Witam! Może to się przyda. Kiedyś robiłem odwrotny problem kinematyczny na sztucznych sieciach neuronowych. Skrypt z Matlab'a: function[teta1,teta2]=odwrk...
Witam Wlasnie przymierzam sie do tego problemu ale na razie zbieram informacje o sieciach:) W sieci niestety nie jest wiele na ten temat, a jak juz cos jest to bardzo ogolnie jest temat poruszony. Chcialbym siec nauczyc na PCcie a potem ja przeniesc na uC. Na razie mysle nad wykorzytsaniem takiej sieci ...
Sposób obliczania kinematyki odwrotnej dla robota mobilnego mam (dokładnie dla robota 3-kołowego) mam powyprowadzane wszystkie potrzebne wzory do obliczenia i wszystkie przekształcenia.... ale teraz muszę to jakoś podsumować i tu mi zabrakło weny ;-) Nie chcę się zagłębiać w konkretne...
Witam ! Mam rozwiązać zadanie odwrotnej kinematyki dla manipulatora o strukturze RHTT (obrót, pion, poziom, poziom) i napisać algorytm do jej rozwiązywania. Manipulator ma służyć do zgrzewania punktowego okrągłej blachy. Dlatego Efektor wygląda tak jak wygląda :] Poniżej zamieszczam...
mam taki problem Potrzebuje napisać kinematykę odwrotną dla sześcioczłonowego ramienia robota. konstrukcja ramienia jest bardzo prosta, przypomina swoim wyglądem węża. tzw sześć członów jeden za drugim połączonych odpowiednimi przegubami. Ma ktoś jakiś pomysł?
masz dwa człony czyli dwie współrzędne - jedna liniowa i jedna kątowa. napisz sobie rozwiązania zadania prostego kinematyki czyli xc=f(stałe i zmienne geometryczne układu) i yc=f(stałe i zmienne...) a potem ten układ równań rozwiąż względem kąta dla pierwszej współrzędnej i wysuwu...
Mam problem z policzeniem kinematyki odwrotnej manipulatora ze 6 stopniami swobody policzyłem juz prostą metodą eenavita-hartenberga i tą samą musze zrobic odwrotna jesli ma ktos jakies pomoce to dzieki z góry. Jesli ktoś chiałby zarobić pare złoty i policzyc to pisać na PW wszystkie dane...
Ok juz sobie poradzilem i działa :D Dla potomnych odwrotnie byly argumentu w Atan2(a,b) zamiast Atan2(b,a) - ech te ksiazki :/ Robak dzieki za zainteresowanie, kinematyka byla ukaryta w temacie RRR :]
Witam. Mam pytanie do wszystkich teoretyków. Czy ktoś z Was mógłby wytłumaczyć mi, ludzkim językiem :) , najlepiej na przykładach, rozwiązywanie OZK? Jest to trudne zagadnienie i samo czytanie prac naukowych i artykułów na ten temat nie wystarcza aby to dobrze zrozumieć. Proszę również...
Mam mały problem z bascomem. Przymierzam się do budowy małego manipulatora i narazie chcę podejść do tego od strony programowania. Przeszperałem trochę internet i mam wzory do kinematyki odwrotnej: a1 i a1 to są długości ramion u mnie takie same więc mam po prostu a fi1 i fi2 to u mnie...
Zamieszczę cały obraz problemu zadaniowego. Jeśli chodzi o problem typu na podstawie wartości kątów th1 th2 oblicz współrzędne(cx,cy) to sprawa jest rozwiązana. Teraz robię odwrotnie tzn. na podstawie współrzędnych(cx,cy) wyznacz wartości kątów (th1,th2). Całość próbuję...
Witam Mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej manipulatora. Równania wydają się dobre, bo przy liczeniu prostym położenie efektora i orientacja się zgadzają. Jednak jak chcę to przekształcić to robi się problem. Po 20 zapisanych kartkach, próbowałem w Maximie ale coś wyskakuje...
Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym...
Mam problem z odpowiedzią .Kiedy sterownik wykonuje obliczenia związane z kinematyką odwrotną? Moja odpowiedź- podczas realizacji rozkazów ruchowych i sterowania w przestrzeni zewnętrznej.I właśnie co tu powinno być w przestrzeni zewnętrznej czy wewnętrznej ?
Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem...
2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie....
o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w...
Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas. Konstrukcja jest wykonana z plexi o grubości 3mm. Serwomechanizmy zastosowane w przegubach to...
Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był...
Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy)...
Cześć! Jestem z klasy maturalnej, przez co działań na macierzach nigdy nie przerabiałem. Ale zachciało mi się ogarnąć notację DH i mam problem. Chodzi o to, że uznałem, że najlepiej się jej nauczę na działającym przykładzie. Wybrałem manipulator płaski 3R, żeby nie musieć się...
Słowa-klucze to m.in. kinematyka prosta oraz kinematyka odwrotna:
Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna...
Jak chcesz stworzyć manipulator, to jest to tzw łańcych kinematyczny, ja na twoim miejscu na początek prayswoiłbym sobie całą teorię związną z kinematyką odwrotną i prostą, to tak na początek żebyś wiedział gdzie jest w danym momencie chwytak, no i musze powiedzieć że ambitny jesteś,...
Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się...
silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko...
Jak widać główne zagadnienie projektu to (odwrotne) równanie kinematyki. Co do samej konstrukcji, to stopień skomplikowania jest wyznaczony przez rozmiary ramienia i jego parametry graniczne, zatem pytania: Jakie wymiary ma mieć ramię? Jakie prędkości ruchu wchodzą w grę?
mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia...
Witam dzieki wszystkim za odpowiedzi i jak mielibyście jeszcze jakies pomysly to piszcie.... no może poza tekstami piszesz prace mgr a nie wiesz co to jest kinematyka prosta i odwrotna? to co ty jestes z wydziału chemii? Pana farmazon3000 każdy ma jakieś problemy lub czegoś nie rozumie....
Albo OpenCV. Bascom do tego z pewnością nie wystarczy. Mikrokontroler to tylko do generowania przebiegów dla serw, kamerka na USB podłączona do komputera. Projekt jest bardzo trudny, wymaga lokalizowania przedmiotów w przestrzeni 3D i przeliczenia kinematyki odwrotnej. Wykonanie samego manipulatora...
Witam. Piszę dośc prosty program w języku SCL do sprawdzania cykli sterownika. W tym celu zostaną wykorzystane wzory kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6. Jest to pierwszy program pisany w tym języku i tutaj mam problem , ponieważ nie wiem jak zrobi zebym mogł sobie podglądnac wyniki działania...
Czy da się użyć funkcji Atan2 w stepie ? Mam wykorzystać wzory kinematyki odwrotnej manipulatora w celu mierzenia cylki sterownika. Jedyna funkcja jaką znalazłem to Atan ,który przyjmuje tylko jeden parametr . Jak podam dwa to pisze , że jest błąd. Proszę o pomoc.
Witam. Pisze program w którym ma być obliczana kinematyka odwrotna manipulatora + mierzenie cykli sterownika. Program składa się z kilku funkcji (FC) , wszystkie zmienne umieszczone są w bloku DB1. Utworzona jest także funkcja w której są wywoływane pozostałe w odpowiedniej kolejności. Nie...
W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D
Nieźle. Mam takie pytanie. W pierwszym poście pisałeś o zasymulowaniu robota. Co miałeś na myśli - projekt 3d CAD czy coś więcej? No i właśnie jestem ciekaw jak wygląda obecnie a jak ostatecznie ma wyglądać sterowanie robotem. Czyli aplikacja na komputerze za pomocą której sterujesz...
Przede wszystkim przeliczenie kinematyki prostej i odwrotnej. Potem jakiś dobry algorytm zapewniający chód i odsprzęganie wejściowo-wyjściowe. Wydaje mi się że lepiej do tego się nadaje C, ze względu na przenośność na inne rodziny. Ja bym użył do tego procka który będzie miał przynajmniej...
Robak : Interesuje mnie też ten temat. Zanim podejmę się zbudować robota kroczacego chciałbym zbudować model matematyczny i zrobić symulację ruchu za pomocą komputera. Tylko chciałbym się dowiedzieć czy w tej książce jest opisane jak stworzyć algorytm poruszania się kończyn aby chód...
Podłączyć mam gdzie bo cały port D jest wolny, ale ze zgraniem wszystkiego było by sporo zabawy. A muszę jeszcze upchnąć do tego wszystkiego kinematykę odwrotną. Nie było by problemu gdyby miał być to tylko sterownik serwo... Wymyśliłem sobie że drugi procek będzie zbierać dane z czujnika,...
0. hydrauliczny - nie znaczy ze na olej; jezeli w ukladzie bedzie woda to to nie bedzie juz hydrauliczny? 1. wężyki - w sęsie np poliuretan, 6mm - na allegro kosztuje grosze; 2. lampka wcale nie jest ciezka, ma sprezyny ktore pomagaja konstrukcji sie ruszac, uwazam ze nacisk 400gram w miejscu gdzie...
Ja może dodam tutaj od siebie trochę na temat wychylenia serwomechanizmów Twer Pro mg955. Na pierwszy rzut oka są one w porządku bo mają całkiem ładny moment 13kg/cm oraz metalowe zębatki. Po budowie sterownika okazało się, że standardowo ten model potrafi osiągnąć coś około 130~140...
Pisze program do hexapoda i zaciąłem się w jednym irytującym miejscu. Otóż przy obliczaniu kinematyki odwrotnej potrzebna mi jest część kodu która wymnaża liczbę ułamkową powstałą z podzielenia zadanych współrzędnych x/y przez liczbę 256 oraz zaokrągla wynik do liczby całkowitej...
Podpinam się pod temat ponieważ jest świeży. Otóż składam własnego hexapoda, prace są już ostro zaawansowane, zrobiłem sterownik serw, wsadziłem kinematykę odwrotną do tego, oprogramowałem wyświetlacz lcd 2x16 który będzie służył do programowania. Konstrukcja jest już złożona,...
Baterie od komórek (LiIon) są ok, ale mają małą wydajność prądową. Lepsze byłyby LiPo (je z resztą też można spotkać w komórkach, ale same ogniwa "zrobione" są na pojemność, a nie prąd), ale modelarskie (cena wcale nie wygórowana, czasem można wyhaczyć pakiety 2-3S za 30 zł, mi...
Witam. Znowu odgrzewam kotleta. Gdyby zawitał tutaj Pan moderator to prosiłbym o zmianę tematu na coś w rodzaju "LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji" ponieważ wszelkie zagadnienia z tego projektu chcę zawrzeć w jednym temacie. Na razie leci do mnie nunchuck i motion plus do...
Usunąłem błędy ortograficzne z moich powyższych postów A na przyszłość czy to tak istotne są drobne literówki? Nie wydaje mi się. Posty były raportowane, a regulamin obowiązujący zaakceptowałeś, więc swoje refleksje możesz przedstawić administratorowi - może je uwzględni...
Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy...
Roboty kroczące były tematem mojej ubiegłorocznej pracy inżynierskiej, a jej zwieńczeniem była budowa własnej konstrukcji, którą chciałbym się tu pochwalić. Wybór padł na Hexapoda z powodu lepszej stabilności i łatwości generowania chodu w porównaniu do konstrukcji o mniejszej ilości...
Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość...
Witam, jest to mój pierwszy post dlatego proszę o wyrozumiałość. Zabieram się do pisania pracy inżynierskiej, jako temat mam sterowanie pozycyjne w trój wymiarze. Ogólnie chodzi o to żeby podać, w programie napisanym na komputerze, punkt w przestrzeni dla manipulatora, sam komputer wylicza...
Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając...
Witam, zająłem się notacją DH ostatnio, jakby to powiedzieć, rekreacyjnie - bez parcia, ani nic. Chciałbym zastosować to do policzenia kątów w manipulatorze o dwóch stopniach swobody, kiedy jego końcówka znajduje się w podanym miejscu (odwrotne zadanie kinematyki). Chodzi dokładnie o to...
Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny...
Wygląda ciekawie, masz jakiś filmik z działania robota? Zaimplementowałeś kinematykę odwrotną?
Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz,...
nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi...
Witam Po dłuższym czasie wreszcie zebrałem się w sobie by zebrać wszystkie zdjęcia i filmy mojego projektu w jedno miejsce i opublikować go na forum. Konstrukcja ma już około dwóch lat. Robota wykonałem będąc w 3 klasie technikum na profilu mechatronicznym. Nadmienię jeszcze na wstępnie...
Jesteśmy startupem vBionic.com Pracujemy nad zaawansowaną protezą kończyny górnej dla osób dorosłych i dzieci. Jesteśmy w fazie prototypowania, najbliższa runda finansowania pozwoli nam na stabilną pracę nad rozwiązaniem. Nasz projekt wymaga kompetencji z wielu obszarów: mechaniki, kinematyki,...
Czy mógłbym wysłać na maila cały projekt bo zawiera on kinematyka odwrotna której niechce udostępniać?
Posiada ktoś projekt jakiegoś najprostszego manipulatora opp? Chodzi mi głównie o określenie realistycznych wymiarów i parametrów modelu manipulatora, określenie przestrzeni roboczej, określenie przeniesienia napędu dla złącz manipulatora, kinematyka prosta i odwrotna z uwzględnieniem prędkości...
Witam, Jeśli chodzi o sterowanie robotów to kinematyka prosta i odwrotna na początek. Później weź dokumentację do samonapędu np. simensa lub innej formy i zobacz jak wygląda strategia sterowania takiego serwonapędu. Są tam minimum 3 pętle regulacji. Pozdrawiam,
Witam. Za rok z hakiem nastąpi termin oddania mojej pracy inżynierskiej. Od dłuższego czasu myślę o małym X-osiowym manipulatorze (docelowo 6 osi, jednak czas pokaże). Praca nie musi zostać idealnie dopieszczona, jednak chciałbym żeby stała się podstawą do dalszego rozwoju (być może...
Ramię zmontowane, bardzo podstawowa funkcjonalność działa. Pooglądać można tutaj: [url=]Link Przede mną napisanie kinematyki odwrotnej (przynajmniej dla płaszczyzny) no i prostej też. co mi tam jeszcze przyjdzie do głowy? Zastanawiam się nad śledzeniem obiektu poprzez kamerę. gdzieś...
Dzień dobry, zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji...
(at)faramir1 Zależy co potrzebujesz i co rozumiesz pod pojęciem procesora ruchu? Na pewno w mniej wymagających aplikacjach czy w robotach kartezjańskich to wystarczy zwykły sterownik PLC, tam nie ma filozofii. Problem zaczyna się jak potrzebujemy dokładnie sterować trajektorią lub obliczać...
Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie...
