2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...
http://obrazki.elektroda.pl/7575148500_1... Witam wszystkich użytkowników. Wraz z kolegą chcielibyśmy wam przedstawić efekt naszej pracy inżynierskiej jakim był: Projekt i wykonanie platformy Stewarta z wykorzystaniem serwomechanizmów. Celem niniejszej pracy było zbudowanie platformy Stewarta oraz przystosowanie jej do pracy jako urządzenie...
Witam! Taki pomysł na szybko: można by pomyśleć nad założeniem czujników (enkoderów) na każdym złączu obrotowym i przesuwnym. Wtedy rozwiązując proste zadanie kinematyki można uzyskać położenie XYZ :). Sprawa się komplikuje, przy jeździe. Niby da się odometrię zrobić i mierzyć takie przemieszczenie, ale dokładność raczej marna. A tak z ciekawości, do...
Według mnie najsensowniej będzie użyć uC jako tylko elementu wykonawczego, wszelkie obliczenia najlepiej przeprowadzić na PC. Zawsze można dorobić prostą wizualizację chociażby w python używając kinematyki prostej.
Witam, jest ktoś kto ogarnia takie zadania jak w tytule?
Witam Halftheman dzieki za wskazówki napewno sie przydadzą ale oczywiscie mam kilka pytań.. Do tego, żeby to miało sens musisz wyliczyc równania do kinematyki prostej i odwrotnej. a jak moglbys podać wiecej szczegolów bo szczerze to z mechaniki nie jestem za dobry(niestety).... Teraz po co ARM? moj promotor raczej sie upiera aby to byly ARM'y wiec...
Przede wszystkim przeliczenie kinematyki prostej i odwrotnej. Potem jakiś dobry algorytm zapewniający chód i odsprzęganie wejściowo-wyjściowe. Wydaje mi się że lepiej do tego się nadaje C, ze względu na przenośność na inne rodziny. Ja bym użył do tego procka który będzie miał przynajmniej 16bitów i kilka kanałów 16bitowego PWMa. (może HCS12 freescale?)...
Wiedza z informatyki jakaś będzie potrzebna ale i tak to co mógłbyś ewentualnie mieć w liceum to za proste rzeczy. Jak chcesz coś liznąć to polecam przerobić sobie jakiś kurs języka C żeby chociaż trochę rozumieć o co chodzi w programowaniu. W automatyce będzie programowanie ale inne niż w informatyce (sterowniki programuje się inaczej niż procesory)....
Tak jak poprzednik pisze, dobrze byłoby jak byś trochę posiedział z lutownicą, pobawił się z jakimiś starymi płytkami - wylutował elementy, wlutował z powrotem. Trochę nabrał wprawy. To Ci pomoże na laborkach i też dobrze wypadniesz w oczach prowadzącego. Z teorii polecam ogarnąć mniej więcej jak wyglądają liczby zespolone, ich notacja wykładnicza itp....
Jak chcesz potrenować teorię robotyki to tutaj masz rozwiązane zadania z wyznaczaniem prostej kinematyki. http://www.mbmaster.pl/robotyka-proste-z...
Tutaj [url=https://ufile.io/7lsbn]link do źródła programu
Zastosowanie odwrotnej kinetyki nie jest koniecznie. Najprostszy sposób stertowania to zapisanie "na stałe" położenia wszystkich napędów dla kolejnych fazy ruchu, a następnie odtworzenie ich podczas ruchu. Jeśli chodzi o uruchamianie robota za pomocą IR to nie ma problemu, wszystko to kwestia programu który będzie sterował robotem.
Obliczyć można to w prosty sposób za pomocą wiedzy szkolnej (gimnazjum). Jeżeli nie pamiętasz czego uczyłeś się o tym na lekcjach to zajrzyj na ten portal dla odświeżenia: http://www.fizykon.org (na górze strony, linki: "maszyny proste", "kinematyka", "dynamika"). Od siebie dodam jedynie, że potrzebujesz obliczyć zużycie energii i prędkość dla trzech...
Robocik wygląda bardzo ładnie, docelowo jakim procem chcesz go sterować? Obliczać w czasie rzeczywistym kinematykę prostą i odwrotna na czymś bez FPU może być ciężko tym bardziej że wszystkie pary są obrotowe. Nie wiem czy nie lepiej uprościć to do szeregu sekwencji ruchów (z zapisanymi kolejnymi położeniami serw) i modyfikować je w jakiś prosty sposób...
Juz długo głowie sie jak takie coś zbudować. Na rynku sa przeróżne modele kozystające z najdziwniejszych i okropnie skomplikowancyh rozwiazań. Najprostszy wydał mi sie pomysł "ramienia" i obliczania za pomocą kinematyki prostej połozenia ostatniego jego punktu jednak takie urządzonko jest bardzo tródne do wykonania. Ostatnio wskoczył mi taki pomysł...
Ramię zmontowane, bardzo podstawowa funkcjonalność działa. Pooglądać można tutaj: [url=https://www.youtube.com/watch?v=nW0... Przede mną napisanie kinematyki odwrotnej (przynajmniej dla płaszczyzny) no i prostej też. co mi tam jeszcze przyjdzie do głowy? Zastanawiam się nad śledzeniem obiektu poprzez kamerę. gdzieś coś takiego juz mi się widziało,...
Jak chcesz stworzyć manipulator, to jest to tzw łańcych kinematyczny, ja na twoim miejscu na początek prayswoiłbym sobie całą teorię związną z kinematyką odwrotną i prostą, to tak na początek żebyś wiedział gdzie jest w danym momencie chwytak, no i musze powiedzieć że ambitny jesteś, bo to nie takie proste, jak chcesz jakieś materiały to moge poszukać...
Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając do sedna funkcja sinf przy użyciu FPU wykonywana jest z zadowalającą...
to że jest to zadanie kinematyki prostej, to ja wiem, bo sam trochę tego liczyłem, ale przy takim układzie robota nie jest to bardzo proste. zawsze co prawda można wykorzystać np. Mathematica, która świetnie upraszcza proces liczenia. ale po za przeliczeniem tego, należy pamiętać o całej mechanice oraz wymaganych dokładnościach - wymiarów mechanicznych...
Najpierw musisz miec rownania kinemtyki prostej i schemat kinematyczny najlepiej wg HD. Jesli to jest manipulator 6xO to bedzie to bardzo skomplikowane... Jak bedziesz to mial to wtedy mozna zaczac myslec o kinematyce odwrotnej.
Na forum nikt nikomu na Pan nie mówi ;) Wszyscy życzymy Ci jak najlepiej, dlatego takie zainteresowanie i masa krytyki - błędy im wcześniej wyeliminowane tym tańsze ;) Potrzebujesz przeliczać kinematykę prostą i odwrotną, bo podkurczenie trzeba uwzględnić w trakcie ruchu nóg, a nie tylko kiedy robot stoi. Bez tego robot będzie ześlizgiwał się z przeszkód,...
Mam problem z policzeniem kinematyki odwrotnej manipulatora ze 6 stopniami swobody policzyłem juz prostą metodą eenavita-hartenberga i tą samą musze zrobic odwrotna jesli ma ktos jakies pomoce to dzieki z góry. Jesli ktoś chiałby zarobić pare złoty i policzyc to pisać na PW wszystkie dane podam. Proszę nie nadużywać wielkości liter. Post lekko przeredagowany....
Witam, Mam problem przy opisaniu kinematyki prostej takiego manipulatora: http://obrazki.elektroda.net/52_12691233... Dokładnie mam pytanie czy da się stworzyć macierz D-H dla takiego rozkładu osi ? (obroty zgodnie z osiami Z), bo ja mam problem przy przesunięciu układu z podstawy do pierwszego przegubu, a mianowicie nie wiem jak określić to...
Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...
Do 1k nie dasz rady ;) No ale skoro juz masz mechanike to zrob prosty uklad do sterowania serwami, jak juz to zrobisz zrob zeby chodzil prosto, potem zeby skrecal. Zeby wygladalo wszystko z gracja przydalaby sie chociaz kinematyka prosta nog robota. Jak juz to zrobisz to rozbuduj projekt o BT. Proste ;)
Usunąłem błędy ortograficzne z moich powyższych postów A na przyszłość czy to tak istotne są drobne literówki? Nie wydaje mi się. Posty były raportowane, a regulamin obowiązujący zaakceptowałeś, więc swoje refleksje możesz przedstawić administratorowi - może je uwzględni w kolejnym regulaminie - EOT. Odnośnie wyciągania przyśpieszenia z pedałów - to...
Witam, rozwiązuje proste zadanie kinematyki i prosiłbym, aby ktoś mógł sprawdzić moje rozwiązanie. Treść i rozwiązanie w załącznikach 1002686 1002687
No właśnie nie, trzeba trochę zmian i znajomości elektroniki. Może lepiej kup te PIKO, nie będzie trzeba robić nic, tylko odpowiednio połączyć kabelki. Później zmieniając rozjazdy na inne sprzedasz te Limy razem z przekaźnikami PIKO i już. Jak będziesz zmieniał torowisko, to trzymaj się jednego producenta. Ta sama geometria, te same promienie, długości...
Pierwsze co to. Oczym chcemy mówić czy prostym manipulatorze czy robocie. Manipulator możesz budować z prostych siłowników pnęumatycznych. Jeśli ma to być robot. To będzie miał pewnie kilka stopni swobody. Każdy przegub trzeba będzie zaprojektować kinematykę i dynamikę ruchu. Policzyć trajektorię ruchu chwytaka i wogóle ją dobrać .Policzyć odpowiednie...
Witam Mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej manipulatora. Równania wydają się dobre, bo przy liczeniu prostym położenie efektora i orientacja się zgadzają. Jednak jak chcę to przekształcić to robi się problem. Po 20 zapisanych kartkach, próbowałem w Maximie ale coś wyskakuje brak rozwiązania. Może coś źle wpisuje, bo dawno z tego nie korzystałem.......
silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...
Czujniki o których pisałem występują w wersjach pnp i npn , sterowanie podaniem napięcia na wyjście lub zwieranie do masy (najlakoniczniej rzecz ujmując). W przewodzie z czujnika występują cztery kolory kabelków; -niebieski - minus (lub masa) -brązowy - zasilanie (6V do 30V ale są wykonania na 230V zmiennego których w Twoim przypadku ni zalecam) -czarny...
Mach nie ma mikrokontrolera bo to program pod windows. Po prostu GRBL przy długich operacjach trwających kilka godzin gubił istotnie dużo kroków, co mi się na na mach nie zdarzyło nigdy. Czy taka odpowiedź Cię satysfakcjonuje ? Wiem jak działają firmware na mikrokontrolerach bo zbudowałem kilka drukarek 3D. Przy kinematyce delta arduino mega2560 klękało...
Widziałem już dawno ten projekt. Jednak nie ma tutaj mowy o żadnej dokładności. To raz. Dwa to same silniki DC i enkodery okej ale nie z wycieraczek moim zdaniem. Znikoma dokładność przekładni. Nie wiem też ile siły ma ten robot. Ja mam typowe mocowanie silników więc z powodzeniem mogę je wymieniać a ramię przy pełnym wychyleniu podnosi około 3kg. Do...
[url=http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~arent/r... - może mała "lekturka" na poczatek :) [url=http://bestiary.solarbotics.net/def... - Dobrze opisana kinematyka oraz mechanika działania różnych robocików :) [url=http://vsim.freeservers.com/walk-ki... - dość ciekawy tutorial jak wykonać...
Odpowiem brutalnie - jeśli chcesz iść na studia, żeby dostać lepszą pracę, to nie ma znaczenie na jaki kierunek pójdziesz. Studia są mało przydane w pracy, zwłaszcza w pracy odtwórczej. Tak na prawdę zawody o których myślisz wymagają raczej dobrych kwalifikacji technika, a niekoniecznie inżyniera czy tym bardziej magistra. To czy chcesz iść na studia...
0. hydrauliczny - nie znaczy ze na olej; jezeli w ukladzie bedzie woda to to nie bedzie juz hydrauliczny? 1. wężyki - w sęsie np poliuretan, 6mm - na allegro kosztuje grosze; 2. lampka wcale nie jest ciezka, ma sprezyny ktore pomagaja konstrukcji sie ruszac, uwazam ze nacisk 400gram w miejscu gdzie mialaby sie znajdowac strzykawka wystarczy do ruchu....
Dzień dobry, zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...
Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...
Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...
masz dwa człony czyli dwie współrzędne - jedna liniowa i jedna kątowa. napisz sobie rozwiązania zadania prostego kinematyki czyli xc=f(stałe i zmienne geometryczne układu) i yc=f(stałe i zmienne...) a potem ten układ równań rozwiąż względem kąta dla pierwszej współrzędnej i wysuwu dla drugiej.
Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny (Uno R3). Wybrałem tę płytkę, ponieważ nie jest specjalnie droga (w porównaniu...
Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/Ro... Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...
http://obrazki.elektroda.pl/3240020500_1... Tote to chyba najprostszy pod względem konstrukcji mechanicznej robot czworonożny. Bardzo często brak dostępu do drukarki 3D lub nawet prostych narzędzi do obróbki bywa, w przypadku budowy własnych robotów, problemem nie do przeskoczenia. Niektórzy ratują się poprzez minimalizację elementów...
Cześć! Jestem z klasy maturalnej, przez co działań na macierzach nigdy nie przerabiałem. Ale zachciało mi się ogarnąć notację DH i mam problem. Chodzi o to, że uznałem, że najlepiej się jej nauczę na działającym przykładzie. Wybrałem manipulator płaski 3R, żeby nie musieć się męczyć na razie z trójwymiarowym układem współrzędnych. konkretnie ten projekt:...
zadanie kinematyki proste schematy elektroniczne proste proste zadanie
głośność słuchawki bluetooth środku ostry ostry corsa wolnych obrotów
saeco cieknie samodzielna budowa subwoofera
EK-04 LED Controller Removal: Safe Direct Plug Wiring for LED String Lights UL1490 zamiennik – odpowiedniki TBA790V, UL1496, UL1497, UL1498, nowoczesne alternatywy
