Silnik z drukarki operuje na zasilaniu 32V, takie samo napięcie wyjściowe ma też zasilacz dołączony do drukarki Silnik aby nie jest krokowy? Co oznacz ten napis na izolacji 10A 30VDC? Napięcia maksymalne to 30V, gdy natężenie wynosi 10A? Czy niezależnie od natężenia, maksymalne napięcie obsługiwane przez ten relay to 30V DC? Maksymalne napięcie DC...
http://obrazki.elektroda.pl/3040116400_1... Model ten został wykonany przeze mnie i kolegę jako praca na zaliczenie do szkoły. Jest to proste, odwrócone wahadło zbudowane z drukarki atramentowej HP. Sterownik jest oparty o kontroler atmega8 ze względu na przetwornik adc. Jako czujnik przechylenia wahadła zastosowałem potencjometr, który...
Zastosowanie fuzzy logic nie wyklucza użycia poprawnego regulatora PID. Obie technologie często współgrają ze sobą. Teoria zbiorów rozmytych powstała nie dlatego, że komuś się bardzo nudziło ale dlatego, że klasyczne regulatory nie zapewniały akceptowalnie poprawnych sterowań dla pewnej klasy obiektów a było wiadomo, że nie ma takiej możliwości by ten...
http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic23... Przeżyj se pdf-a, zasada działania tego pojazdu jest oparta właśnie o zasadę stabilizacji takiego wahadła.
http://obrazki.elektroda.pl/9215534300_1... Od kilku lat można zaobserwować wzrost zainteresowania pojazdami balansującymi. Przyczyniły się one do rozwoju różnego rodzaju platform transportowych. Najpopularniejszą z nich jest „Segway”. Roboty tego typu są niczym innym jak odwróconym, mobilnym wahadłem. Idea ta zakłada, że...
sytuacji wentylator wyciągowy jest konieczny. I tu masz 100 procent racji tylko ze producenci , imbecyle dają wentylatory nadmuchowe a nie wyciągowe!!!!!!!!!!!!!! Wentylator powiniem wzmagac naturalny ciąg komina a nie pompować powietrze do komory spalania. ALe który z producentów zatrudnia prawdziwych inżynierów projektanów którzy wiedzą jak działą...
Hmmm Z tego co się orientuję i co przetestowałem na własnej skórze to odwróconym wahadłem nie da się sterować stosując zwykłe PIDy. PIDami możesz nim sterować stabilizując wahadło w dole. W górze wymagany jest już regulator liniowo-kwadratowy (LQ) a do niego potrzebny jest jeszcze model matemtyczny. Pracuję nad odwróconym wahadłem w ramach pracy magisterskiej...
Witam Chcę zbudować odwrócone wahadło w oparciu o starą drukarkę. Czy mógłby mi ktoś polecić enkoder dowolnego typu nadający się do tego zastosowania?
Może na początek zrób coś łatwiejszego, np. pozycjonowanie osi drukarki, albo regulację prędkości karetki. Odwrócone wahadło nie jest prostym obiektem do stabilizacji. Osobiście zajmowałem się tym przy użyciu regulatora LQR.
(at)up: hej, jesteśmy na elektrodzie! :) Przecież Segway to żadna filozofia - odwrócone wahadło i tyle. Koszta budowy to ok. 1000zł.
Odwrócone wahadło... Na osi obrotu wahadła będzie czujnik obrotu (położenia kątowego). Sygnał odchylenia od pionu musi odpowiednio przesterowac silnik aby ten ustawił karetkę tak, by wahadło znajdowało się w pionie.
Link http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic10... https://www.youtube.com/watch?v=_umM91KB... Sporo opisów znajdziesz w internecie, pod hasłem wahadło odwrócone sterowanie
Poszukaj pod hasłami: żyroskop, inklinometr ewentualnie akcelerometr (choć to ostatnie najmniej). Są budowane odpowiednie sensory scalone które realizują wymienione funkcje i kosztują względnie niewielkie pieniądze. Pomysł z kamerą może się nie sprawdzić ze względu na opóźnienia a i cena tego rozwiązanie nie jest zachęcająca.
Pędnik Łągiewki działa bardzo prosto. Wyobraźcie sobie odwrócone w pionie wahadło ze sztywnym sznurkiem. Wykonujcie nim szybkie ruchy w zakresie np. 45 stopni. Pojawia się składowa siła odśrodkowa, nic jej nie równoważy... więc wahadło traci na wadze. Przy odpowiednio dużej prędkości oscylacji... po prostu odleci pokonując siłę GRAWITACJI. Zaletą tej...
Witam, Tak jak zostało wspomniane robot balansujący to wahadło odwrócone. Może jak najbardziej zacząć od regulatora PID i nawet dodać regulator feedforward a potem przejść do innych regulatorów. Proszę zwrócić uwagę że wahadło odwrócone to układ nieliniowy lecz ma balansować w określonym zakresie ruchu. Można wykonać linearyzację układu w zadanym puncie...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;) Jesteś w stanie udowodnić to twierdzenie? Bo z dostępnych mi informacji i na bazie doświadczeń w tym temacie wynika mi że jesteś w błędzie. Filtracja kalmana usunie z akcelerometru szum, ale nie zrobi nic więcej,...
Mam modelowac za pomocą sieci neuro-rozmytych układ dynamiczny. Tym układem jest wahadło odwrócone - Inverted Penulum Model 505. Jezeli mial ktos stycznosc z tym wahadlem i ma jakies opracowania dotyczace zachowania sie tego wahadla jakies doświadczenia prosze o kontakt :(
Witam! Po pierwsze: jest to Twój pierwszy kontakt z robotyką? Szukasz informacji do praktycznych celów, czy raczej teoretycznie? A teraz do rzeczy: co do wahadła odwróconego mogę podać Ci tylko, że musisz mieć żyroskop (służy do pomiaru położenia), a najlepiej parę. Do sterowania i przetwarzania informacji używasz mikroprocesora, silnik zależy od konstrukcji...
http://obrazki.elektroda.net/100_1241851... John Stang zbudował całkiem prosty model odwróconego wahadła. Jego trzema głównymi elementami są:- -mechanika, -sensory do pomiaru kąta wahadła i przemieszczenia wózka, -sterownik. Pierwszy element składa się z wahadła zamontowanego na wózku który może się poruszać po linii prostej. Całość porusza...
Witam, Potrzebuję wsparcia w temacie strojenia regulatora w sprzężeniu od stanu dla układu odwróconego wahadła. Jest to ćwiczenie na studiach z laboratoriów z Matlaba . Polecenie: https://obrazki.elektroda.pl/8513049200_... Co udało mi się wykonać: Optymalizacja: [syntax=matlab]function [J] = optPendControl(xx) %% parametry g = 9.81;...
przyłączę sie do pytanie, bowiem dotyczy ono również odwróconego wahadła. Mam do zrobienia projekt w matlabie z odwróconym wahadłem (w fuzzy). Mam już wykresy i reguły, tylko brakuje mi jednego, potwierdzenia tego w teorii. Niby praktyka najważniejsza, ale pewne wzory teoretyczne muszą być. Wzory wzorami, ale w matlabie (w fuzzy) rysuje się te śmieszne...
Czy miał ktoś z Was do czynienia z układem sterowania, gdzie wykorzystano sterowanie rozmyte? ja mam do wysterowania odwrócone wahadło, chętnie usłyszę zatem każde wskazówki.
no tak regulator optymalny. Tylko że układ działa wtedy tylko w obrębie punktu pracy. Jeśli współrzędne wahadła odbiegają znacznie od punktu pracy to układ przestaje być stabilny. Już to zawarłem w pracy. Teraz mi chodzi aby wahadło powracało do punktu równowagi z większych wychyleń wahadła. A odnośnie regulatora rozmytego to właśnie ten regulator służy...
Witam, W tematyce PLC działam od pewnego czasu, jednak z wiadomych powodów z rzeczywistymi urządzeniami miałem do czynienia niezbyt dużo, a więcej działałem na symulatorach. Teraz jednak chcę to zmienić i planuję skonstruować układ do sterowania wahadłem odwróconym z wykorzystaniem logiki rozmytej. I o ile sama teoria sterowania takim wahadłem jest...
Witam. Bardzo fajna konstrukcja, niby prosta, a jakie robi wrażenie. Kolego dex, to "odwrócone wahadło" na filmiku to jakoś słabo zestrojone jest, mamy takie na uczelni, to pracuje o niebo lepiej. Pozdrawiam.
Hmm, tylko że twój przedmówca proponuje takie żyroskopy http://www.analog.com/static/imported-fi... A jeżeli dobrze zrozumiałem tam na wyjściu jest napięcie proporcjonalne do kąta. To wahadło to układ na dwóch kołach z prętem, dlatego przydałby się żyroskop. Z drugiej strony miałem pomysł żeby na tym pręcie doczepić enkoder...
czy jest gdzieś w sieci wyprowadzony model takiego segwaya, bo jedyne co znalazłem to modele odwróconego wahadła na wózku z siłą F na wejściu, a nigdzie nie mogę znaleźć takiego wahadła na wózku wraz z silnikiem. pozdrawiam
Witam. Mam pytanie do osób znających możliwości s7-200, czy za pomocą tego sterownika można zrealizować sterowanie wahadła rewersyjnego (odwróconego)? tzn utrzymywanie wahadła w pionie bez względu na zakłócenia. Jeśli tak to z jaką skutecznością? Ewentualnie za pomocą jakiego innego PLC jest to wykonalne? Od razu chce napisać że odpowiedzi w stylu "stosowanie...
w SUVie czy Cross Overze nie miałbym szans na taki manewr, a wielce prawdopodobne że próba skończyłaby się dachowaniem. Ale nie mieszajmy suwów do vanów, nie cierpię jeździć suwami bo ja np. czuje odwrócone wahadło, i bujanie takie jakby projektanci ich byli imbecylami, ale fizyki nie oszukasz.
Robienie tego np. na PIC (tak jak bym wolał) i/lub pisanie po rejestrach by wprowadziło niepotrzebny zamęt. Wystarczy dobrze opakować w funkcje lub makra i będzie wyglądać czytelnie :) Taka drukarka dobrze nadaje się na realizację odwróconego wahadła. Ciekawe jak arduino sobie z tym poradzi.
Problem w tym że napędzając takie wahadło wytwarza się spory moment, który ma olbrzymie znaczenie na stabilność. Trzeba by uwzględnić ten moment w modelu. Takie uproszczenie (zablokowana kierownica) faktycznie upraszcza znacznie obliczenia, ale nie wyeliminuje ich. Na początek poczytaj o stabilizacji odwróconego wahadła (iverted pendulum) to mocno uproszczona...
witam, mam taki model: http://img836.imageshack.us/img836/3047/... czy ktoś posiada model sterowany prądowo (potrzebuje do modelu odwróconego wahadła) albo wie jak ten przerobić ? pozdrawiam
Witam, jestem studentem i dostałem do poprawy sterownik do wahadła odwróconego. Niestety po paru tygodniach prób wciąż mi nie wychodzi pomiar prądu silnika;( Załączam schemat sterownika i kod jaki napisałem proszę o wszelkie uwagi co do schematu jak i do kodu (na schemacie AVCC podłączone jest do masy już poprawiłem ten błąd). Sterownik do komputera...
Sterowanie silnikami krokowymi z PLC ?? według mnie to co najmniej dziwne. Poza tym pojawia się wspomniany przez Ciebie problem co studenci mają na tym poćwiczyć. Może twojemu promotorowi zaświtało stanowisko z serwomotorem ... a wtedy to już jeden krok do ciekawego stanowiska.. np. odwróconego wahadła. IMHO przypadku stanowiska laboratoryjnego na pierwszym...
Sprawdze w domu, te potencjometry steruja serwem, dokladnie odwróconym wahadłem i jakieś głupoty wychodziły, nawet bez samego algorytmu przesuwania biegunów. Wczoraj już się załamałem bo napisałem prosty program, który do serwa wysyła tę samą pozycję, którą odczytał, oczywiście po skonwertowaniu odczytu na ustawienie generatora PWM. Wynik był taki,...
Hmmm uchyb statyczny lepiej brzmi :) Ale to co powiedział kolega to prawda, może tego do końca nie widzisz, generalnie to układ tylko z regulatorem P ma zreguły znaczny uchyb statyczny. Generalnie to człon całkujący (I) minimalizuje Ci uchyb statyczny ale zawsze na uczyli że całkowanie to "szeroko pojęte zło" bo jak dasz za duże współczynniki przy całkowaniu...
http://obrazki.elektroda.net/23_11919560... Źródło: http://hackedgadgets.com/2007/10/08/unib... http://sicl.ucsd.edu/jaschavp/Welcome.ht... Unibot, którego autorem jest Jascha van Pommeren, jest samostabilizującym się robotem - monocyklem. Robot łączy w sobie zasady popularnego w świece robotyki kołowego odwróconego wahadła oraz...
Dead-beat to bardzo fajna, czesto stosowana metoda sterowania. Jest bardzo prosta w realizacji i dziala w sumie na kazdym nawet szajsowatym procku. Wszystko dlatego, ze jej dzialanie ogranicza sie do wlaczania i wylaczania silnika. Oczywiscie sterowanie jest cholernie niestabilne, ale bardzo czesto wystarcza. W wielu miejscach nie mozna tej metody zastosowac...
Jeżeli mamy obiekt, układ sterowania, który jest nieliniowy i niestacjonarny to za pomocą klasycznych metod nie da się, jest to mało prawdopodobne, zmusić go do tego by mógł być stabilny i podatny na nasze sugestie. Pominę milczeniem π.dy przemysłu konferencyjnego czyli naukowe opowiadanie bajek. Zastosowanie sieci neuronowej zbudowanej w oparciu o...
Cześć, Remzibi, bardzo fajny robot, na żyroskopie? robię akurat teraz wahadło odwrócone, ale na zasadzie przetwarzania obrazów z kamery usb w matlabie. Ale do rzeczy: rozebrałem lapka Samsung R525, matryca to: N156B6-L06 rev. C1. pisałeś wyżej że do tej matrycy V59 podejdzie bez problemów, tylko nigdzie nie mogę znaleźć firmware do tej matrycy, ani...
Zasada wahadła odwróconego. http://www.youtube.com/watch?v=8HDDzKxNM... http://www.youtube.com/watch?v=Or4c1FWkz... http://www.youtube.com/watch?v=DDBkg1Pfv...
Witam W moim projekcie występuje silnik krokowy, którym steruję z zewnętrznym sterownikiem. Potrzebuję więc jedynie generować sygnały DIRection i PULse. //Będzie to odwrócone wahadło. Nie mam sprzężenia zwrotnego od silnika. Silnik będzie przesuwał liniowy wózek. Będę chciał zaimplementować rozpędzanie i zwalnianie silnika. Do celu generacji PULSE wykorzystuję...
Witam, Buduję układ odwróconego wahadła, ale mam problem z mostkiem H (silnik DC z drukarki zasilany z 18V - zasilacz również z drukarki). Z Atmegi8 podaje sygnały LEWO, PRAWO i PWM o częstotliwości 7,8kHz. http://obrazki.elektroda.pl/4011503500_1... W przypadku wysokiego wypełnienia PWM układ działa bez zarzutu. Gdy wypełnienie będzie...
http://obrazki.elektroda.pl/3591204900_1... Zespół naukowców z ETH - Politechniki Federalnej w Zurychu, stworzył robota innego niż wszystkie. Robot „Cubli” ma kształt sześciennej kostki, która może chodzić, skakać i utrzymywać równowagę stojąc na jednej z krawędzi lub jednym z rogów. Cubli ma wymiary 15 x 15 cm. W trzech...
http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/old/inf... http://www.forbot.pl/forum/topics18/robo...
Hejka! Dzisiaj wpadł mi w ręce nowy numer Elektronika i jest tam napisane trochę o sterowaniu silnikami elektrycznymi i jako przykład przedstawiają Human Transporter'a firmy Segway (www.segway.com). Zastanawiałem się czy jest możliwe zbudowanie domowym sposobem małego modelu tego urządzenia, chociaż takiego które potrafiłoby utrzymać równowagę (bez...
Odwrócony do góry nogami dżojstik, właściwie tylko sam mechanizm. W miejsce rękojeści wstaw wahadło, wywal elektronikę i zostaw tylko potencjometry, albo zostaw całą elektronikę i dorób do tego swoje sterowanie. Czujnik na każdą kieszeń. Popełniłem coś takiego do badania siły i kierunku przepływu cieczy kilka lat temu jako projekt zaliczeniowy i działa...
Film z wahadłem odwróconym potrójnym https://www.youtube.com/watch?v=cyN-CRNr... Ktoś pod filmem już pytał, bo też nie rozumiał jak można przekazać kąt wychylenia ramienia wahadła (tego najwyższego i środkowego) tak, żeby kable się nie platały podczas obrotu (np. rozhuśtywania lub na końcu filmu jak wyłączone zostaje zasilanie i całość zaczyna się kręcić...
Dziękuję za odpowiedź, zwróciłeś moją uwagę na pewne aspekty, jednak wydaje mi się, że nie do końca zrozumiałeś problem. Też na początku próbowałem najzwyklejszego połączenia na zasadzie: masa enkodera do masy karty DAQ, wyjście kanału enkodera, do wejścia cyfrowego karty DAQ. Nie byłem w takiej konfiguracji w stanie odczytać danych z karty. Zamiast...
Takie rozwiązania funkcjonują w technice z powodzeniem od setek lat. Stary, ponadstuletni zegar mojego pradziadka ma właśnie taki "akumulator grawitacyjny" i nadal działa. Raz na tydzień trzeba "naładować" akumulator, podnosząc zwisające na łańcuszkach ciężarki. Jeden z nich napędza wahadło, a drugi kuranty. Nie przypominam sobie, czy trzeba było serwisować...
wahadło odwrócone wahadło wahadło silnik wahadło
c20ne schemat atmega sterowanie wyświetlaczem windows ricoh
laser krzyzowy wytrzymałości dwuteowników
Canon PIXMA MG3650S – dioda B mruga, C świeci na stałe: interpretacja błędu, kody, serwis Yamaha RX-397 vs AX-397: Który wybrać?
