zadanie kinematyki

Jak zrozumieć odwrotne zadanie kinematyki na przykładach?

http://www.robotyka.pl >> Teoria. Przeczytaj 10 razy i będziesz wiedział o co chodzi. Zagadnienie nie jest tak na prawdę trudne. Pozdrawiam.

Jak rozwiązać zadanie z prostej kinematyki w robotyce?

Witam, jest ktoś kto ogarnia takie zadania jak w tytule?

Nie znalazłeś odpowiedzi? Zadaj pytanie Sztucznej Inteligencji

Jak stworzyć tani system śledzenia położenia łyżki koparki w XYZ?

Witam! Taki pomysł na szybko: można by pomyśleć nad założeniem czujników (enkoderów) na każdym złączu obrotowym i przesuwnym. Wtedy rozwiązując proste zadanie kinematyki można uzyskać położenie XYZ :). Sprawa się komplikuje, przy jeździe. Niby da się odometrię zrobić i mierzyć takie przemieszczenie, ale dokładność raczej marna. A tak z ciekawości, do...

Jak przeliczyć kąty z czujników na położenie XY w projekcie z 8051?

Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...

manipulator na silnikach krokowych 3 stopnie swobody

mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia powinnien byc wektor ktory pozniej trzeba przeliczyc...

Mechanika techniczna - kinematyka, dynamika zadania

Witam Korzystając z tematu mam zadanie z kinematyki do rozwiazania i wytlumaczenia. Niestety sam juz nie daje rady, 3 razy probowalem i ciągle źle:( bede bardzo wdzięczny jeśli ktoś mi wytłumaczy jak to rozwiązac i jak oblicza sie krok po kroku tu te prędkosci, wiem ze jakos z pochodnymi ale jak i co bardzo prosze o pomoc bo jutro ostatnia mozliwosc...

Problem ze zrozumieniem zadania z fizyki z działu kinematyka, dynamika

Znaki zależą od kierunku działania sił. I to jest na studiach?

Prezentacja wykonanego robota CNC.

to że jest to zadanie kinematyki prostej, to ja wiem, bo sam trochę tego liczyłem, ale przy takim układzie robota nie jest to bardzo proste. zawsze co prawda można wykorzystać np. Mathematica, która świetnie upraszcza proces liczenia. ale po za przeliczeniem tego, należy pamiętać o całej mechanice oraz wymaganych dokładnościach - wymiarów mechanicznych...

Czy moja tablica parametrów kinematycznych manipulatora jest poprawna?

Jak chcesz potrenować teorię robotyki to tutaj masz rozwiązane zadania z wyznaczaniem prostej kinematyki. http://www.mbmaster.pl/robotyka-proste-z...

Jak wykorzystać stary komputer do budowy robota i stworzyć płynne ramię?

2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...

Dobór silników i przełożeń do 6-osiowego ramienia robota - projekt studencki

Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...

Jak sterować silnikami BLDC (3-6) w manipulatorze za pomocą STM32?

Ajć nie wspomniałem o jednej rzeczy, a widać, że to jest jednak istotne. Ten manipulator będzie sterowany fantomem zbudowanym z potencjometrów. Żadnych zadań kinematyki tam nie będę liczył. Chodzi o kopiowanie ruchów. Także dokładność nie musi chyba być jakaś niesamowita. O powtarzalności też nie ma mowy. Po prostu ja sterując poszczególnym napędem...

Materiały o zaletach metod odwrotnej kinematyki dla robotów mobilnych?

Witam wszystkich. Czy ma ktoś jakieś materiały dotyczące obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? Nie tyle chodzi mi o wzory, ale o jakieś podsumowanie, czy zalety metody? Z góry dzięki za pomoc :-)

Jak narysować krzywą ładowania kondensatora i wyznaczyć stałą czasową?

Musi być rezystancja bo inaczej zadanie nie ma żadnego sensu. Jeśli rezystancji by nie było to napięcie po podaniu oscylowałoby w nieskończoność, ale to też przy założeniu że występują indukcyjności pasożytnicze. Układu bezindukcyjnego nie można nawet rozważać teoretycznie bo takie coś nie istnieje - to byłoby jak próba rozwiązania zadań z kinematyki...

Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....

Jak wyznaczyć współrzędne konfiguracyjne 2-członowego manipulatora?

masz dwa człony czyli dwie współrzędne - jedna liniowa i jedna kątowa. napisz sobie rozwiązania zadania prostego kinematyki czyli xc=f(stałe i zmienne geometryczne układu) i yc=f(stałe i zmienne...) a potem ten układ równań rozwiąż względem kąta dla pierwszej współrzędnej i wysuwu dla drugiej.

Ultradźwiękowy miernik odległości między urządzeniami?

nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi mi już teraz nie o ramię, a o możliwość stworzenia obszaru, w którym...

Jak zbudować sterowanie do modelu łazika AMPB 2.0? Szukam gotowych rozwiązań!

http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~mw/Stud/Dypl... Elektronika która jest w robocie w tej pracy jest dość wyszukana, zrobienie czegoś takiego jest bardzo trudne i jak widzisz student robotyki zrobił na tym pracę, więc jeśli nic nie umiesz - wydasz majątek, stracisz na samą elektronikę mnóstwo czasu i pewnie będzie zawodna. Kabel to może i jakieś...

POMOC zadanie z fizyki bardzo przepraszam, ze nie na TEMAT!

Niestety żadne rozwiązanie nie jest poprawne, ponieważ nikt nie wziął pod uwagę kąta padania promieni słonecznych na lecącą rybę, a także, że biednemu rybakowi zawsze wiatr w oczy wieje. Zatem zakładając że rybak rzuca ryby za siebie - na szczęscie - wektor ruchu łódki będzie skierowany dokładnie tak samo jak wektor lecącej ryby. Oznacza to, że spoglądający...

Jak obliczyć kąty obrotu głowicy 3D maszyny 5 osiowej (A, B)?

Hej, Takim zadaniem zajmuje się w systemie CAM postprocesor do konkretnego sterowania i kinematyki. właśnie tego fragmentu dotyczy zadanie :-) W G-kodzie podawane są wartości A i B, które zawierają odpowiednie korekty wynikające ze specyficznej geometrii głowicy. Mówimy o zależnościach statycznych i nie wchodzimy w temat interpolacji wieloosiowej. Próbuje...

Politechnika Poznańska - informacje, opinie, rekrutacja.

Hej a ktoś wie coś o Głowackim ( ćw. fizyka)? Jak u niego z zaliczeniem i czy wie ktoś jakie były zadania na 1 kolokwium u niego z kinematyki trudne? Proszę o odpowiedź.

Wybór studiów. Informatyka czy robotyka, elektronika..

No, możesz przysiąść, ale poucz się czegoś nowego. Możesz zacząć rozkminiać o co chodzi z całkami i liczbami zespolonymi - to będzie potrzebne i na matmie i na fizyce. Nie musisz umieć wszystkiego rozwiązać, tylko orientować się o co chodzi i jak to działa. Z fizyki możesz rozwiązywać zadania, na początku będzie pewnie kinematyka, termodynamika itp....

Staż, Praca w zakresie programowanie i obsługa robotów przemysłowych

Dzień dobry, ‌zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...

Wybór silników do mechanicznego ramienia z 2 stawami i chwytakiem

silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...

Budowa robota-czołgu z blachy, silniki krokowe, sterowanie dsPIC30f2010

Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...

Literatura do części elektryczno-elektronicznej Olimpiady Wiedzy Technicznej

Brałem udział 5 lat temu. Przeszedłem na etap wojewódzki niestety kiepsko wypadł termin etapu wojewódzkiego bo w dzień po stódniówkce :D Co ci mogę powiedzieć ... Niestety brakło mi trochę pkt bo wcześniej nie brałem udziału i nie wiedziałem czego mam się spodziewać do tego termin made in wyczerpanie. Tylko pierwsze miejce mnie interesowało zatem uważam...

Jak sterować 3 serwami przez RS232 z użyciem kinematyki odwrotnej?

tak też zrobię, jadna ranka informacja o którą oś chodzi, druga ramka inforamcja o kącie i tak w kółko. Jeżeli chodzi o sam układ to myślałem o Atmega8, bo jest popularny, ma programowalny USART i zawsze znajdę informację w razie problemów, jego zadaniem będzie odbieranie danych po RSie i generowanie 3 niezależnych PWMów w zależności od tych danych....

ATMega328P Arduino - Mniej sprzętowych PWM do dyspozycji niż trzeba

Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny (Uno R3). Wybrałem tę płytkę, ponieważ nie jest specjalnie droga (w porównaniu...

Jak przygotować się do Elektroniki i Telekomunikacji na PG?

Tak jak poprzednik pisze, dobrze byłoby jak byś trochę posiedział z lutownicą, pobawił się z jakimiś starymi płytkami - wylutował elementy, wlutował z powrotem. Trochę nabrał wprawy. To Ci pomoże na laborkach i też dobrze wypadniesz w oczach prowadzącego. Z teorii polecam ogarnąć mniej więcej jak wyglądają liczby zespolone, ich notacja wykładnicza itp....

Sprawdzenie rozwiązania zadania z kinematyki

Witam, rozwiązuje proste zadanie kinematyki i prosiłbym, aby ktoś mógł sprawdzić moje rozwiązanie. Treść i rozwiązanie w załącznikach 1002686 1002687

Kinematyka odwrotna manipulatora - trudności z rozwiązaniem układu równań

Podaj swoje obliczenia. Forum nie rozwiązuje zadań podlegających ocenie. Zabrania tego regulamin. Możemy wskazać błędy w twoich obliczeniach i naprowadzić cię na właściwy tok rozumowania. Ale nie podamy wyników na tacy.

Mechanika i budowa maszyn czy Automatyka i robotyka

Witam Studia Wyzsze : Budowa Maszyn Rysunek techniczny w AutoCAD Mechanika i budowa maszyn praktycznie wszystkie projekty (rysunki techniczne) można i wykonuje się w programie AutoCAD - program przyspiesza rysowanie, ale oczywiście do wykonania rysunku w AutoCAD należy znać podstawy rysunku technicznego. Książki : "Rysunek techniczny maszynowy"- Dobrzański....

Jak prawidłowo rozmieścić ramiona w układzie napędu klap powietrza?

Witam serdecznie. Obecnie zostało powierzone zadanie wymienienia klap powietrza otwieranych za pomocą napędów. Obecny układ czyli napęd, dźwignia napędowa, łącznik ,dźwignia bierna ,klapa były kiepsko, nieprawidłowo sprzęgnięte co powodowało wytarcie łożysk przy wykonywaniu ruchów. Obecnie poszukuję informacji na temat prawidłowego rozmieszczenia ramion...

[Edukacja] Jakie umiejętności rozwijać studiując Energetykę?

Witam. Zakończyłem technikum o profilu elektronicznym. Posiadam technika z tego zakresu. Jak potrafisz po tym elektroniku zdiagnozować i naprawić usterkę w sprzęcie TV Radio, Telewizor LCD ,LED to nie zginiesz, a jeszcze przyjdzie umiejętność czytania rysunku mechanicznego i wykonywanie elementów precyzyjnych tocznie, frezowanie lub projektowanie. 1....

Pytania odnośnie matury, co wybrać, jakie materiały?

Witam. Mam trzy pytania odnośnie matury. 1. Idę teraz do drugiej klasy LO o profilu mat-chem-inf i będę zdawał na maturze: obowiązkowe: -polski ustny i podstawowy, -niemiecki ustny i podstawowy, -matematyka podstawowa. dodatkowe: -matematyka rozszerzona, -informatyka rozszerzona, -chemia rozszerzona, -angielski rozszerzony, -fizyka rozszerzona (uczę...

Szanse na Mechanikę i Budowę Maszyn lub Transport na PP z 514 pkt?

Coś z wydziału samochodowego w łodzi? mówię o 100 kroć lepszy kierunek samochodowy lub związany z pojazdami szynowymi niż mechanika i budowa maszyn!!! rozsądnie wybieraj uczelnie, a jak masz możliwość to jak najbliżej miejsca zamieszkania aby nie tracić cennego czasu na naukę na dojazdy itd. - może się komuś przyda informacja Wykaz książek, które przyczyniły...

Kinematyka końcowa robota: obliczenia z użyciem notacji d-h i równań obrotów

Witam, mam problem z zadaniem dotyczącym kinematyki końcowej robota a mianowicie po rozpisaniu obrotów i przesunięć w notacji d-h oraz wyprowadzeniu równań,oraz wyliczeniu otrzymuje równania każdej osi.Po podstawieniu kątów do tych równań powinno wyjść Z=0 y=0 z=a1+a3. https://obrazki.elektroda.pl/3366622700_... https://obrazki.elektroda.pl/8040167700_...

Projekt manipulatora - dobór sterownika i napędów

Witam. Za rok z hakiem nastąpi termin oddania mojej pracy inżynierskiej. Od dłuższego czasu myślę o małym X-osiowym manipulatorze (docelowo 6 osi, jednak czas pokaże). Praca nie musi zostać idealnie dopieszczona, jednak chciałbym żeby stała się podstawą do dalszego rozwoju (być może także pracy magisterskiej). Z tego powodu chciałbym zainwestować trochę...

Sterowane ramię robota [Qbot]

Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...

Politechnika śląska - Mechaniczno Technologiczny AiR. Progi punktowe

Witam! Jestem studentem Wydziału MT na kierunku ISzKNoM i może opowiem wam jak sytuacja wygląda. Na Wydziale są powiedzmy 3 obozy: ci od maszyn (MIBM, Mechatronika, AiR) i ci od materiałów (IM, Nanotechnologia, ISzKNoM) oraz ZiIP - kierunek dla dupeczek ;) Treści na wszystkich kierunkach są podobne chociaż oczywiście każdy kierunek kładzie większy nacisk...

Ramię robotyczne - własna konstrukcja i oprogramowanie

Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...

Katastrofa prezydenckiego samolotu TU-154 w Smoleńsku + Film

cranky - nic sie nie chwalisz jak idą badania zapisów rejestratorów z rozbitego Tupolewa które Ci podesłałem – czy rozszyfrowałeś już choć jednĄ z ostatnich jego minut ? To by Cię czegoś nauczyło, ale na moje oko, to wolisz zagłębiać się w wiedzę tajemną na portalach typu „niezależni”, „wolni”, „prawdziwi”...

Pytania z kinematyki: równania ruchu postępowego i obrotowego bryły

Czesc, w nastepnym tygodniu mam egzamin z mechaniki i mam dosc duzo pytan do opracowania ale z kilkoma nie moge sobie poradzic i pisze do was czy bedziecie w stanie mi pomóc. Z góry dziekuje za odpowiedzi na moje zadania. A i jesli mozecie to na podstawie reguł prof. Józefa Giergiela a jesli nie na jego podstawie to moze byc kazda inna odpowiedz na...

Sterowanie robotem humanoidalnym Futaba RBT-1

http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...

Automatyka i robotyka, szukam informacji na ten temat...

Jeśli mam być szczery to jak już napisałem... jestem mechanikiem, wiec obciążenia, kinematyka i cała mechanika konstrukcji nie jest dla mnie wielkim problemem. Dużo bardziej przywiązuję uwagę do wyboru koncepcji sterowania bo: - od tego zależy projekt mechaniczny - może się okazać że czymś takim nie da się sterować np za pomocą silnika z przekładnią...

Inercoid - napęd wykorzystujący siłę bezwładności

jankolo - sorki, rozumiem, że mój post jest dłuuugi i pewnie nie chciało Ci się czytać wszystkiego, przepraszam. Związek pojęcia "obszaru sprężystości", które starałem się zdefiniować jak najlepiej potrafiłem (stąd przydługawy opis) z inercoidem, czyli inaczej pędnikiem jest taki, że bez wprowadzenia tego pojęcia nie widzę możliwości opisu i analizy...

Budowa czteronożnego robota kroczącego na pracę magisterską - od szkiców po symulację

Cześć, dużo ludzi pojawiających się na forum, szczególnie nowych i młodych próbuje od razu rzucić się na trudne tematy tj np maszyny kroczące. Mało jednak osób zdaje sobie sprawę, że poza prostymi konstrukcjami jest to bardzo złożony problem. Dość dawno, bo ponad dwa lata temu zacząłem zastanawiać się nad konstrukcją robota kroczącego. Wiele osób odradzało...

Kinematyka odwrotna robota PRR l-* - konfiguracja przestrzenna i obliczenia

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:...

Jak przetłumaczyć kod Maple na Matlab dla notacji DH w kinematyce odwrotnej?

Witam, zająłem się notacją DH ostatnio, jakby to powiedzieć, rekreacyjnie - bez parcia, ani nic. Chciałbym zastosować to do policzenia kątów w manipulatorze o dwóch stopniach swobody, kiedy jego końcówka znajduje się w podanym miejscu (odwrotne zadanie kinematyki). Chodzi dokładnie o to samo, jak na przykładzie 5.15 w tym linku: http://www.robotyka.com/teoria.php/teori...

LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji

Lepiej dwa razy pomyśleć niż potem poprawiać :-) Nnie umiałem znaleźć inklinometru (do zakupu), ale z tego co wstępnie wyszukałem to są one dość duże i powolne? (1 odczyt na sekundę?). W poprzednim robocie miałem bardzo prosty sposób na wchodzenie na przeszkody. Nogi nie chodziły według czasu ale według położenia. Jeśli nie udało się wykonać kroku w...

Jak zaprogramować kinematykę manipulatora na serwomechanizmach?

Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/Ro... Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...

Zadanie odwrotnej kinematyki manipulatora o strukturze RHTT

Witam ! Mam rozwiązać zadanie odwrotnej kinematyki dla manipulatora o strukturze RHTT (obrót, pion, poziom, poziom) i napisać algorytm do jej rozwiązywania. Manipulator ma służyć do zgrzewania punktowego okrągłej blachy. Dlatego Efektor wygląda tak jak wygląda :] Poniżej zamieszczam szkic : http://img218.imageshack.us/img218/6372/...

Zadanie odwrotne kinematyki na sieciach neuronowyych

Witam Wlasnie przymierzam sie do tego problemu ale na razie zbieram informacje o sieciach:) W sieci niestety nie jest wiele na ten temat, a jak juz cos jest to bardzo ogolnie jest temat poruszony. Chcialbym siec nauczyc na PCcie a potem ja przeniesc na uC. Na razie mysle nad wykorzytsaniem takiej sieci http://img159.imageshack.us/img159/2526/...

Jak określić parametry procesu dla maszyny manipulacyjnej z kinematyką TTT?

Witam serdecznie, Mam do wykonania maszynę manipulacyjną z kinematyką TTT... Mam określić parametry procesu przyjmując dane i schemat działania... Poniższy obrazek przedstawia schemat w/w maszyny... http://obrazki.elektroda.pl/6501191700_1... Parametry które mam podane to... PIline elementów w mm ( nie wiem co to właściwie jest...) Prędkość...

Wyznaczanie przebiegu zmian temp., kinematyka manipulatora

Witam, zwracam się z prośbą o pomoc w 2 zadaniach: http://i46.tinypic.com/wj9rw3.jpg to pierwsze to myślę, że dałoby się zrobić w jakiś prosty sposób w matlabie, ale tak to nie mam pojęcia co z tym zrobić.