http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...
http://obrazki.elektroda.pl/8412564700_1... Roboty kroczące były tematem mojej ubiegłorocznej pracy inżynierskiej, a jej zwieńczeniem była budowa własnej konstrukcji, którą chciałbym się tu pochwalić. Wybór padł na Hexapoda z powodu lepszej stabilności i łatwości generowania chodu w porównaniu do konstrukcji o mniejszej ilości kończyn. Ze...
Wygląda ciekawie, masz jakiś filmik z działania robota? Zaimplementowałeś kinematykę odwrotną?
(at)faramir1 Zależy co potrzebujesz i co rozumiesz pod pojęciem procesora ruchu? Na pewno w mniej wymagających aplikacjach czy w robotach kartezjańskich to wystarczy zwykły sterownik PLC, tam nie ma filozofii. Problem zaczyna się jak potrzebujemy dokładnie sterować trajektorią lub obliczać kinematykę odwrotną jak np w robocie 6 osiowym.
Witam Próbuję zaimplementować algorytm podążania robota mobilnego 2-kołowego po trajektorii zadanej z góry wzorem na podstawie znalezionych materiałów. materiały: https://www.researchgate.net/publication... (strona 16 - Nonlinear Control Design) https://kcir.pwr.edu.pl/~mucha/Pracki/Ra...
W załączeniu filmik pokazujący działanie chwytu robota mojej konstrukcji z czterema chwytakami wyjmującymi tzw. wlewki i czterema przyssawkami podciśnieniowymi trzymającymi detal. Robot firmy Sepro wyjmuje detal do pralki typu top:)
To jak z tym programem? Tez szukam czegos dobrego do zaprojektowania "szkieletu" do mojego robota, co bedzie proste w obsludze(intuicyjne). Projektowac mozna w Autodesk Inventor, 3dStudio Max lub SolidWorks. Robocik wygląda bardzo ładnie, docelowo jakim procem chcesz go sterować? Obliczać w czasie rzeczywistym kinematykę prostą i odwrotna na czymś...
http://obrazki.elektroda.net/95_12728149... Jeśli masz wątpliwości, co do tego czy Japończycy znają się na robotyce , zapraszam do obejrzenia video. Bohaterem filmu jest robot balansujący na kuli do kręgli. Testy przeprowadzono z drewnianą ramą, cegłą i piramidą z kieliszków. Za każdym razem maszyna wychodziła z próby obronną ręką. Nogi robota...
http://obrazki.elektroda.net/53_11514040... Czy lubicie roboty? …ja na pewno. Jak każdy zauważy robocik jest zbudowany z laminatu - dlaczego? – bo jest dobry i juz:) co prawda tnie się go niezbyt przyjemnie ale za to jak się lutuje… :) - i o to chodziło, bardzo fajnie łączy się takie laminatowe elementy, dzięki temu można w zasadzie...
Mam rozwiązanie chodzi o kinematykę zewnętrzną.Zamykam temat.
Poszukaj informacji o kinematyce robotów. Ogólnie oba te roboty będą z kinematyką typu TTT (3x ruch liniowy w X,Y,Z).
Witam wszystkich. Czy ma ktoś jakieś materiały dotyczące obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? Nie tyle chodzi mi o wzory, ale o jakieś podsumowanie, czy zalety metody? Z góry dzięki za pomoc :-)
Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...
mam taki problem Potrzebuje napisać kinematykę odwrotną dla sześcioczłonowego ramienia robota. konstrukcja ramienia jest bardzo prosta, przypomina swoim wyglądem węża. tzw sześć członów jeden za drugim połączonych odpowiednimi przegubami. Ma ktoś jakiś pomysł?
Witam, Jeśli chodzi o sterowanie robotów to kinematyka prosta i odwrotna na początek. Później weź dokumentację do samonapędu np. simensa lub innej formy i zobacz jak wygląda strategia sterowania takiego serwonapędu. Są tam minimum 3 pętle regulacji. Pozdrawiam,
Zależy co chcesz, robić. Mechatronika na mechanicznym to bardziej właśnie konstrukcja, budowa, zasady łączeń, kinematyka robotów itp Automatyka i robotyka (ja obecnie kończe na PG) to w zasadzie sama teoria automatyki + podstawowe zagadnienia robotyki.. Załorzę się że podobnie będzie na AGH. Problem jest ze te kierunki wymagaja dużo praktyki a na studiach...
Arduino Mega 2560 Rev3: "posiada 256 kB pamięci programu Flash oraz 8 kB pamięci operacyjnej SRAM." to może być ograniczenie - w zależności od tego jaki zakres funkcji ma pełnić ten robot.
Widziałem już dawno ten projekt. Jednak nie ma tutaj mowy o żadnej dokładności. To raz. Dwa to same silniki DC i enkodery okej ale nie z wycieraczek moim zdaniem. Znikoma dokładność przekładni. Nie wiem też ile siły ma ten robot. Ja mam typowe mocowanie silników więc z powodzeniem mogę je wymieniać a ramię przy pełnym wychyleniu podnosi około 3kg. Do...
Wybrana literatura do tego tematu: - "Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów" A. Morecki - "Manipulatory i roboty przemysłowe" M. Olszewski - "Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie" J. Honczarenko - "Teoria manipulatorów" J. Wawrzecki - "Pneumatyczne i hydrauliczne manipulatory przemysłowe" W. Szenajch - "Roboty przemysłowe....
Musiałbyś wyrzucić jedną oś i zastosować koło swobodne, albo zastosować przynajmniej jedną oś skrętną. Koła mają po prostu za dużą przyczepność, a silniki są za słabe, żeby pokonać olbrzymie siły tarcia. Nie stosuje się w dużej skali takiego napędu jak zastosowałeś bo to prostu nie ma jak skręcać. Może się wydawać że to prawie czołg, jednak nie jest...
Kinematykę i dynamikę liczy Matlab z biblioteką Robotics. Do wizualizacji kinematyki można dodatkowo użyć RoboWorks.
Witam, zrobiłem ostatnio projekt w Lazarusie oparty na tzw "inverse kinematics" i "forward kinematics" dla robota 3DOF 3-ramiennego na płaszczyźnie. Całość wygląda : [url=https://www.youtube.com/watch?v=Ac7... . Jeżeli będzie zainteresowanie to przygotuję bibliotekę obliczającą położenie ramienia i źródła programu jako przykład jej zastosowania....
Łał, super robota. Podziwiam wytrwałość. Jestem kompletnym amatorem w tym temacie, ale projekt wygląda profesjonalnie. Gratuluje ukończenia!
Do 1k nie dasz rady ;) No ale skoro juz masz mechanike to zrob prosty uklad do sterowania serwami, jak juz to zrobisz zrob zeby chodzil prosto, potem zeby skrecal. Zeby wygladalo wszystko z gracja przydalaby sie chociaz kinematyka prosta nog robota. Jak juz to zrobisz to rozbuduj projekt o BT. Proste ;)
2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...
witam i musze powiedziec, ze podrecznik ten jest naprawde wspanialy. Duzo w nim informacji o czujnikach, sterownikach, robotach, kinematyce ruchow. no sporo jest tych informacji. dalem za niego 56 zl z wysylka chyba przez neta. a jesli chodzi o uklady pozycjonujace to podpatrz sobie w ukladach zdalnego sterowania samochodzikami lub w serwomechanizmach....
Zastosowanie odwrotnej kinetyki nie jest koniecznie. Najprostszy sposób stertowania to zapisanie "na stałe" położenia wszystkich napędów dla kolejnych fazy ruchu, a następnie odtworzenie ich podczas ruchu. Jeśli chodzi o uruchamianie robota za pomocą IR to nie ma problemu, wszystko to kwestia programu który będzie sterował robotem.
ale przy takim robocie obliczenie dokładnych nastaw przegubów aby osiągnąć prawidłowe położenie końcówki roboczej wcale nie jest proste, tak wiec zamiast czepiać sie autora, należy zdjąć czapki z głów pogratulować lub samemu zrobić coś lepszego:) To tylko kinematyka prosta! Nie prosta, a odrwrotna. Kinematyka prosta była by, gdyby na podstawie nastaw...
Z punktu 1 w przestrzeni trójwymiarowej X1 Y1 Z1 przesuwa przedmiot do punktu 2 o współrzędnych X2 Y2 Z2. Ruch jest przestrzenny i może być po najkrótszej drodze i zapisany w jednym bloku sterowania. Jednak sterowanie robota rozłoży go na ruchy składowe poszczególnych osi. Węzły robota mogą być liniowe i obrotowe wię zależnie od kinematyki ten sam ruch...
o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w ramach dyplomu z tą różnicą, że robiłem to za własną kasę i chałupniczo...
Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...
I proponuje zrobic konstrukcje taka jak np irb6, bo przy kinematyce odwrtonej po prostu zginiesz ;)
Zacytuję jeden ze znalezionych linków na googlach: Dindorf R., Łaski P., Wołkow J.: "Projektowanie i symulacja działania układów elektropneumatycznych za pomocą programu FLUID SIM-3P", Pneumatyka, Nr 4, s. 14-15, 2002 A może jeszcze jeden: Dindorf R., Łaski P.: "Modelowanie kinematyki i animacji ruchu robotów za pomocą aplikacji SYMROB w pakiecie MATLAB",...
Dobrze Ci radzę daj sobie spokój. Nie to żebym nie wierzył w Twoje możliwości ale ilość problemów jakie napotkasz jest tak ogromna że osiwiejesz. Wszelkoe paletyzatory lub depaletyzatory to dosyć wysublimowane urządzenie z nyrty już dosyć zaawansowanej robotyki. Na dodatek układanie elementów na palecie wiąze się z pomiarami conajmniej laserowymi lub...
W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D
A propos kinematyki odwrotnej, nie znacie jakiś bibliotek do tego? Bo właśnie za niedługo też mnie to czeka...
Potwierdzam co napisal poprzednik. Androidy (roboty o kontrukcji i kinematyce zblizonej do ludzkiej) sa bardzo trudne w wykonaniu. Zarówno od strony mechanicznej jak i progrmowej. Oczywiscie wszytko zalezy od tego jak wielkich uproszczen dokonacie. Opcja z programem na plycie jest tylko mozliwa jezeli do robota badziesz mial podlaczony na stale kabel...
płytka bardzo ciekawa, to Ci muszę przyznać, jednak ma to być praca inżynierska i muszę wykonać to sam, bo z tym układem to miałbym naprawdę mało do roboty :) mimo wszystko dziękuje za zainteresowanie Pozdrawiam
Coś mi się zdaje że nie wiesz jak się za tą budowę zabrać. Spróbuj się zastanowić jakiego robota chcesz zbudować, mobilnego czy stacjonarnego. Co twój robot będzie potrafił robić? Naszkicuj sobie jego kinematykę. Zaprojektuj go najpierw. Przemyśl zanim zaczniesz cokolwiek kupować. Do precyzyjnego sterowania stosuje się inne silniki. Spróbuj na początek...
piszesz prace mgr a nie wiesz co to jest kinematyka prosta i odwrotna? to co ty jestes z wydziału chemii? Podstawy robotyki zawsze się przydadzą, ale w tym przypadku chyba nie jest konieczne rozwiązywane problemu odwrotnego kinematyki. Może wystarczy znaleźć wartości serw tylko dla kilku pozycji nogi (góra/dół, przód/tył) a niekoniecznie równania na...
[url=http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~arent/r... - może mała "lekturka" na poczatek :) [url=http://bestiary.solarbotics.net/def... - Dobrze opisana kinematyka oraz mechanika działania różnych robocików :) [url=http://vsim.freeservers.com/walk-ki... - dość ciekawy tutorial jak wykonać...
Jak widać główne zagadnienie projektu to (odwrotne) równanie kinematyki. Co do samej konstrukcji, to stopień skomplikowania jest wyznaczony przez rozmiary ramienia i jego parametry graniczne, zatem pytania: Jakie wymiary ma mieć ramię? Jakie prędkości ruchu wchodzą w grę?
Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając do sedna funkcja sinf przy użyciu FPU wykonywana jest z zadowalającą...
Wyszła Ci całkiem zgrabna konstrukcja. Mieszkam w regionie, gdzie większość przyczep hds to mniejsze, lub większe samoróbki tak, że naoglądałem się tego sporo, ale Twoja jest naprawdę przyzwoicie skonstruowana. Oczywiście w porównaniu z ciężkim sprzętem leśnym to mikrus, ale też takie było raczej założenie. Podobnej wielkości HDS-y są ciągane przez...
Edytuj sam pierwszy post i zmień temat :) Nie wiem czy to dobry pomysł z olewaniem odwrotnej, bo niepotrzebnej roboty sobie narobisz, żeby w efekcie Amerykę na nowo odkryć! Radzę spojrzeć jak to robili inni, jak przeliczali wzorki i powinieneś coś swojego zrobić - przecież te same wzorki możesz wykorzystać, a pierwszy kinematyki dla kroczka nie liczysz.....
Witam! Taki pomysł na szybko: można by pomyśleć nad założeniem czujników (enkoderów) na każdym złączu obrotowym i przesuwnym. Wtedy rozwiązując proste zadanie kinematyki można uzyskać położenie XYZ :). Sprawa się komplikuje, przy jeździe. Niby da się odometrię zrobić i mierzyć takie przemieszczenie, ale dokładność raczej marna. A tak z ciekawości, do...
Dzień dobry, zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...
Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....
Witam, mam problem z zadaniem dotyczącym kinematyki końcowej robota a mianowicie po rozpisaniu obrotów i przesunięć w notacji d-h oraz wyprowadzeniu równań,oraz wyliczeniu otrzymuje równania każdej osi.Po podstawieniu kątów do tych równań powinno wyjść Z=0 y=0 z=a1+a3. https://obrazki.elektroda.pl/3366622700_... https://obrazki.elektroda.pl/8040167700_...
Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...
pola graficzne są, nie wiem jak z danymi wprowadzonym przez MDI Przez MDI w axis LinuxCNC mam na myśli nie tyle samo wprowadzanie tam tych kodów G-code i M-code, tylko po prostu ręczne sterowanie taką maszynką bez programu fajnie opisane tutaj kins czyli komponent hal , który ma pozwolić obsłużyć moją nietypową maszynkę CNC z nietrywialną kinematyką...
jeszcze moc silnika jest ważna bo nie wiem jaki ma z związku z tym moment obrotowy. przekładnia bedzie na 100% potrzebna. Wzory to czysta mechanika ogólna zagadnienia kinematyki. n=575[obr/min] ω(silnika)=(pi*n)/30=60,2[rad/s] zakladajac promien koła gonsiennicy R=3[cm] oraz predkość posuwu robota v=15[cm/s] otrzymamy ω(osi napedowej gonsennicy)=(v/R)=5[rad/s];...
robot kinematyka kinematyka odwrotny robot odwrotna kinematyka
immergas cieknie skoda octavia schemat bezpieczników 17mb211s firmware
Wymiana tarczek przedniego napędu MF 6180 bez rozpoławiania Enkodery kół w Xiaomi Mijia G1 (MJSTG1) - funkcje i problemy
