Dalej nie pojmuję co jest złego w pomiarze inercyjnym ? Przy starcie mamy V0=0, układ zaczyna całkować przyspieszenie działające na rakietę i cały czas mamy informację o prędkości rakiety. W momencie wygaśnięcia silników na rakietę działa tylko grawitacja i siła oporów powietrza, prędkość się zmniejsza (bo kierunek sił "napędowych" zmienił zwrot) ale...
Ja bym tego typu żyroskopy zostawił w spokoju, są to żyroskopy elektroniczne (piezo) które charakteryzują się pewnym dryfem. Po jakimś czasie sztuczny horyzont będzie pokazywał że stoisz tyłem na suficie. Do takiego czegoś potrzeba jeszcze akcelerometru który zniweluje dryf (pokaże gdzie jest ziemia) i najlepiej jeszcze programowe filtry kalmana, a...
Szumi oznacza, że szumi ;) oraz daje "szpilki" błędnych pomiarów. Aby uzyskać szybki i dokładny pomiar przyspieszenia, należy skorzystać z żyroskopu i napisać odpowiednio wyregulowany filtr Kalmana na mikrokontroler. Jest to wymagane, gdyż żyroskop ma dryf zera, akcelerometr jest zaszumiony, a oba dają "szpilki". Następnie pomiar należy całkować aby...
->bjks88 coraz bliżej, ale na wyjściu układu całkującego nie może się pojawić żaden skok, bo wymagało by to napięcia wejściowego dążącego do nieskończoności. Jak ktoś nie umie całkować stałej, to można to opisać inaczej, załóżmy że jedziesz samochodem i zmieniasz prędkość (to jest sygnał wejściowy) sygnałem wyjściowym jest droga przebyta. ->peter0711...
Tu nie ma żadnych odkryć. Przeciętny student potrafi całkować równania z użyciem metody podstawienia nowych zmiennych. Jeśli mamy c = const w w przestrzeni Minkowskiego, no to jaka będzie faktyczna prędkość - mierzona w terenie, czyli w zwyczajnej przestrzeni? Do Minkowskiego wchodzimy poprzez transformację Lorentza, zatem wracamy za pomocą odwrotnej:...
Tak jak McRancor mówi sam żyroskop nie poda tobie dokładnej prędkości kątowej w dłuższym czasie, bo musisz całkować przyspieszenie kątowe i sumujesz w ten sposób błędy sensora. Napięcie na żyroskopie jest proporcjonalne do przyspieszenia kątowego. Prosty inklinometr zbudowany na samym akcelerometrze też się nie nada z powodu dużej dynamiki układu -...
ssb.mixer, Możesz rozwinąć swoją myśl? Zdaje się, że już wcześniej pojawiał się wątek pomiaru prędkości przy "użyciu" ziemii. Pomiar prędkości przy pomocy kół odpada - bo poślizgi wprowadzają błędy. To, co chcemy wiedzieć to prędkość względem gruntu. Koło wleczone odpada, ale można zrobić czujnik bazujący na efekcie Dopplera (przesunięcie częstości)...
1.Wewnętrzny ADC atmegi8 jest dosyć słaby do takich celów. 2.Na drutach to zawsze będzie działało do kitu - długość przewodów i do tego łatwość wchodzenia w nie różnych zakłóceń 3.kondensatory powinny być jak najbliżej układu... na drutach.. no właśnie. 4.No i przedewszystkim jak filtrujesz zasilanie do MMA7260 - dużo od tego zależy. 5.Zamiast dzielić...
Przymocuj żyroskop do ciężkiej 'kostki' i spróbuj obracać szurając bo bokach tej kostki. Myślę że żyroskop na lekkiej płytce trzymany w rękach drga na tyle szybko, że całkowanie prędkości kątowej z f=100Hz jest zbyt wolne (ma bardzo mały moment bezwładności). Powodzenia
Potrzebujesz danych o aktualnej prędkości, albo z ECU po CAN albo zewnetrzny moduł plus przekaźnik. Jeżeli zewnętrzny moduł to "CYFROWY PRĘDKOŚCIOMIERZ UNIWERSALNY" znajdziesz na popularnym portalu aukcyjnym [url=https://allegro.pl/oferta/cyfrowy-p...
Ad8. Jak masz wyjście prędkośc kątowa to raczej nie będzie to ukłąd całkujący. Ukłąd całkujący byłby gdyby wyjściem był kąt. tak to jak mi sie kojarzy to będzie obiekt inercyjny
Witam! Mam możliwość zrobienia projektu, w którym czujnik (najprawdopodobniej akcelerometr) badałby drgania elementu, a następnie za pomocą arduino wyświetlał na jakimś wyświetlaczu takie parametry, jak częstotliwość, przyspieszenie, prędkość, położenie, amplitudę, jakieś wartości maksymalne, minimalne, średnie, itp. Byłbym wdzięczny za jakąś opinię,...
Całkowanie numeryczne? Metoda prostokątów? Mówi coś? sum(s)*dt
Są oczywiście wentylatory czteroprzewodowe z wejściem PWM do sterowania prędkością, ale zakładam, że autor wie o takich. Dwuprzewodowe nie nadają się do zasilania sygnałem PWM, tak jak np. silniki DC, w których całkowanie odbywa się drogą naturalną.
Spoko - jakby co to dzwoń do nas (Lenze) lub pisz - na pewno ktoś Ci zawsze pomoże (ponieważ widzę że masz wpisaną miejscowość jako Śląsk to najbliżej masz nasz główny oddział w Katowicach). Generalnie jakbyś analizował ten program to prędkość przychodząca po złączu DFIN jest tą do której napęd ma się synchronizować a robi podczas kroku programowego...
Można tak: -mierzyć prędkość na obydwu taśmociągach -sygnały prędkości odjąć od siebie i wprowadzić na regulator , który ma część całkującą -wyjście regulatora podać na falownik , który napędza taśmociąg "slave" Zastosuj regulator typu PI
Można mierzyć drogę, prędkość oraz przyspieszenie pojazdu. W dwu ostatnich przypadkach drogę uzyskuje się przez całkowanie po czasie: s = ∫vdt , v = ∫adt. Są specjalne czujniki przyspieszenia budowane na bazie piezoelektryków.
Najlepiej rozpatrywać układ całkujący i różniczkujący razem i zacząć od różniczkującego bo to operacja odwrotna do całkowania i prostsza do zrozumienia. https://obrazki.elektroda.pl/1508508300_... Układ ten daje tym wyższe napięcie wyjściowe im szybciej zmienia się napięcie wejściowe. Przykładowo weźmy potencjometr podłączony do stałego...
Przyspieszenie to pochodna po prędkości. Całkowanie numeryczne metodą kwadratów albo trapezów załatwia sprawę. Przy założeniu że czas dt między pomiarami przyspieszenia jest dostatecznie mały.
to się zwie akcelerometry - czujniki przyspieszenia. Na forum było o tym kilka zdań, poszukaj adxl202 itp. Całkując przyspieszenie dostajesz prędkość... jednak pomiar taki jest obarczony dosyć dużym błędem, szczególnie przy małych prędkościach
Witam. Obecnie walczę z regulatorem PID do sterowania silnikiem BLDC. Idea jest taka, że regulator jako sygnał sterujący zwraca liczbę którą podstawiam do rejestrów odpowiedzialnych za generacje przebiegów PWM. Problem polega na tym że przy zadawaniu prędkości maksymalnej (3500 obr/min) silnik rozpędza się do około 1100-1200 obr/min i do tego nie bardzo...
oj panie! zostaw filtr kalmana. Mówię serio. Napisałem BARDZO rozbudowany filtr kalmana do łączenia danych z giroskopu i akceleromteru... a duzo lepiej się spisywał najprostrzy w świecie filtr... sprawa jest prosta. jak odczytać kąt z żyra? żyro podaje prędkość kątową. trzeba to całkować. metod bez liku, ale jak bedziesz mial czas to polecam całkowanie...
->atom1477 Mało mi z tego wynika co napisałeś. Chcę policzyć prędkość i drogę z tablicy pomiarów, normalnie to się całkuję po czasie dla prędkości i drugi raz dla obliczenia drogi. Co zrobić żeby z tablicy pomiarowej, w której mamy Vx pokazywało nam Vxśr. i Vxmax. ???
(at)krzysztofkamienski możesz rozwinąć jak "całkujesz" ten sygnał?
Z jakiego powodu zakładasz, że jedyną metodą obliczenia prędkości jest całkowanie przyspieszenia ? Gdy samochód porusza się po torze w kształcie okręgu wystarczy zmierzyć przyspieszenie dośrodkowe.
Ultradźwięki - wysyłasz bardzo krótki impuls i zaczynasz mierzyć czas, po odebraniu impulsu pomiar czasu zartzymujesz, znając prędkość dźwięku, możesz obliczyć sobie odległość. Jako nadajnik i odbiornik służą specjalne (nie znaczy drogie, kilka - kilkanaście PLN) przetworniki piezoelektryczne. częstotliwość ultradźwięków - powyżej 30 kHz (im więcej,...
Witam, Hm... nadal nic nie rozumiem? :) natomiast ja nie potrafię wystawić prostej prędkości początkowej narastania (opadania) wartości chwilowej napięcia na takim pseudowykresie. Poza tym, to nie wiem ile wynosi wartość ustalonia tego przebiegu (gdzie ma się przeciąć), jak również nic nie widać na skali zmiennej niezależnej, czyli skali czasu. Pozdrawiam
Nie wiem, co kolega chce mierzyć, ale żeby zmierzyć energię, potrzebny byłby watomierz. Do pomiaru mocy jest watomierz. Energia to całka po mocy w czasie. Do tego drugiego potrzeba licznik energii. Przykładowo w liczniku energii indukcyjnym elementem całkującym jest liczydło, zaś prędkość obrotowa tarczy jest wprost proporcjonalna do mocy. Trzeba rozróżniać...
A czy czasem ten encoder nie ma wyjścia typu OC (otwarty kolektor)? Jeśli tak, to przy takiej dużej częstoliwości impulsów, odległość pomiędzy może być tak mała, że na skutek tworzenia się układu całkującego możesz źle interpretować te impulsy. Jeśli rzeczywiście jest to encoder o wyjściu OC to : Jakie rezystory masz na kolektorach? Spróbuj je zmniejszyć...
Witam, i teraz coś się rozjaśniło, choć nie do końca, ponieważ ten kondensator razem z wejściowym rezystorem (+ szeregowo dołączone, a połączone równolegle rezystory dzielnika) do wejścia odwracającego wzmacniacza operacyjnego tworzą klasyczny układ całkujący. Wobec tego zmiana napięcia na wyjściu wzmacniacza operacyjnego po każdorazowym przełączeniu...
nalezy wykonać zwykły wzmacniacz P (lub w zasadzie PI), gdzie zmiana położenia łopatek będzie wprost proporcjonalna od szybkości wirnika. Co prawda można by uzależnić to od siły wiatru (byłby to po części predykcyjne ze względu na bezwładność wirnika), ale wówczas pomija się tak istotne parametry, jak gęstość powietrza czy obciążenie generatora. Ścieżka...
To całkowanie nie jest takie straszne. Co sekundę trzeba dodać wartość prędkości. W dowolnej chwili obliczysz średnią prędkość dzieląc otrzymaną sumę przez czas_obliczania_sredniej_prędkosci (w sekundach). I ten sposób nie uchroni Cię przed długimi zmiennymi - więc jeśli to ma być argument przeciw rejestrowaniu drogi, to odpada. teedd
Napięcie "zerowe" jest albo w jakiejś ustalonej wartości (np. 2,5V) albo w połowie napięcia zasilania (zależy od czujnika). Przyjmując środek jako 2,5V i że 1g to 1V to przy 1,5V masz przyspieszenie +1g , a przy 3,5V -1g. Tylko akcelerometr mierzy przyspieszenie. Jeżeli poruszasz czymś ze stałą prędkością to na wyjściu będziesz miał przyspieszenie=0...
faktycznie układy, które realizują takie matematyczne całkowanie i różniczkowanie. Weźmy np. serwo ze sprzężeniem tachometrycznym, sygnał wejściowy położenie kątowe, przechodzi sygnał przez regulator typu P, zaś natrafia na człon całkujący silnika o wzmocnieniu k_{V} - i tu pytanie czy ten człon właśnie realizuje takie matematyczne całkowanie, żeby...
Regulator P nie kompensuje zakłóceń, w tym przypadku obciążenia. Trzeba dodać całkowanie do regulatora. To załatwi sprawę. Startuj od słabego całkowania tj. Ti=60-100 s.
ja do mierzenia prędkości używałem dynama - może to śmieszne ale napięcie się zmieniało wraz ze wzrostem jazdy, miernikiem był metex. Teraz by to trzeba było jakoś przetworzyć na impulsy i dodawać ( własciwie całkować ) droga jest całką prędkości. Ale to nie jest zbytnio liniowe. lepszy bedize pomysł z magnetycznym czujnikiem obliczeniem obwodu i zliczaniu...
W takim układzie nie zmierzysz bezpośrednio siły nacisku. Można zmierzyć położenie zależne od siły działającej na sprężynę (przy wymianie sprężyny może się zmieni~ć współczynnik). Rdzeń raczej z miękkiego żelaza, lub ferrytu - wtedy indukcyjność zależy od położenia rdzenia. cewka winna być długa i rdzeń nieco dłuższy - działanie czujnika na długości...
Witam. Potrzebowałbym zrobić układ całkujący dla serwonapędu, który z jednej strony podłączony byłby do masy i napięcia z silnika, a z drugiej do oscyloskopu. Powyższy układ zamieniałby prędkość obrotową silnika tak, żeby na oscyloskopie można było zaobserwować położenie wału silnika. Układ jest prosty, bo miałby składać się ze wzmacniacza operacyjnego...
Witam, A mógłbyś się podzielić jak wygląda ta aplikacja i jak jest rozwiązane sprzężenie zwrotne. Bo coś dziwnie to wygląda Feedback Pulse Count do Output Frequency. Oraz dziwne że zadany Torque reference ma tak nie stabilny przebieg. Chyba że jest to odczytywany rzeczywisty moment. Spróbuj też zminimalizować człon całkujący "Integral time".
Całkowanie po czasie to sumowanie dla bardzo małych odcinków czasu. Zbierasz próbki przyspieszenia co określony czas Δt. Następnie na podstawie tych próbek obliczasz zmianę prędkości Δv=a*Δt i masz zmianę prędkości w czasie. Na tej podstawie obliczasz drogę s=v*Δt. Czyli w gruncie rzeczy to operacje na tablicach
Proponowałbym czujnik na przetworniku ciśnienia. Są gotowe moduły stosowane przez hobbystów "rakieciarzy". Po konkretne informacje odsyłam tu http://pl.wikipedia.org/wiki/Ci%C5%9Bnie... Rozdzielczość 1mm w warunkach statycznych na zasadzie detekcji ultradźwięków jest nie do osiągnięcia, a co dopiero w modelu tak dynamicznym jak model latający....
Cena kosmiczna, pochylenie, przechylenie i prędkość wymagałyby użycia odpowiedniej kombinacji akcelerometrów i żyroskopów, a ponieważ są to dość drogie zabawki (same żyroskopy ~300-400zł za sztukę) cała zabawa zrobi się kosztowna. Pomiar prędkości można zrobić całkując przyśpieszenie z akcelerometrów, albo o wiele dokładniej, za pomocą GPS, co jak się...
Autor ma silnik, którym chce sterować. Sterowanie za pomocą impulsów o regulowanej szerokości. Generator PWM ma być sterowany sygnałem z prądnicy lub impulsami/impulsatorem. Im szybciej kręci się prądnica/impulsator, tym szybciej ma się obracać regulowany silnik. Regulator PWM może być sterowany napięciem. Z prądnicy mamy napięcie przemienne, które...
W sumie algorytm dla 'przyspieszaczy' jest trochę bardziej skomplikowany, by przefiltrować blędy pomiarów. Wymaga podwójnego całkowania i jest niedostępny na Internecie. Wszelka pomoc w tym zakresie jest mile widziana. Wikipedia: Nawigacja bezwładnościowa opiera się na pomiarze przyspieszeń w dwóch lub trzech kierunkach (w zależności od potrzeb) a następnie...
Przecież napisałem "prawie" element inercyjny, bo taki układ zbiornika nie jest liniowy i nie można go jednoznacznie opisać transmitancją. A co do samochodu, to przy założeniu stałego momentu/siły napędowej i istnieniu tarcia dla wyjścia w postaci prędkości otrzymujemy element całkujący z inercją (na pewno pierwszego rzędu a może i wyższych). Ma się...
Procedura przemysłowa : 1. wyłączyć całkowanie (Tc=max) i różniczkowanie (Td=0) (PID ISA) oraz tryb pracy na auto 2. stopniowo zwiększać Kp (obserwując stan przejściowy - czas trwania oscylacji i zregulowania) - jeśli cały czas występuje różnica między wartością zadaną a uzyskaną nalezy włączyć całkowanie stopniowo redukując wartość Tc. 3. Zmiany wartości...
marek_łódź pisze: "i mam mieszane odczucia co do całkowania przebiegów przyspieszenia. Podczas całkowania całkujesz również błędy pomiarowe". Myślę, że przez ok. 10-20 sek błedy nawe scałkowane nie powinny być znaczące, ale to oczywiscie do dyskusji. Oczywiscie w przypadku miernika prędkości majacego działać "godzinami" scałkowane błędy omiary dadzą...
Niestety, ale całkowanie przyśpieszenia z akcelerometrów wprowadza tak znaczące błędy że dane stają się bezużyteczne. Do tego dochodzi jeszcze siła Coriolissa. W KoNaRze przeprowadziliśmy sporo badań nad wykorzystaniem praktycznym akcelerometrów: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.... Bez żyroskopu prędkości kątowej...
Wlodek22 Czy mógłbyś wytłumaczyć skąd bierze się ten błąd i ew. go oszacować. Please. Coś mi tu nie pasuje. Jaki wpływ na pomiar energii ma inna objętość wody cieplejszej i wody chłodniejszej. przecież układ pomiarowy poprzez wodomierz mierzy nie objętość tylko prędkość przepływu a dalej moc chwilową i na końcu to wszystko całkuje po czasie. Sądzę że...
Proste bezpośrednie ciągłe sterowanie prędkością podajnika w funkcji prądu młyna nie będzie optymalnym rozwiązaniem, gdyż układ złożony z podajnika i młyna posiada histerezę. Może (choć nie musi) się to wzbudzać. Jak autor tematu wspomniał, rozdrabniany towar nie jest jednorodny. Młyn reaguje wzrostem obciążenia z opóźnieniem. Poza tym obciążenie młyna...
przetwornik całkować wzmacniacz całkować całkować przebieg
sprawdzić tranzystor bc337 przetwornica litowo jonowych skoda fabia poduszka silnik
Copal GG-2930 – dorabianie zębatek i trybików w Polsce, druk 3D, CNC, zamienniki Skuter 4T 80cc GY6 – nierówna praca silnika po powiększeniu pojemności, regulacja gaźnika i zaworów
