W symulatorze jest wszystko OK, może zwiększ stos? A jeśli chodzi o czyszczenie to chodziło mi o CLS. Próbowałeś zaokrąglić wynik przed wysłaniem go na LCD, przez funkcję np Round ?
Witam:D Mam pytanie dotyczące czteronożnego robota typu hexapod, chciałbym takiego sklecić ale nie jestem do końca pewien odnośnie sterowania. Czy przy tego typu konstrukcjach jest konieczność zastosowania odwrotnej kinetyki? Czy też można zrobić sterowanie typu: powiedzmy na IR, przykład- jak ma iść do przodu, przyciskamy pilot, i program wchodzi w...
Mam problem z policzeniem kinematyki odwrotnej manipulatora ze 6 stopniami swobody policzyłem juz prostą metodą eenavita-hartenberga i tą samą musze zrobic odwrotna jesli ma ktos jakies pomoce to dzieki z góry. Jesli ktoś chiałby zarobić pare złoty i policzyc to pisać na PW wszystkie dane podam. Proszę nie nadużywać wielkości liter. Post lekko przeredagowany....
Mam rozwiązanie chodzi o kinematykę zewnętrzną.Zamykam temat.
Witam Mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej manipulatora. Równania wydają się dobre, bo przy liczeniu prostym położenie efektora i orientacja się zgadzają. Jednak jak chcę to przekształcić to robi się problem. Po 20 zapisanych kartkach, próbowałem w Maximie ale coś wyskakuje brak rozwiązania. Może coś źle wpisuje, bo dawno z tego nie korzystałem.......
to już posiadam nie był to wielki problem postaram sie to załączyć tu jakoś
http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...
Czy mógłbym wysłać na maila cały projekt bo zawiera on kinematyka odwrotna której niechce udostępniać?
W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D
o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w ramach dyplomu z tą różnicą, że robiłem to za własną kasę i chałupniczo...
Witam, Jeśli chodzi o sterowanie robotów to kinematyka prosta i odwrotna na początek. Później weź dokumentację do samonapędu np. simensa lub innej formy i zobacz jak wygląda strategia sterowania takiego serwonapędu. Są tam minimum 3 pętle regulacji. Pozdrawiam,
Programator to typowy STK200/300 powinien działać z AVR-Studio tylko poczytaj sobie informacje na forum mikrokotrolery bo z najnowszymi wersjami bywa różnie , w razie problemów jest cała masa programów obsługujących ten typ programatora . Zasilacz AT czy ATX do testów raczej odradzam , po pierwsze " goły zasilacz " nie ma żadnej filtracji napięcia po...
Witam. Pisze program w którym ma być obliczana kinematyka odwrotna manipulatora + mierzenie cykli sterownika. Program składa się z kilku funkcji (FC) , wszystkie zmienne umieszczone są w bloku DB1. Utworzona jest także funkcja w której są wywoływane pozostałe w odpowiedniej kolejności. Nie wiem jak sprawdzać poprawnie #OB1_PREV_CYCLE w SCL więc blok...
To jak z tym programem? Tez szukam czegos dobrego do zaprojektowania "szkieletu" do mojego robota, co bedzie proste w obsludze(intuicyjne). Projektowac mozna w Autodesk Inventor, 3dStudio Max lub SolidWorks. Robocik wygląda bardzo ładnie, docelowo jakim procem chcesz go sterować? Obliczać w czasie rzeczywistym kinematykę prostą i odwrotna na czymś...
Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...
Słowa-klucze to m.in. kinematyka prosta oraz kinematyka odwrotna: http://www.robotyka.com/teoria.php/teori...
witam wszystkich, czy ma ktos jakies materialy dotyczace obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? nie tyle chodzi mi o wzory ale o jakies podsumowanie, czy zalety metody? z gory dzieki za pomoc :-) Jaśniej proszę... :!: ... ale_o_co_chodzi :?:
2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...
http://www.robotyka.pl >> Teoria. Przeczytaj 10 razy i będziesz wiedział o co chodzi. Zagadnienie nie jest tak na prawdę trudne. Pozdrawiam.
Posiada ktoś projekt jakiegoś najprostszego manipulatora opp? Chodzi mi głównie o określenie realistycznych wymiarów i parametrów modelu manipulatora, określenie przestrzeni roboczej, określenie przeniesienia napędu dla złącz manipulatora, kinematyka prosta i odwrotna z uwzględnieniem prędkości poruszania się końcówki manipulatora. Błagam pomóżcie!...
Witam, zrobiłem ostatnio projekt w Lazarusie oparty na tzw "inverse kinematics" i "forward kinematics" dla robota 3DOF 3-ramiennego na płaszczyźnie. Całość wygląda : [url=https://www.youtube.com/watch?v=Ac7... . Jeżeli będzie zainteresowanie to przygotuję bibliotekę obliczającą położenie ramienia i źródła programu jako przykład jej zastosowania....
Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...
Wygląda ciekawie, masz jakiś filmik z działania robota? Zaimplementowałeś kinematykę odwrotną?
piszesz prace mgr a nie wiesz co to jest kinematyka prosta i odwrotna? to co ty jestes z wydziału chemii? Podstawy robotyki zawsze się przydadzą, ale w tym przypadku chyba nie jest konieczne rozwiązywane problemu odwrotnego kinematyki. Może wystarczy znaleźć wartości serw tylko dla kilku pozycji nogi (góra/dół, przód/tył) a niekoniecznie równania na...
A propos kinematyki odwrotnej, nie znacie jakiś bibliotek do tego? Bo właśnie za niedługo też mnie to czeka...
Jak widać główne zagadnienie projektu to (odwrotne) równanie kinematyki. Co do samej konstrukcji, to stopień skomplikowania jest wyznaczony przez rozmiary ramienia i jego parametry graniczne, zatem pytania: Jakie wymiary ma mieć ramię? Jakie prędkości ruchu wchodzą w grę?
(at)faramir1 Zależy co potrzebujesz i co rozumiesz pod pojęciem procesora ruchu? Na pewno w mniej wymagających aplikacjach czy w robotach kartezjańskich to wystarczy zwykły sterownik PLC, tam nie ma filozofii. Problem zaczyna się jak potrzebujemy dokładnie sterować trajektorią lub obliczać kinematykę odwrotną jak np w robocie 6 osiowym.
Ramię zmontowane, bardzo podstawowa funkcjonalność działa. Pooglądać można tutaj: [url=https://www.youtube.com/watch?v=nW0... Przede mną napisanie kinematyki odwrotnej (przynajmniej dla płaszczyzny) no i prostej też. co mi tam jeszcze przyjdzie do głowy? Zastanawiam się nad śledzeniem obiektu poprzez kamerę. gdzieś coś takiego juz mi się widziało,...
mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia powinnien byc wektor ktory pozniej trzeba przeliczyc...
Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...
Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...
Robak : Interesuje mnie też ten temat. Zanim podejmę się zbudować robota kroczacego chciałbym zbudować model matematyczny i zrobić symulację ruchu za pomocą komputera. Tylko chciałbym się dowiedzieć czy w tej książce jest opisane jak stworzyć algorytm poruszania się kończyn aby chód był płynny? Słyszałem takie hasło kinematyka odwrotna. Wzorem jest...
Jak chcesz stworzyć manipulator, to jest to tzw łańcych kinematyczny, ja na twoim miejscu na początek prayswoiłbym sobie całą teorię związną z kinematyką odwrotną i prostą, to tak na początek żebyś wiedział gdzie jest w danym momencie chwytak, no i musze powiedzieć że ambitny jesteś, bo to nie takie proste, jak chcesz jakieś materiały to moge poszukać...
Podłączyć mam gdzie bo cały port D jest wolny, ale ze zgraniem wszystkiego było by sporo zabawy. A muszę jeszcze upchnąć do tego wszystkiego kinematykę odwrotną. Nie było by problemu gdyby miał być to tylko sterownik serwo... Wymyśliłem sobie że drugi procek będzie zbierać dane z czujnika, obliczać wszystko i przekazywać dalej do pierwszego zmieniając...
Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....
nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi mi już teraz nie o ramię, a o możliwość stworzenia obszaru, w którym...
Witam. Piszę dośc prosty program w języku SCL do sprawdzania cykli sterownika. W tym celu zostaną wykorzystane wzory kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6. Jest to pierwszy program pisany w tym języku i tutaj mam problem , ponieważ nie wiem jak zrobi zebym mogł sobie podglądnac wyniki działania programu. Obliczone wartości. Próbowałem coś zrobic wykorzystując...
Pisze program do hexapoda i zaciąłem się w jednym irytującym miejscu. Otóż przy obliczaniu kinematyki odwrotnej potrzebna mi jest część kodu która wymnaża liczbę ułamkową powstałą z podzielenia zadanych współrzędnych x/y przez liczbę 256 oraz zaokrągla wynik do liczby całkowitej np w górę. Wynik tego działania potrzebny jest do dalszych obliczeń. Napisałem...
Czy da się użyć funkcji Atan2 w stepie ? Mam wykorzystać wzory kinematyki odwrotnej manipulatora w celu mierzenia cylki sterownika. Jedyna funkcja jaką znalazłem to Atan ,który przyjmuje tylko jeden parametr . Jak podam dwa to pisze , że jest błąd. Proszę o pomoc.
0. hydrauliczny - nie znaczy ze na olej; jezeli w ukladzie bedzie woda to to nie bedzie juz hydrauliczny? 1. wężyki - w sęsie np poliuretan, 6mm - na allegro kosztuje grosze; 2. lampka wcale nie jest ciezka, ma sprezyny ktore pomagaja konstrukcji sie ruszac, uwazam ze nacisk 400gram w miejscu gdzie mialaby sie znajdowac strzykawka wystarczy do ruchu....
Baterie od komórek (LiIon) są ok, ale mają małą wydajność prądową. Lepsze byłyby LiPo (je z resztą też można spotkać w komórkach, ale same ogniwa "zrobione" są na pojemność, a nie prąd), ale modelarskie (cena wcale nie wygórowana, czasem można wyhaczyć pakiety 2-3S za 30 zł, mi udało się kupić ogniwa 450mah 9zł/szt). Problemem jest ładowarka, ale też...
Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając do sedna funkcja sinf przy użyciu FPU wykonywana jest z zadowalającą...
Podpinam się pod temat ponieważ jest świeży. Otóż składam własnego hexapoda, prace są już ostro zaawansowane, zrobiłem sterownik serw, wsadziłem kinematykę odwrotną do tego, oprogramowałem wyświetlacz lcd 2x16 który będzie służył do programowania. Konstrukcja jest już złożona, robot wstaje i porusza kończynami jak tego sobię zarzyczę, czekam tylko za...
silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...
Na forum nikt nikomu na Pan nie mówi ;) Wszyscy życzymy Ci jak najlepiej, dlatego takie zainteresowanie i masa krytyki - błędy im wcześniej wyeliminowane tym tańsze ;) Potrzebujesz przeliczać kinematykę prostą i odwrotną, bo podkurczenie trzeba uwzględnić w trakcie ruchu nóg, a nie tylko kiedy robot stoi. Bez tego robot będzie ześlizgiwał się z przeszkód,...
http://obrazki.elektroda.pl/8412564700_1... Roboty kroczące były tematem mojej ubiegłorocznej pracy inżynierskiej, a jej zwieńczeniem była budowa własnej konstrukcji, którą chciałbym się tu pochwalić. Wybór padł na Hexapoda z powodu lepszej stabilności i łatwości generowania chodu w porównaniu do konstrukcji o mniejszej ilości kończyn. Ze...
Przede wszystkim przeliczenie kinematyki prostej i odwrotnej. Potem jakiś dobry algorytm zapewniający chód i odsprzęganie wejściowo-wyjściowe. Wydaje mi się że lepiej do tego się nadaje C, ze względu na przenośność na inne rodziny. Ja bym użył do tego procka który będzie miał przynajmniej 16bitów i kilka kanałów 16bitowego PWMa. (może HCS12 freescale?)...
Dzień dobry, zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...
Usunąłem błędy ortograficzne z moich powyższych postów A na przyszłość czy to tak istotne są drobne literówki? Nie wydaje mi się. Posty były raportowane, a regulamin obowiązujący zaakceptowałeś, więc swoje refleksje możesz przedstawić administratorowi - może je uwzględni w kolejnym regulaminie - EOT. Odnośnie wyciągania przyśpieszenia z pedałów - to...
Witam. Za rok z hakiem nastąpi termin oddania mojej pracy inżynierskiej. Od dłuższego czasu myślę o małym X-osiowym manipulatorze (docelowo 6 osi, jednak czas pokaże). Praca nie musi zostać idealnie dopieszczona, jednak chciałbym żeby stała się podstawą do dalszego rozwoju (być może także pracy magisterskiej). Z tego powodu chciałbym zainwestować trochę...
kinematyka odwrotna kinematyka odwrotna robota kinematyka robot
wylacza piekarnik samsung błąd system młynek zlewu
electrolux ewt9125w electrolux ewt9125w
Zamek klapy bagażnika nie otwiera się w Golfie 6 - przyczyny i rozwiązania Jak zresetować pilot Onkyo TX-RZ810?
