrócić uwagę że wahadło odwrócone to układ nieliniowy lecz ma balansować w określonym zakresie ruchu. Można wykonać linearyzację układu w zadanym puncie...
http://obrazki.elektroda.pl/5914887700_1... Robot, który potrafi błyskawicznie zmieniać kierunek jazdy i poruszać się dosłownie w dowolnym kierunku jest z pewnością przydatny w miejscach, gdzie występuje sporo przeszkód lub wąskich przejść. Jest też idealny do realizacji zadań polegających na gonieniu czegoś lub uciekaniu. Zwykle wydaje...
Poczytaj na początek trochę: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.... robot mrówa, balansujący i praca magisterska o czujnikach inercyjnych na początek. Kombinujesz może i dobrze, ale to będzie działać tylko w teorii. Akcelerometry nie nadają się do pomiaru drogi, żyroskopy to nie inklinometry, Atmega nie policzy tego co trzeba w...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;) Jesteś w stanie udowodnić to twierdzenie? Bo z dostępnych mi informacji i na bazie doświadczeń w tym temacie wynika mi że jesteś w błędzie. Filtracja kalmana usunie z akcelerometru szum, ale nie zrobi nic więcej,...
Faktycznie, silniki te mają 73rpm i 0,4kg/cm, ale myślę, że ich cena jest na tyle niska, że warto spróbować. Na moje oko w robocie balansującym moment nie będzie aż tak ważny, chyba tyle wystarczy w zupełności.
Witam próbuje napisać regulator PID do balansującego robota, ale nie potrafię zrozumieć po co ograniczać całkę(anti-windup). Oraz skąd mam wziąć graniczne wielkości które mam ograniczyć? Pozdrawiam
Robot ma balansować tylko na boki, czy także przód - tył ?
Używam IDE 1.8.7, płytki też mam zaktualizowane do najnowszych wersji. A jednak cały czas sypie błędy
Witam wszystkich chciałbym zrobić robota balansującego na dwóch kołach i w związku z tym mam pytanie, które pojawiło się w trakcie rozważań nad układem sterowania. Otóż wyjściem obiektu jest kąt pomiędzy osią pionową a osią robota, który trafia poprzez sprzężenie do porównania z wartością zadaną. Następnie różnica czyli uchyb wchodzi na wejście regulatora,...
Witam buduję balansującego robota i jestem na etapie regulatora PID. Kod regulatora jest zaczerpnięty z Internetu, tylko nie potrafię go skalibrować. Czytałem, że kalibracja polega na przypisaniu odpowiednich wartości do Kp, Ki i Kd. Jednak w dalszym ciągu nie potrafię zrozumieć jak to zrobić. Czy ktoś mógł by coś podpowiedzieć? Dodam że wejściem są...
http://obrazki.elektroda.pl/6445579900_1... Na kanale YT Boston Dynamics pojawił się materiał prezentujący nową konstrukcję robota Handle wykorzystującego do poruszania koła, robot balansuje na dwóch kołach oraz posiada manipulatory pozwalające na przenoszenie przedmiotów. Dodatkowo konstrukcja robota pozwala na wykonywanie skoków oraz...
Sam projekt zacząłbym od uruchomienia wszystkiego. Zastosowałbym filtr Kalmana, z którego dane wylądują w algorytmie PID lub LQR, a potem z PWMa napięcie na silniki. Myślałem również o wrzuceniu bluetooth'a do całości, żeby móc tym robotem sterować np. przez telefon. Schematu jako tako nie mam. Żyroskop podpięty do arduino na piny a4 i a5 i wiadomo...
Taki robot będzie raczej wolno jeździł więc musisz dać duże przełożenie. W takim wypadku silniki nie muszą być duże i te co podałeś w linku na allegro to na pewno wystarczą. Ja kiedyś napędzałem obiekt o wadze niecałe 50 kg który poruszał się około 1m w czasie 12 sekund silnikiem od drukarki atramentowej HP i dał radę. Wszystko zależy od tego jak szybko...
Witam, przychodzę o kilka porad w pisaniu programu oraz ogólnych porad w budowie robota balansującego. Opisze jego budowę: - silniki Pololu 25D 34:1 165obr/min z enkoderami - sterownik silnika Pololu Dual MC33926 - arduino Leonardo - żyroskop + akceerometr - AltIMU-10 v4 - pakiet 7,4V, 2200mA - koła o średnicy Program dla arduino: [syntax=cpp] clude...
Dziękuję za odpowiedź:) Nie rozumiem czemu brakuje zamiany float na int. Czy ten fragment jej nie realizuje? // Wypisuje liczbę na wyświetlaczu void LCDdec(int val) { char bufor[7]; LCDstr(itoa(val, bufor, 10)); } Ten przetwornik będzie przetwarzał sygnały z analogowego akcelerometru i żyroskopu. Projekt to...
Poczytaj o robotach balansujących - stosuje się tam parę żyroskop + akcelerometr na każdą oś. Ewentualnie - systemy stabilizacji do quadrocopterów, są ciekawe opracowania w oparciu o elementy z kontrolera Nintendo Wii. Prościej się raczej nie da, bo jakby się dało to by nikt się w to nie babrał :)
Potrzebuję koło z ze sztywną osią do robota balansującego. Oś będzie napędzana przez pas zębaty.
Witam buduję balansującego robota (coś w stylu segwaya). Znalazłem taki opis(poniżej udostępniam). W tym projekcie został użyty żyroskop ADXRS150 i akcelerometr MMA7260. Pozbywanie się zakłóceń załatwia filtr kalmana, a silnikami steruje prosty regulator PID. Chciałem wykorzystać udostępnione przez autora fragmenty kodu ale mam pewne niejasności. 1)Jak...
Tylko ze w segway-u jest wiecej układow takich jak żyroskopy badź czujniki odchylenia od pionu. Ale można by spróbować zrobić w ten sposób prostego robota balansującego. Fakt że pewnie był by bardzo niestabilny ale jako element do doświadczeń był by idealny.
Witam. Ostatnio odkryłem pewną stronke z ciekawym projektem robota http://www.egr.msu.edu/microrobot/ jest on oparty o 5 silników: 3 główne i 2 "skrętne". moje pytanie: czy jest możliwa budowa takiego urządzenia bez zastosowania przyssawek ? na zasadzie "balansowania ciałem" ? Jakiej mocy silniki zastosować zakładając że urządzenie to waży ok. 5 kg...
Tak to każdy by chciał ;) Obawiam się że sprawa nie będzie prosta. Sugerowałbym zastosowanie żyroskopu oraz akcelerometru. Do tego jeszcze filtry kalmana i będzie wiarygodny system czujników. odnośnie kalmana: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.... Zainteresuj się systemami określania odchylenia od pionu stosowanymi...
Może samo założenie jest błędne, bo nie znasz innych opcji. Zrealizuj kilkaset prostszych projektów, nawet jeśli są Ci niepotrzebne to można to robić na symulatorach, a wtedy okaże się, że wszystko dzieje się "równocześnie" - z punktu widzenia człowieka. W Google znajdziesz setki projektów na Arduino różnych ploterów, grawerek, sliderów, zdalnie sterowne...
aha czyli to wyższa szkoła jazdy ?
IMHO ten sposób poruszania się, jest niemożliwy do zrealizowania. Robot cały czas musiałby balansować, poniędzy tyłem a przodem. Jeżeli już to sześć a nie cztery nogi.
Oczywiście że to jest wykonalne, ale bardzo trudne, bez odpowiedniej wiedzy z teorii sterowania nie da się tego zbudować. W przypadku robotów balansujących stosuje się regulatory liniowe, które dość dobrze radzą sobie z tym zadaniem. Tutaj może się okazać że z racji zastosowanego sposobu balansowania regulator liniowy nie nada się (co jest bardzo prawdopodobne)...
Przy projektowaniu tłowia musiałem zaprojektować na nowo ułożenie serwomechanizmów i zaprojektować nakrętki kulowe (drukowane) tak aby mogły pracować w dwóch osiach bez obracania się. Robot balansuje całym tłowiem w dwóch osiach tj. przód-tył, lewo-prawo (do tego dochodzi balans masą rąk). Co do czujników to w planach mam zastosowanie dwóch zestawów...
Nie polecam tych tanich ładowarek. Są ok, jeśli się ładuje tylko nimi. W nich są dość spore różnice pomiędzy poszczególnymi kanałami. Tak na prawdę to ściema - balancera tam nie ma, jest po prostu potrójna ładowarka. Jak ktoś ma jakieś lepsze lipole (np. kokam czy inne drogie) to już lepiej je ładować zwykłą ładowarką niż tym "balancerem tanim". Swego...
Witam, mam problem w związku z użyciem silników DC o maksymalnym poborze 6A, mój sterownik DRV8833 który ma maksymalnie 1,5A oczywiście nie wyrabia.. Części zostaną użyte w robocie balansującym i tu moje pytanie do was, jaki sterownik byście polecili ? Dodam że aktualnie sterownik i silniki zasilane są z baterii 9V ale uciążliwe jest kupowanie co rusz...
Witam. Świetna robota z tym schematem. Mam taki sam problem, tzn. cykanie z okolic stabilizatora. Akumulator przeleżał w szufladzie, jest praktycznie nieużywany, po wyciągnięciu niestety nie działa. Napięcia i zbalansowanie ogniw OK. Napięcie 3,3 V także OK. Czy mógłby Pan opisać dokładniej, jak szukać przyczyny w torze pomiarowym? Czy uszkodzenie w...
Witam przy pomocy układu L298 steruję dwoma silnikami DC z przekładniami. Odnośnik do silników: http://www.pololu.com/catalog/product/11... Pisze, że w zwarciu potrafią pociągnąć 5A. I mam teraz pytanie czy ten mostek może ograniczać te silniki. Chodzi o konstrukcję robota balansującego, gdzie następuje gwałtowna zmiana kierunku obracania się silników....
http://obrazki.elektroda.pl/6790391500_1... Roboty wzorowane na zwierzętach, to żadna nowość. W dobie rozpowszechnionej domowej techniki druku 3d tego typu konstrukcje nikogo już nie dziwią. Poniżej mamy przykład kolejnego rozwiązania, która ma nieco wzbogacić gotowy do zastosowania zestaw dwukołowego mini robota. Autor poniższego projektu...
Wtrącę swoje dwa grosze do dyskusji. Do sześcionożnej maszyny wystarczą... trzy (3) serwomechanizmy. Taki układ napędowy zastosowany jest w robotach "HEXOR" i działa dość sprawnie. Jedno serwo napędza układ balansowania (jednocześnie obie środkowe nogi), dwa pozostałe napędzają lewe i prawe nogi sprzężone mechanicznie.
http://obrazki.elektroda.pl/3392098100_1... Cześć! Chciałbym przedstawić projekt, który powstawał przez ostatnie 1,5 roku. Na początku wspomnę, że nie tworzyłem go sam – zaczynaliśmy projekt w 2 osoby. Ale o tym napiszę dalej. Najpierw opowiem o samym projekcie. Pierwotne założenia Celem było stworzenie uniwersalnego sterownika do robotyki....
Za pomocą akcelerometru nie ustabilizujesz śmigłowca. Kłaniają się zagadnienia z teorii sterowania. Wymagany jest co najmniej żyroskop i akcelerometr, do tego odpowiednia fuzja tych sygnałów (filtr kalmana). Zamiast skupiać się na szczegółach technicznych trzeba by zacząć od modelu matematycznego śmigłowca (choćby uproszczonego) do tego sterownik, najlepiej...
Kurcze teraz to już coraz mniej rozumiem:/ Nie wiem czy dobrze wyjaśniłem jak to ma działać:) Projektem jest robot balansujący. Pobieram wartości z akcelerometru i żyroskopu. Przeliczam wartości z akcelerometru na odchylenie od pionu. I teraz te dwie informacje tzn. odchylenie i prędkość kątową wrzucam do filtra kalmana. Z filtra otrzymuję odfiltrowane...
Witam, jako prace inżynierską mam zrobić robota posiadającego jedną oś - dwa koła i ma balansować żeby się nie przewrócić. Wstępnie przeglądnąłem to forum i czytałem artykuły na temat podobnych robotów. Z tego co się dowiedziałem żeby odczytać pozycje robota będę potrzebował żyroskopu, akcelerometra i to jakoś przepuścić przez filtr kalmana, czy mam...
Z racji tego, że nie jest to silnik TSI, a paski już w życiu wymieniałeś ,to jeżeli kupisz blokady to możesz zrobić to sobie sam. Potrzebujesz 2 blokady na wałki montowane od tyłu, kołek do blokowania wału montowany w bodajże koło zamachowe, po wczesniejszym demontazu czujnika pol. wału .Koszt blokad ok 80- 100zł. Kiedyś musi być ten pierwszy raz :-)...
robot balansujący arduino balansujący układ balansujący
lm317 napięcie wejściowe zmywarka hotpoint ariston sygnał czerwona plamka
schemat instalacji jednofazowej schemat instalacji jednofazowej
Schemat uzwojenia grzałki opalarki Black & Decker Zmywarka Electrolux ESI - funkcje i usterki
