Witam. Mam pytanie do wszystkich teoretyków. Czy ktoś z Was mógłby wytłumaczyć mi, ludzkim językiem :) , najlepiej na przykładach, rozwiązywanie OZK? Jest to trudne zagadnienie i samo czytanie prac naukowych i artykułów na ten temat nie wystarcza aby to dobrze zrozumieć. Proszę również o linki do materiałów,...
Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...
Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz...
silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko...
mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia...
to że jest to zadanie kinematyki prostej, to ja wiem, bo sam trochę tego liczyłem, ale przy takim układzie robota nie jest to bardzo proste. zawsze co prawda można wykorzystać np. Mathematica, która świetnie upraszcza proces liczenia. ale po za przeliczeniem tego, należy pamiętać o całej mechanice oraz...
Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze...
Witam, zająłem się notacją DH ostatnio, jakby to powiedzieć, rekreacyjnie - bez parcia, ani nic. Chciałbym zastosować to do policzenia kątów w manipulatorze o dwóch stopniach swobody, kiedy jego końcówka znajduje się w podanym miejscu (odwrotne zadanie kinematyki). Chodzi dokładnie o to samo, jak na...
Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny (Uno R3)....
nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi mi już teraz...
Ajć nie wspomniałem o jednej rzeczy, a widać, że to jest jednak istotne. Ten manipulator będzie sterowany fantomem zbudowanym z potencjometrów. Żadnych zadań kinematyki tam nie będę liczył. Chodzi o kopiowanie ruchów. Także dokładność nie musi chyba być jakaś niesamowita. O powtarzalności też nie ma...
Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia...
Witam ! Mam rozwiązać zadanie odwrotnej kinematyki dla manipulatora o strukturze RHTT (obrót, pion, poziom, poziom) i napisać algorytm do jej rozwiązywania. Manipulator ma służyć do zgrzewania punktowego okrągłej blachy. Dlatego Efektor wygląda tak jak wygląda :] Poniżej zamieszczam szkic : ...
Witam serdecznie. Obecnie zostało powierzone zadanie wymienienia klap powietrza otwieranych za pomocą napędów. Obecny układ czyli napęd, dźwignia napędowa, łącznik ,dźwignia bierna ,klapa były kiepsko, nieprawidłowo sprzęgnięte co powodowało wytarcie łożysk przy wykonywaniu ruchów. Obecnie poszukuję...
Witam. Mam problem z zadaniem przedstawionym niżej na obrazku. Nie mam pojęcia jak wykorzystać podaną drogę. Myślałem żeby skorzystać z tego że : S=So*sin(ωt) / So S/So = sin(ωt) I potem odcinek ktory by powstał z poprowadzenia prostej prostopadłej z punktu A miałby S , odcinek...
Witam wszystkich. Czy ma ktoś jakieś materiały dotyczące obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? Nie tyle chodzi mi o wzory, ale o jakieś podsumowanie, czy zalety metody? Z góry dzięki za pomoc :-)
Witam Czy ma ktos moze jakies info, adres stronki pdfa albo cokolwiek co moglo by pomoc w rozwiazaniu tego zadania? Tylko jest jedno ale, rozwiazanie musi sie opierac na podaniu tylko dx, dy, dz, musze wyznaczyc katy teta1, teta2 oraz teta3 nie znajac calej macierzy T tylko majac te przesuniecia. Moze...
Witam Wlasnie przymierzam sie do tego problemu ale na razie zbieram informacje o sieciach:) W sieci niestety nie jest wiele na ten temat, a jak juz cos jest to bardzo ogolnie jest temat poruszony. Chcialbym siec nauczyc na PCcie a potem ja przeniesc na uC. Na razie mysle nad wykorzytsaniem takiej sieci ...
Witam! Grzecznościowo zwracam się z prośbą ,zapytaniem o przykładowe zadania z mechaniki tech. dotyczące kinematyki i dynamiki. Chodziło by mi o zadania rozwiązane w sposób łatwy do analizy. pozdrawiam! Michał
Proszę o pomoc... 1.Punkty leżące na obwodzie bębna wciągarki mają prędkość v=1,2 m/s .Średnica bębna d=30 cm.Jaka jest prędkość obrotowa bębna? 2.Wał rozpoczyna ruch obrotowy jednostajnie przyspieszony z przyspieszeniem kątowym ε=2 rad/s^2 (sekunda kwadrat).Po jakim czasie t wał wykona 400...
Hej ;-) Mam taki manipulator. Chciałbym teraz utworzyć Tablicę parametrów kinematycznych Zrobiłem to tak. Czy to jest poprawnie?
Czesc, w nastepnym tygodniu mam egzamin z mechaniki i mam dosc duzo pytan do opracowania ale z kilkoma nie moge sobie poradzic i pisze do was czy bedziecie w stanie mi pomóc. Z góry dziekuje za odpowiedzi na moje zadania. A i jesli mozecie to na podstawie reguł prof. Józefa Giergiela a jesli nie na jego...
Witam, zwracam się z prośbą o pomoc w 2 zadaniach: to pierwsze to myślę, że dałoby się zrobić w jakiś prosty sposób w matlabie, ale tak to nie mam pojęcia co z tym zrobić.
Podaj swoje obliczenia. Forum nie rozwiązuje zadań podlegających ocenie. Zabrania tego regulamin. Możemy wskazać błędy w twoich obliczeniach i naprowadzić cię na właściwy tok rozumowania. Ale nie podamy wyników na tacy.
masz dwa człony czyli dwie współrzędne - jedna liniowa i jedna kątowa. napisz sobie rozwiązania zadania prostego kinematyki czyli xc=f(stałe i zmienne geometryczne układu) i yc=f(stałe i zmienne...) a potem ten układ równań rozwiąż względem kąta dla pierwszej współrzędnej i wysuwu dla drugiej.
Niestety żadne rozwiązanie nie jest poprawne, ponieważ nikt nie wziął pod uwagę kąta padania promieni słonecznych na lecącą rybę, a także, że biednemu rybakowi zawsze wiatr w oczy wieje. Zatem zakładając że rybak rzuca ryby za siebie - na szczęscie - wektor ruchu łódki będzie skierowany dokładnie tak...
Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego...
Brałem udział 5 lat temu. Przeszedłem na etap wojewódzki niestety kiepsko wypadł termin etapu wojewódzkiego bo w dzień po stódniówkce :D Co ci mogę powiedzieć ... Niestety brakło mi trochę pkt bo wcześniej nie brałem udziału i nie wiedziałem czego mam się spodziewać do tego termin made in wyczerpanie....
Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było...
Witam! Jestem studentem Wydziału MT na kierunku ISzKNoM i może opowiem wam jak sytuacja wygląda. Na Wydziale są powiedzmy 3 obozy: ci od maszyn (MIBM, Mechatronika, AiR) i ci od materiałów (IM, Nanotechnologia, ISzKNoM) oraz ZiIP - kierunek dla dupeczek ;) Treści na wszystkich kierunkach są podobne...
Witam. Mam trzy pytania odnośnie matury. 1. Idę teraz do drugiej klasy LO o profilu mat-chem-inf i będę zdawał na maturze: obowiązkowe: -polski ustny i podstawowy, -niemiecki ustny i podstawowy, -matematyka podstawowa. dodatkowe: -matematyka rozszerzona, -informatyka rozszerzona, -chemia...
Jeśli mam być szczery to jak już napisałem... jestem mechanikiem, wiec obciążenia, kinematyka i cała mechanika konstrukcji nie jest dla mnie wielkim problemem. Dużo bardziej przywiązuję uwagę do wyboru koncepcji sterowania bo: - od tego zależy projekt mechaniczny - może się okazać że czymś takim nie...
Coś z wydziału samochodowego w łodzi? mówię o 100 kroć lepszy kierunek samochodowy lub związany z pojazdami szynowymi niż mechanika i budowa maszyn!!! rozsądnie wybieraj uczelnie, a jak masz możliwość to jak najbliżej miejsca zamieszkania aby nie tracić cennego czasu na naukę na dojazdy...
Cześć, dużo ludzi pojawiających się na forum, szczególnie nowych i młodych próbuje od razu rzucić się na trudne tematy tj np maszyny kroczące. Mało jednak osób zdaje sobie sprawę, że poza prostymi konstrukcjami jest to bardzo złożony problem. Dość dawno, bo ponad dwa lata temu zacząłem zastanawiać...
Witam. Znowu odgrzewam kotleta. Gdyby zawitał tutaj Pan moderator to prosiłbym o zmianę tematu na coś w rodzaju "LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji" ponieważ wszelkie zagadnienia z tego projektu chcę zawrzeć w jednym temacie. Na razie leci do mnie nunchuck i motion plus do konsolki...
Musi być rezystancja bo inaczej zadanie nie ma żadnego sensu. Jeśli rezystancji by nie było to napięcie po podaniu oscylowałoby w nieskończoność, ale to też przy założeniu że występują indukcyjności pasożytnicze. Układu bezindukcyjnego nie można nawet rozważać teoretycznie bo takie coś nie istnieje -...
Tak jak poprzednik pisze, dobrze byłoby jak byś trochę posiedział z lutownicą, pobawił się z jakimiś starymi płytkami - wylutował elementy, wlutował z powrotem. Trochę nabrał wprawy. To Ci pomoże na laborkach i też dobrze wypadniesz w oczach prowadzącego. Z teorii polecam ogarnąć mniej więcej jak wyglądają...
Witam serdecznie, wykonuję projekt (studencki) mechanizmu suwnicy i prosiłbym o cenne uwagi tudzież "konstruktywną" krytykę :D Może najpierw pierwsze 3 punkty z projektu: 1) Opis maszyny roboczej i założenia projektowe. 2) Obliczenia oporów, charakterystyki mechaniczne dla różnych obciążeń. 3)...
Witam. Zakończyłem technikum o profilu elektronicznym. Posiadam technika z tego zakresu. Jak potrafisz po tym elektroniku zdiagnozować i naprawić usterkę w sprzęcie TV Radio, Telewizor LCD ,LED to nie zginiesz, a jeszcze przyjdzie umiejętność czytania rysunku mechanicznego i wykonywanie elementów...
2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie...
Elektronika która jest w robocie w tej pracy jest dość wyszukana, zrobienie czegoś takiego jest bardzo trudne i jak widzisz student robotyki zrobił na tym pracę, więc jeśli nic nie umiesz - wydasz majątek, stracisz na samą elektronikę mnóstwo czasu i pewnie będzie zawodna. Kabel to może i jakieś...
Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem...
Pisze program do hexapoda i zaciąłem się w jednym irytującym miejscu. Otóż przy obliczaniu kinematyki odwrotnej potrzebna mi jest część kodu która wymnaża liczbę ułamkową powstałą z podzielenia zadanych współrzędnych x/y przez liczbę 256 oraz zaokrągla wynik do liczby całkowitej np w górę. Wynik tego...
Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu...
cranky - nic sie nie chwalisz jak idą badania zapisów rejestratorów z rozbitego Tupolewa które Ci podesłałem – czy rozszyfrowałeś już choć jednĄ z ostatnich jego minut ? To by Cię czegoś nauczyło, ale na moje oko, to wolisz zagłębiać się w wiedzę tajemną na portalach typu „niezależni”,...
Witam serdecznie, Mam do wykonania maszynę manipulacyjną z kinematyką TTT... Mam określić parametry procesu przyjmując dane i schemat działania... Poniższy obrazek przedstawia schemat w/w maszyny... Parametry które mam podane to... PIline elementów w mm ( nie wiem co to właściwie jest...)...
Usunąłem błędy ortograficzne z moich powyższych postów A na przyszłość czy to tak istotne są drobne literówki? Nie wydaje mi się. Posty były raportowane, a regulamin obowiązujący zaakceptowałeś, więc swoje refleksje możesz przedstawić administratorowi - może je uwzględni w kolejnym regulaminie...
tak też zrobię, jadna ranka informacja o którą oś chodzi, druga ramka inforamcja o kącie i tak w kółko. Jeżeli chodzi o sam układ to myślałem o Atmega8, bo jest popularny, ma programowalny USART i zawsze znajdę informację w razie problemów, jego zadaniem będzie odbieranie danych po RSie i generowanie...
No, możesz przysiąść, ale poucz się czegoś nowego. Możesz zacząć rozkminiać o co chodzi z całkami i liczbami zespolonymi - to będzie potrzebne i na matmie i na fizyce. Nie musisz umieć wszystkiego rozwiązać, tylko orientować się o co chodzi i jak to działa. Z fizyki możesz rozwiązywać zadania, na początku...
Witam, planuje stworzyć układ regulujący zamykanie żaluzji na chłodnicy w zależności od temperatury silnika. Kąt uchylenia raczej nie będzie zadawany w sposób płynny. Myślałem o 3-4 pozycjach w zależności od parametrów. Ogólny zarys widzę w sposób następujący: -1 czujnik temperatury w bloku silnika...
Hej a ktoś wie coś o Głowackim ( ćw. fizyka)? Jak u niego z zaliczeniem i czy wie ktoś jakie były zadania na 1 kolokwium u niego z kinematyki trudne? Proszę o odpowiedź.
Czyli przy 2;3;100 czy n przekładniach, działających w "okręgu" co się będzie działo? Możesz odpowiedzieć? Wiem, że operowanie na wzorach nie jest mocna stroną tej dyskusji, więc posłużę się przykładem: Owszem, a poza tym operowanie na klasycznych wzorach nie da tutaj wyników zgodnych z teorią...
Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz, który powstaje w urządzeniu...
Witam Studia Wyzsze : Budowa Maszyn Rysunek techniczny w AutoCAD Mechanika i budowa maszyn praktycznie wszystkie projekty (rysunki techniczne) można i wykonuje się w programie AutoCAD - program przyspiesza rysowanie, ale oczywiście do wykonania rysunku w AutoCAD należy znać podstawy...