Jeżeli opóźnienie To jest równe okresowi próbkowania to ok. Jeżeli mniejsze można przybliżyć do najbliższej pełnej i większej wielokrotności okresowi próbkowania ( najgorszy przypadek). Jeżeli nie można przybliżyć to sprawa się komplikuje. Metoda dyskretyzacji Forward Euler użyta tutaj może prowadzić do straty stabilności w dziedzinie dyskretnej. Taka...
wyciąć linię z jednym napięciem wejściowym Wniosek słuszny. Popatrz na schematy, gdzie pracują WO.
Ad8. Jak masz wyjście prędkośc kątowa to raczej nie będzie to ukłąd całkujący. Ukłąd całkujący byłby gdyby wyjściem był kąt. tak to jak mi sie kojarzy to będzie obiekt inercyjny
Witam Pytanie z podstaw teorii sterowania: czym różni się obiekt n-inercyjny od obiektu inercyjnego n-tego rzędu? Np. obiekt dwuinercyjny od obiektu inercyjnego drugiego rzędu? Reprezentacją tego drugiego są dwa połączone szeregowo człony RC. A tego pierwszego? Czy są jakieś różnice w transmitancjach? Może jakieś strony by ktoś polecił, bo książki które...
k = 0.2857 T = 243.9024 obiekt inercyjny I rz tylko że ma wartość początkową w chwili t=0 (x=0) 2.9171 Transmitancje można zapisać tak: K(s) = 2.9171 + k/(1+sT) Matlab: x=0:0.01:2000; y= 3.2028-0.2857*exp(-0.0041*x); s=tf('s'); K = 2.9171 + 0.2857/(1+s*243.9024); step(K) hold on grid plot(x,y,'r')
Witam, Witam. Muszę obliczyć następujące zadanko: http://obrazki.elektroda.net/62_11956581... I tu się pojawia problem, a mianowicie o co w tym chodzi? Co ja mam tam policzyć? Residuum czy coś? a jaki to problem, skoro transmitancja operatorowa G(s) to przecież: G(s) = uwy(s)/uwe(s) , a wymuszenie jest deltą Diraca : δ(t) co odpowiada...
Witam musze zamodelowac obiekt inercyjny przedu pierwszego o transmitancji k/(1+sT), nie moge uzyc gotowego bloczka. Zrobiłem taki układ jak na rysunku, ale ponoc brakuje tam wzmocniewnia, a raczej na pewno brakuje. Ponoc to wynika z zapisy transmitancji w równaniu używajac całki, nie wiem jak to przekształcic. Prosze was o pomoc.
Obiekt inercyjny II rzędu w układzie klasycznej regulacji z regulatorem PID (parametry dobrane PID Tuning with Actuator Constraints) https://obrazki.elektroda.pl/7800137000_... literatura mówi ze transmitancji regulatora F wynosi odwrotność transmitancji P. Po opisaniu transmitancji F za pomocą bloczków podstawnych (zaczynam wątpić...
Wylicz nastawy regulatora na podstawie odpowiedzi skokowej. Obiekt inercyjny z opóźnieniem.
Witam!! Czy może wie ktoś jak zasymulować obiekt inercyjny I rzędu z opóźnieniem w Step7, a dokładniej chodzi mi o blok SFB41 "CONT_C" PID CONTROLLER?? Będę bardzo wdzięczny za pomoc. Z góry dziękuję. Andrzej
Samego zbiornika wodnego. Miałem zastosować metodę doświadczalną i identyfikację parametryczną, tylko że nie mam basenu o takiej pojemności ani takowej identyfikacji nie mogę znaleźć w literaturze ani w internecie. Gdyby był to obiekt inercyjny pierwszego rzędu byłoby nieco łatwiej ale jest to obiekt inercyjny wyższego rzędu (chyba). Wydaje mi się....
Mam za zadanie zamodelować obiekt inercyjny I rzędu z opóźnieniem. Wiem, że trzeba to zrobić za pomocą skryptu ale nie bardzo potrafię skonstruować taki skrypt. Jakaś pomoc, wskazówki chociaż?
Twój obiekt to obiekt inercyjny I rzędu. Poszukaj sobie przykładowe wykresy dla takiego obiektu. Na googlach na pewno będzie. Jak chcesz samodzielnie narysować takie wykresy to polecam skrypt Dariusza Horli (Politechnika Poznańska) - Ćwiczenia rachunkowe z automatyki cz.1. Jest tam nawet chyba rozwiązany przypadek takiego obiektu i narysowany.
Witam, polecam książkę Podstawy Automatyki Żelaznego. Sensownie napisana bez zbędnego bełkotu typowego dla teoretyków. Obiekcik Inercyjny I-go rzędu to jest model wynikający z założenia o liniowości i stacjonarności obiektu sterowania. Liniowość i stacjonarność to praktycznie założenia nierealne w świecie sterowania. Można prosto stestować obiekt żeby...
Cześć, Prosiłbym o pomoc w wykonaniu projektu/programu na sterowniku PLC. Ma on polegać na wykonaniu symulatora sprzętowego Hardware In the Loop (HIL) na sterowniku S7-1200 oraz wykonaniu układu jego regulacji. Stworzona ma być nowa funkcja która będzie zawierała obiekt inercyjny drugiego rzędu o stałych czasowych 2s i 4s oraz wzmocnieniu równym 1....
Dziękuje za odpowiedź :) A jeszcze takie pytanie mam - bo chciałbym takowy obiekt regulacji "porównać" do członu inercyjnego aby móc określić jego transmitancje. Wyróżnia się człon inercyjny, człon inercyjny 1 rzędu oraz człon inercyjny 2 rzędu - moje pytanie brzmi na jakiej podstawie można "przyporządkować" do obiektu odpowiedni człon ?
Jeszcze jedno grzanie wody to nie banał, to jest obiekt z opóźnieniem, obiekt przez pewien czas może nie odpowiadać, a w tym czasie PID z całkowaniem pompuje całkę i co wtedy ? Całe tomy na ten temat powstały. W takim przypadku pozostaje kombinowanie lub predyktor Smith'a jeśli zależy nam na usunięciu oscylacji. Kolejna sprawa to moc układu wykonawczego...
Witam!! Mam do zbudowania obiekt inercyjny na wzmacniaczach operacyjnych 7741. Pierwszy wzmacniacz działa jako nieodwracający, natomiast 4 pozostałe jako odwracające. Czy do tych wejść napięcia niezrównoważenia trzeba coś podłączyć czy zostawić je wiszące..Wzmacniacze zasiliłem +15 i -15V ale niedziałają tak jak powinny, po podłączeniu zasilania i podaniu...
Witam. Nie czytałem podanych powyżej linków, ale postaram się pomóc. Jeśli chcesz sterować obiektem cieplnym, czyli powiedzmy obiekt inercyjny I rzędu z opóźnieniem sterownikiem dyskretnym to proponuje zastosować algorytm przyrostowy a nie pozycyjny. Jeżeli wyjście ma sterować np grzejnikiem to proponuje zastosować sterowanie dwustawne z dwoma członami...
Nie bardzo widzę tu jakieg rodzaju obiekt chcesz zasymulować. Z tego co wiem, funkcję step wykonuje się podając jako parametr model w postaci równań stanu, albo tramsnitancji. Model należy utworzyć przedtem przy pomocy odpowedniej funkcji, np. tak: sys=tf(K, [T 1]); Polecenie to tworzy obiekt inercyjny I rzędu o nazwie sys; jak widać jako parametr polecenia...
Witam! Na zaliczenie z Automatyki i Robotyki musimy zrobić mini projekt regulatora PID. Obiektem do którego powinienem go dobrać jest czajnik elektryczny. Problem polega na tym, że jestem Informatykiem i za ch**erę nie wiem jak wyznaczyć transmitancję. Bardzo bym prosił o pomoc. Dodano po 25 Wiem, że pewnie dla nie których wyznaczenie transmitancji...
Który kolor na wykresie co oznacza? Niebieski to wyniki pomiarów Wg wyników ten obiekt będzie inercyjny wyższego rzędu z opóźnieniem. Więc teraz chciałem wrysować krzywą styczną w początkowej fazie (czerwona linia) i obliczyć opóźnienie transportowe, zastępcze a następnie nastawy. Po chwili namysłu doszedłem do wniosku, że jednak może to powinna być...
Witam, Mam problem z nastawami regulatora PID w step 7 (fb41). PLC-sim polączony przez OPC z Matlabem. W matlabie mam obiekt inercyjny II rzędu z opóźnieniem (e^(-0.3s)/s^2+s+1), wartość zadana jako skok wchodzi do OPC_write (PID_SP) potem z OPC_Read (PID_CV) na transmitancje i to do OPC_write(PID_PV). Blok fb41 mam umieszczony w OB35. Nastawy metodą...
Witam nie jestem w stanie wyslac ci rozwiazania, gdyz jak narazie nie posiadam skanera... Uchyb wystepuje zawsze gdy mamy to czynienia z regulatorem typu P jaki masz w pierwszym podpunkcie... w drugim podpunkcie masz obiekt inercyjny seterowany regulatorem calkowym co niweluje blad do zera... Poczytaj sobie o regulatorach i popatrz na ich ch-ki... A...
Transmitancja układu grzewczego to będzie Transformata Fouriera z odpowiedzi impulsowej tego układu, albo inaczej - stosunek Transformaty Fouriera sygnału wyjściowego do Transformaty Fouriera sygnału wejściowego. Problem w tym że odpowiedź impulsowa jest chyba jeszcze bardziej abstrakcyjna;) A w ogóle koledze chyba chodzi o dziedzinę s gdzie jest jeszcze...
Witam Nie do końca z utrzymaniem temperatury w pomieszczeniach trzeba jeszcze pomyśleć o utrzymaniu temperatury pieca teoretycznie 55 stopni a praktycznie to 50 powinno wystarczyć / chodzi o punkt rosy/. I teraz jeżeli jest pompka to na grzejnikach zawory termostatyczne , które zadbają o właściwe ciepło w pomieszczeniach i zarazem piec będzie miał komfort...
Witajcie, potrzebuję pomocy. Chcę wykonać sterowanie obiektem cieplnym za pomocą PID (wiem, przerost formy nad treścią, ale tak ma być i nie pytajcie dlaczego). Krótko wprowadzając: Obiekt cieplny - inercyjny 1 rzędu z opóźnieniem. Regulator PID w sterowniku Allena Bradleya. Bloczek PID: http://imageshack.us/a/img23/5261/beztyt... Dobór nastaw...
Hmm wg mnie to jest ok. sygnał sprzężenia zwrotnego jest odejmowany od zadajnika. Regulujemy temperaturę więc należy ją mierzyć. Są regulatory w których można wprowadzać sygnał zakłócenia alete zakłócenia muszą byc mierzalne. W tym przypadku ciężko znaleźć jakieś znaczące mierzalne zakłócenie.Chyba żeby wymyślić że piec ma podgrzewać jakiś czynnik,...
Cześć, Wie ktoś z Was jak zasymulawać obiekt inercyjny pierwszego rzędu w sterowniku Fanuc? Narzędziówka to Proficy lub VersaPro... Z góry będę wdzięczny za każdą pomoc, nawet za podpowiedzi. Utknąłem w martwym punkcie i nie wiem jak dalej iść... Pozdrawiam, Piotr
najprosciej byloby zamodelowac taki obiekt jako element inercyjny 1 rzedu ale to dośc mało dokładny byłby model proponuję od razu model inercyjny 2 rzędu z opóżnieniem . stałe czasowe oraz czas opóżnienia i wzmocnienie mozna by wyznaczyć eksperymentalnie rejestrując odpowiedż obiektu na wymuszenie skokowe zaczynając rejestrację od temperatury pokojowej...
Witam Obiekt regulacji to układ inercyjny pierwszego rzędu a Twój regulator to regulator PI. Tutaj masz info na temat regulatora PID: http://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator_P... Z tego co widziałem to obliczenia masz wykonać numerycznie a więc MATLAB i sprawa załatwiona. Wprowadzasz wartości i liczy za ciebie. A jak chcesz symbolicznie to MAPLE. Pozdrawiam...
Szkoda że nie masz tych dokładnych przebiegów prądu obciążenia (gdzie dokładnie widać kluczowanie tranzystorów - amplituda jakby "piły", zapomniałem oficjalnego określenia :). Rozumiem że wyniki obliczeń obserwowanych wielkości jak i sam sygnał sterujący pracą przekształtnika były wykonywane z tą samą stałą czasową 50us? Z mojego doświadczenia (również...
Mam pytanie, czy obiekt G(s)=k/(1+s)*(1+2s)*(1+2s) to człon inercyjny IIIgo rzedu (tak jak przez sie rozumie), czy też II-go rzedu o tych samych stałych czasowych (czyli G(s)=k/(1+s)*(1+2s) ^2 ) ??????????? Tak czy siak, na jedno wyjdzie przy realizacji charakterystyk, lecz mnie chodzi o identyfikacje tego członu i zakwalfikowanie go do jednej z tych...
A może zrobić tak: włączasz przekaźnik na 1 , czekasz aż temp podniesie się o 1 stopień (najlepiej żeby to był dokładny termometr i miejsce jak najmniej zależne od zakłóceń - np z dala od łazienki itp , SUGERUJE UMIEŚCIĆ GO w środku ciężkości pokoju) , gdy temp się podniesie to wyłączasz przekaźnik (masz już pierwszy czas - t1) .Zapewne po wyłączeniu...
W matlabie którego używałem był gotowy przykład - zamodelowany obiekt mieszkalny jako człon inercyjny. Jego stałe parametry były obliczone na podstawie podanych materiałów z których został wykonany (ściany, dach, okna). Model był używany w układzie sterowania ogrzewaniem/chłodzeniem. Mam to gdzieś na dysku w domu zmodyfikowane, ale jest też na stronie...
Czy w metodzie graficznej jednostki muszą być zachowane co do wymuszenia i odpowiedzi ? Dodano po 1 I co jeżeli z metody Cohena-Coona czas opóźnienia wychodzi mi tutaj ujemny ?
Dziękuję za odpowiedzi. Przypominam jednak, że kocioł posiada regulację mocy i oryginalny sterownik był typu P. Cały pomysł budowy nowego sterownika wynikł z tego, że nie było programowania zegarowego. Czy warto rezygnować z regulacji mocy? Myślałem o regulacji 3 lub 4 stanowej, coś na kształt dyskretnej wersji sterownika proporcjonalnego ale z histerezą....
Witam, Korzystając z wolnego czasu chciałem praktycznie wykorzystać wiedze zdobytą na studiach. Zastanawia mnie jedno zagadnienie. Otoż mam jakiś tam obiekt (jest nim coś na kształt "suwnicy"). Sygnałem wejściowym jest sygnał prostokątny o częstotliwości 10 http://obrazki.elektroda.pl/6608988900_1... Przedstawiam charakterystyke skokową...
Zobacz co się stanie z parametrami całego obiektu (wzmocnienie, stała czasowa) jak do pętli sprzężenia zwrotnego wstawisz np. element wzmacniający (można też umieścić tam drugi element inercyjny). Myślę, że chodzi tu o sytuację, w której czujnik wielkości wyjściowej ma swoją dynamikę. To może prowadzić do niestabilności. Oczywiście sprzężenie nie ma...
Witajcie po krótkiej przerwie." Bardzo dziękuję za żywą dyskusję w tym temacie. Trochę nie rozumiem co by to miał być za moduł. Moim zdaniem kup SSR jako końcówkę mocy do grzałki, a PID zaimplementuj w mikrokontrolerze. Wzory do autotuningu znajdziesz sieci. Grzałkami przez SSR steruje się z reguły czymś w rodzaju PWM z podstawą czasową kilku sekund...
Jeśli robisz układ w Simulink'u, co całkeim możliwe, to podepnij pod wejście obiektu jakiś display lub scope to będziesz wiedział jaką ma wartość na wejściu. Albo poprostu sobie oblicz jak masz 50% mocy podane na wejściu i znasz tą moc.
Jeżeli chodzi o implementacje algorytmu PID w języku C to jest to bardzo dobry filmik, który mi kiedyś pomógł. Wpisz w wyszukiwarkę YT : Programowa realizacja algorytmu PID - dr inż. Artur Opaliński, Wydział EiA PG Jeżeli chodzi o implementacje bojlera to musisz gdzieś znaleźć przykład implementacji obiektu inercyjnego pierwszego rzędu. Znalazłem przykładowy...
Według mnie przedział jaki podałeś jest troszke za mały, bo przeciez ta histereza jest po to aby nie występowało zjawisko włanczania i wyłanczania grzałki na bardzo krótkie czasy (wtedy przekaźnik od grzałki padł by po miesiącu). Teraz biorąc pod uwage dokładność czujnika zwiekszył bym histereze z 0.2C do co najmniej 0.4C. W regulatorach dwupołożeniowych...
Witam, Klasyczny układ regulacji z obiektem inercyjnym II rzędu jak na rysunku, jaką transmitancja regulatora feedforward dobrać aby uzyskać lepszą jakość regulacji. Według literatury powinno się dać odwrotność transmitancji obiektu. Racja lepsze jakość regulacji osiągnie się jakby był obiekt inercyjny I rzędu, ale wręcz przeciwnie wychodzi gdy dobieram...
a może regulator krokowy obiektu inercyjnego?
Odczyt wejścia pomiaru temperatury na PT100 z rejestru IWxx:P gdzie xx jest jego numerem. Jaki rejestr jest podpięty pod wejście z PT100 można znaleźć w HW configuration TIA Portal. Wejście trzeba przeskalować na temperaturę. Sterowanie SSR-em przez zmianę stanu wyjścia Qy.y, gdzie y.y jest numerem rejestru i bitu skojarzonego z wyjście tranzystorowym....
Czy "układy inercyjne" mają się odnosić do obiektów podlegających regulacji? W zakładach przemysłowych byłoby to oczywiste, obiektem inercyjnym (członem) jest każdy silnik elektryczny, piec itp. Związane jest to z jego bezwładnością, czy to mechaniczną czy cieplną. Problem polega na tym, że takie urządzenie nie reaguje bez zwłoki czasowej na nowe nastawy...
PID do obiektu inercyjnego ? Przerost formy nad treścią. Dwustanowe sterowanie jest tu w sam raz. Najbardziej mnie ciekawi jak dobrałeś wzmocnienia. PID będzie działać nawet na złych wzmocnieniach ale po co to komu ?
Współczynnik wzmocnienia to będzie stosunek wartości temperatury w stanie ustalonym do wielkości sterowania (np. prąd grzałki). Inżynierska metoda wyznaczenia stałej czasowej dla obiektu inercyjnego to liczba 63%. Zamieść wykresy w poście.
Rakieta wbrew pozorom jest obiektem bardzo inercyjnym. Plusem tej metody jest możliwość określenia sprawności napędu w funkcji wysokości.
obiekt inercyjny rzędu obiekt inercyjny rząd model obiekt inercyjny
excel formularz wyboru kablówka multimedia wymiana grzałki
kursy youtube kondensator rozruchowy silnika
Motoryka nie działa w Kappa 400 - przyczyny i diagnostyka ESP32 Touch Sensor – zastosowanie, kod Arduino, schemat podłączenia
