Nie znam tego HMI, ale zakładam, że posiada wbudowaną obsługę Modbus RTU, więc powinno wystarczyć wybrać funkcję oraz adres rejestru. Najbardziej interesuje Cię mapa od strony 74. W zależności od możliwości panelu, rejestr 0 w mapie, może być adresowany np.: 40001 (odczyt jako Holding registers). To musisz potwierdzić w instrukcji do panelu. Na pewno...
Może coś z modbus.org np. https://code.google.com/p/free-dotnet-mo...
Hej, odgrzewam trochę temat. Mam PC Kospel HPI-4, do tego nie mam żadnych modułów internetowych ani dodatkowych paneli sterujących i innych urządzeń. Z czystej ciekawości zabrałem się za jej modbusa celem podglądu parametrów i integracji z Home Assistant. Z sukcesem (częściowym). Poprzez konwerter modbus RTU -> TCP Co udało mi się ustalić. Transmisja...
Witam. Panowie, pomoże ktoś w interpretacji tabeli rejestrów z załącznika? Chodzi mi o to, jakie wartości muszę wpisać, żeby zadziałały funkcje z kolumny "opis". Jak na razie udało mi się tylko ogarnąć, że do rejestru 41002 muszę wpisać 256, przy założeniu, że zasilacz ma adres A0 w systemie Dali, a do rejestru 41003 257 - zapala oprawę, a 256 - gasi.
Czy udaje się zapisać przez Modbus w ogóle jakikolwiek rejestr w tym falowniku? Można prosić o przykładową ramkę? (kompletną łącznie z CRC dokładnie tak jak wysyłana po RS485 najlepiej podsłuchana z kabla - bo może jakiś błąd w kodzie użytej biblioteki, że funkcje odczytu działają ale zapisu nie) Znalazłem jakiś dokument "SOFAR-G3 External Modbus Protocol-Engilsh-V1.09...
Witam, tak na oko to przecież to samo jest. Rejestry ponumerowane są od 1, a adresy liczone są od 0. W twoim przykładzie 0x0034 to jest adres 52, czyli rejestr 53. Jest to, jak wynika z tabelki "Input Register" czyli leży między numerami 30001 i 39999. Pozdrawiam.
Cześć, dwa pytania. 1. W internecie pojawiały się informacje odnośnie akcji serwisowej i wymiany KHX na inny model. Również na stronie Kaisai widzę tylko KHY, a nie ma już KHX. Czy macie jakieś szczegóły? 2. Mam pompę podpiętą pod Modbus i własną integrację z Home Assistantem. Niestety, w dokumentacji brakuje opisu WIELU rejestrów. Czy ktoś kojarzy,...
Tu jakieś rejesrry znalazłem: https://forum.arturhome.pl/t/licznik-ene... 1.2 MODBUS-RTU Address Information Data register: Lp.AddressFormatData descriptionUnitR/W 10000-0001floatA phase voltage VR 20002-0003floatB phase voltage VR 30004-0005floatC phase voltage VR 40006-0007floatAB line voltage...
Dzień dobry. Mnie się dzisiaj udało połączyć z tym falownikiem i go wysterować przez RS-485 MODBUS 8N1 RTU. użyłem o tego aplikacji ModbusMAT 1.1 To co zauważyłem, to że rejestry przesunięte są o 1, tzn. żeby czytać/modyfikować parametr np. 106 musiałem edytować rejestr o adresie 40107. Kiedy próbowałem, wg instrukcji włączać i wyłączać obroty to zamiast...
bj86 czy Ty chcesz odczytywać zawartość rejestrów sterownika XLe z wykorzystaniem protokołu Modbus? Jeśli tak to z poziomu komputera potrzebujesz Modbus MASTER a SLAVE jest urządzenie, z którego chcesz czytać dane (w tym wypadku XLe). W programie do XLe z poziomu CScape definiujesz komunikację przy pomocy odpowiedniego wywołania bloku (Modbus Slave...
Liczniki czyta się jako Input Register 4000x, jako Real 32bitowe w dodatku skoro są 2x16bit to rejestry nie mogą być czytane 30001, 30002 tylko co drugi 40000, 40002. A rejestr masz podane jako HEX i dobrze je przeliczasz? Więc albo czytasz żle instrukcję bo Modbus jest 16 bitowy a próbujesz złożyć słowo 32 więc w instrukcji nie mogą być rejestry 30001...
Witam, Przeczytaj w dokumentacji od Twido jakiemu adresowi Modbus odpowiada%MW12. Pozdrawiam Paweł
To jest klon oprogramowania easun smg II. Tu masz rozpiskę rejestrów pod system esphome (musisz sam wyciągnąć z kodu, ale to jest proste): https://github.com/syssi/esphom... Masz np. taki wpis w pliku: esp8266-example.yaml # Warning code ULong 108 2 R - platform: modbus_controller modbus_controller_id: smg0 name: "${name}...
w instrukcji po polsku świetnie opisali jest to banalnie proste ale wymaga przeczytani
Nie, musisz scalić (skleić bajty) w jeden rejestr 4-bajtowy typu float. Czyli tworzysz zmienną FLOAT albo REAL i w tej zmiennej trzeba "upchnąć" Twoje dane. Tyle tylko, że zadanie może to być karkołomne :-). Jaka SCADA i jaki driver (MODBUS'a)?
Sprawdź to osobiście, kolego. Podłącz licznik z adr. 6, ale odpytuj adres 5. Odpowie czy nie? - w takiej sytuacji jest TimeOut Nie odpytuj 10 kolejnych rejestrów, tylko skup się na jednym. - odpytujac 1 rejestr ta sama sytuacja Jeśli TimeOut to bajki z internetu masz już za sobą. W takim razie koniecznie sprawdż następujące podłączenie: Przewód (koniecznie...
Nie wiem jak w tym panelu, ale jeśli dobrze kojarzę, to standardowo w profesjonalnych HMI masz chyba zdefiniowane wszystkie teksty wewnątrz i wyświetlasz je zależnie od danych odczytanych ze sterownika. Przykładowo czytasz sobie rejestr błędów ze sterownika i na bazie kodu czy określonych bitów wyświetlasz odpowiedni tekst (zapisany w panelu). W ten...
Dla okna pośredniego wartość przypisanej zmiennej określa numer okna z projektu które ma być wyświetlone + ewentualny offset ustawiony w myląco nazwanej opcji "Używaj odstępu numerów okien". Pozdrawiam
Co za problem sprawdzić. Podłączyć kabel USB-RS232 skonfigurować baud rate i spróbować odczytać jakiś rejestr modbusa używając np. Radzio modbus master simulator.
Ja w podobnym projekcie zadeklarowałem sobie tablice wskaźników w pamięci programu. Dla zmniejszenia rozmiaru pamięci wskaźniki były typu void. I podczas odczytu zmiennych : np funkcjią 0x03 pisze sobie pętle która ma być wywoływana od adresu początku przesłanego w ramce(offset) do adresu końcowego obliczonego przez dodanie ofsetu i segmentu - oto część...
Ja to z koncepcji (at)maverick73 nic nie rozumiem (tak odnośnie tematu, jak on to zrobił - że coś zrobił, bo nie wiadomo co ;) w ogóle nie ma tego "daru" do pisania "wyraźnie i przejrzyście", a ma dar do "zaciemniania" ;) ). Na moje pytanie, jak rozwiązał "sprawdzanie dostępnej mocy PV", nic konkretnego nie napisał, tylko że to proste - ja zrobiłem...
Witam !! Uruchomiłem serwer Modbus TCP na wt32 ETH01 odczytuję rejestr holdingowy przychodzący z klienta 16 bitów int SET_PIN_krok_M = modbusTCPServer.holdingRegisterRead(0x00... W jaki sposób odwołać się do poszczególnych bitów (odczytać wartość bitu 0, 1, 2 do 16 ) Pozdrawiam !!!
Zobacz na obrazek z mojego pierwszego postu, rejestr 09h to stała SO. Tylko co się tam wpisuje to nie wiadomo. Polecam uruchomić program narzędziowy, on interpretuje te dane i podpatrzyć co czyta, ewentualnie może da możliwość zapisu. Są tam jakieś konfiguracje. Program - patrz pw
Znaczy, że energia czynna nie mieści się w jednej komórce i zajmuje dwie - o adresach 7 i 8, trzeba je złożyć razem, biorąc wartość spod adresu 7 jako mniej znaczące 16 bitów. Dzięki za nakierowanie. Zrobiłem tak: - funkcją "mov" Przekopiowałem te rejestry do innych np 7 do 101 i 8 do 100 - w dalszym programie zrobiłem odczyt rejestru 100 jako liczba...
Dziękuję wszystkim za pomoc, tak, zgadza się, na screenie pokazałem odmienne porty i adresy. Lecz nadal nie odpowiadał... Odsłuch wskazywał, że komunikacja jest prawidłowa, a komunikacji z HMI nadal brak. Poszukałem inne urządzenie w domowych zasobach z Modbus i sam panel także odpowiadał, uratowała mnie ostatnia myśl, która nie powinna mieć wpływu,...
Witam mam problem z połączeniem się z Modbusem soft w falowniku jest chyba ok bo jak się łącze z nim poprzez jego hotspot to modbus działa i moge podejrzeć jakiś rejestr niestety nie mogę sobie poradzić z pobieraniem danych przez mój router pośrednio. czyli jak łącze sie przez hotspot 192.168.200.1:6607 - działa jak łącze się poprzez router 192.168.12.68kabel(59WIFI):6607...
Witam, mam pytanie dotyczące protokołu Modbus RTU, zaznaczam, że dopiero zaczynam przygodę z PLC i sterowaniem przy użyciu Modbusa. Próbuję ogarnąć komunikację pomiędzy sterownikiem Fatek FBs-20MC jako master i wyświetlaczem DWIN jako slave. Ogólnie to działa ale próbuję zrozumieć sam mechanizm komunikacji. Problem w tym, że jak próbuję zapisać jeden...
Hm, proszę o wyjaśnienie, nie jestem doświadczony. DWORD ma 32 bity, rejestr MODBUS ma 16 bitów, jak to tam upchać ? Program po drugiej stronie potrafi zrobić jedno podwójne słowo z dwóch, i to własnie robi, ale dodaje też to nieszczęsne zero, a chciałbym to zrobić bardziej "elegancko", żeby tego zera nie trzeba było dopisywać po drugiej stronie.
Lepszej dokumentacji póki co nadal nie mam (jak ktoś ma jakieś dobre znajomości u producenta/dystrybutora to nadal by mi się przydała), ale drogą eksperymentów i trochę szczęśliwym przypadkiem udało się znaleźć. Adres Modbus w rejestrze 31002 jest tylko do odczytu, a kolejne 16 rejestrów (31003-31018) zawiera nr seryjny też tylko do odczytu. Ten sam...
Załączam dziennik konsoli szeregowej przefiltrowany z naciskiem na wymianę danych Modbus z kontrolerem ładowania słonecznego przez UART. W skrócie, dwa zestawy rejestrów są odpytywane o ich zawartość co 10 sekund: [syntax=text]W (1345) UART-TX: 01 03 00 01 00 10 15 c6 I (1645) user_uart: UART_RX 25 I (1645) user_uart: 0x3fcb3c48 01 03 14 00 02 00 7f...
Opis konstrukcji Projekt powstał z myślą udostępnienia danych ze sterownika PLC przez internet. Wymieniony sterownik posiada port komunikacyjny RS232 oraz wykorzystuje protokół komunikacyjny Modbus RTU. Podczas wykonywania prac uznałem, iż miłym dodatkiem będzie możliwość zdalnego załączania urządzeń. Całość oparłem o uniwersalną płytkę stworzoną jakiś...
Hej, Adresy są ustawione w channel configuration. Podaje się tam adres początkowy dla poszczególnych rejestrów. Pozostałe rejestry są przypisane do zmiennych sterownika po prostu z przesunięciem względem adresu początkowego. Wydaje mi się (jutro sprawdzę), że to może być tylko jeden data block dla jednego rejestru modbus, więc jeśli np.początkowy rejestr...
Spróbuj ustawić transmisję: 1 bit stopu Even (parzysty) 1 bit startu 8 bitów danych. Trzeba jeszcze przesunąć rejestr danych o 1. np z 21 na 20 lub nie, oczywiście zależy to od slave A także spróbuj zamiast FC3 - FC4. Ja mam PLC od wersji oprogramowania 1.4 Wygląda, że liczby w tym liczniku są całkowite. Jeżeli zawartości rejestrów były by zmiennoprzecinkowe,...
Witajcie, Męczę odczyt z licznika energii poprzez Modbus. Komunikację udaje się nawiązać, ale mam problem z odczytem danych. Program ze strony https://obrazki.elektroda.pl/3729875000_... Czy błąd robię w sposobie adresowania, odczytu czy źle jest przeliczany wynik na float ? Pozdrawiam. [syntax=arduino] void loop() { uint8_t result;...
Niestety problemów ciąg dalszy . W instrukcji falownika w dziale MODBUS przy opisie funkcji jest przykład : aby zapisać wartość 15 i 400 do parametrów(słów) W400 i W401 odpowiedzialnych za ruch i częstotliwość pracy jest podana następujaca komenda : 02 10 0190 0002 04 000F 0190 CRC16 i tu wszystko jasne 02 adres urządzenia 10 funkcja zapisu wielu kolejnych...
Dzień dobry, przekopałem forum ale nic nie umiałem znaleźć. Mój problem dotyczy zmiany jakiegoś rejestru w urządzeniu slave przez inne urządzenie slave. Konkretniej: Falownik LS odczytuje z panelu dotykowego (który jest masterem) wartość np zadanej częstotliwości. Obok jako drugi slave jest sterownik PLC, który kontroluje wejścia/wyjścia. Powiedzmy...
Wszystko zależy od tego co producent czujników przewidział. - Czy jest możliwość konfiguracji przez program ? - Czy device id jest umieszczony w rejestrze modbus ?
Witam, Ok. A o co konkretnie pytasz? Z dokumentacji jakie to są rejestry? Jaki jest rejestr początkowy i kolejne 8?. Widzę błędy z CRC. Czy aby okablowanie się zgadza?. Pozdrawiam,
Witam. Proszę o podpowiedź, jak zapisać (jakim darmowym programem) dane do rejestrów przez MODBUS-RTU. Adres urządzenia: 01 Funkcja: 10 (0x10) - Funkcja Write Multiple Registers Początkowy adres rejestru: 003C (0x00 0x3C) Liczba rejestrów: 0004 (0x00 0x04) Liczba bajtów danych: 08 (0x08) Dane: 45471002280323
Koledzy! potrzebuję pomocy. Otrzymałem następujące informacje o urządzeniu modbus write address：01 10 00 0F 00 01 02 00 02 27 6E //new address is 02 return：02 10 00 0F 00 01 31 F9 Write password：02 10 00 10 00 02 04 11 11 11 11 64 82 //setting password 11 11 11 11 return：02 10 00 10 00 02 40 3E W jaki sposób mam zapisać wartość...
Offset o 2 może być spowodowany dwukrotnym offsetem o 1 - raz w sterowniku, raz w panelu. Modbus zawsze operuje rejestrami 16 bitowymi, to czy ze znakiem czy bez znaku zależy od interpretacji obu abonentów. W jaki sposób dwa kolejne 16-bitowe rejestry Modbus są składane w 32 bity - też zależy (młodszy/starszy czy starszy/młodszy). Saia może też być...
80C8 Slave timeout. Check the baud rate, parity and the connectors on the slave. Czyli brak odpowiedzi. Teraz musisz sprawdzić prędkość, parzystość, okablowanie (może zamieniony + z -?). Adresu rejestru modbus jesteś pewny? Funkcja na pewno 3?
Wiem, że to pytanie będzie mega prostackie, ale dopiero startuję z ramkami Modbus. Czy jest gdzieś w Internecie, bo może nie umiem szukać, jakiś program, czy online, czy do ściągnięcia, który na podstawie adresu urządzenia, rodzaju zapytania (odczyt/zapis), adresie rejestru oraz typie danych skonstruuje pełną ramkę Modbus. Szukam po Modbus Tools, ale...
Witam wszystkich, temat omawiany wiele razy, ale problem mam dalej. Chcę zbudować mały układ do odczytu rejestrów z Arduino i mam problem z protokołem MODBUS RTU. Kieruję się Post był raportowany. Poprawiłem pisownię.
Czy może mi ktoś wyjaśnić po co są pola ilość rejestrów i ilość bajtów skoro jeden rejestr ma dwa bajty, to chyba jest oczywiste ze ilosć bajtów będzie zawsze 2x ilość rejestrów. Czy są możliwe inne przypadki?
O właśnie. Fajnie że wstawiłeś zdjęcia. Dla protokołu SNP jest to analogiczne, tylko Application Name to GESNP a Item to rejestr w sterowniku (np. R100) zamiast nr rejestru Modbus (np. 40100).
Dzień dobry, mam połączone przez protokół Modbus TCP środowisko InTouch ze sterownikiem RCC972 (Cscape) i bez problemu wczytuje mi dane na przykład z %AI8 oraz %Q3 (odpowiednio komendami "300008" i "000003"), natomiast jeżeli chodzi o rejestr np. %R1 to wysyłam komendę "400001 F" i nie odczytuje mi danych z tego rejestru. Co może być przyczyną?
Witam. Albo jestem ślepy, albo... no właśnie. W Modbus Poll (wersja demo) nie mogę znaleźć funkcji 03 czyli Read Holding Registers. Czy może ktoś używał tego programu? Na stronie próżno szukać informacji czy wersja demo jest okrojona tylko czasowo (30 dni) czy też funkcjonalnie. Ewentualnie może macie coś innego godnego polecenia do odczytu Modbus'a...
Witam ,usiłuję napisać prostą wizualizację w scadzie Asix,komunikacja jest po modbus przez port rs232 ze prostym plc,niestety nie umiem stworzyc odpowiedniej zmiennej ktora odczyta mi np rejestr 4800 ,czy ktoś miał styczność z tym programem i taka komunikacja ?
Dzień dobry, Czy ktoś siedzi w temacie komunikacji Arduino Modbus TCP a urządzeniami przemysłowymi typu PLC itd? Generalnie szukam biblioteki modbusowej w której będą mógł ustawić przesunięcie adresowe, żeby np przy wysyłaniu rejestru zmiennej nie trafiał pod adres 0x4000x tylko załóżmy 0x4000x + 0x3000. Np biblioteka mudbus.h ma numeracje od 0x40001...
Witam Czy jest jakiś program podobny do Modbus Poll, z tym że rejestrujący dane, a nie tylko wyświetlający wartości chwilowe? Jeśli jest możliwość to najlepiej darmowy :)
Od kilku dni próbuję prawidłowo odczytywać i zapisywać rejestry protokołu Modbus za pomocą Arduino oraz oprogramowania Scada o nazwie Promotic (dostępna wersja freeware). [url=http://www.promotic.eu/pl/index.htm... ściagnięcia wersja freeware. W internecie znalazłem kilka różniących się od siebie implementacji Modbus dla Arduino. Przyznam szczerze,...
Witam wszystkich, Czekam na instalację licznika dwukierunkowego, ale instalacja PV na Sofarze hybrydowym HYD 6KTL już działa i tak próbuję się skomunikować z falownikiem po porcie RS485. W domu jest akumulator BTS 5K podłączony przez instalatora i wszystko działa. Teraz chcę do swojej automatyki dobrać się do danych z falownika po modbusie. Zakupiłem...
Poszukuję opisu protokołu modbus dla tego inwertera. https://obrazki.elektroda.pl/6704375500_... jest co prawda dongiel wifi ale ja potrzebuję się podpiąć do Home Assistanta. Udało mi się podsłuchac ruch (rs-232, 2400 bodów, 8, N, 1) ale nie mogę znaleźć żadnej tabeli rejestrów. np. co 5 minut jest sekwencja 3 odpytań - jak poniżej:...
Zrób taki film jeszcze raz z podglądem parametrów też po restarcie Mogę spróbować, tyle że po restarcie to ja mogę wszystkie parametry czytać po Modbus zdalnie i nic nie widać. Wskakuje na jakąś tam moc (dzisiaj akurat słabo bo deszcz i chmury) napięcia w sieci w normie, na stringach też.. Jak się falownik zwiesi to po Modbus nic nie idzie odczytać...
Napisany przeze mnie klasa modbus-a pod c# .net, bardzo łatwa do przerobienia na c++ ;) Powinno wszystko działać dobrze, osobiście korzystam z funkcji 2,5,15,16 i nie ma żadnych problemów, reszta funkcji także jest choć nie korzystam, w razie jakby znalazł się błąd proszę o feedback ;) modbus - klasa modbus-a modbustest - mały programik z funkcja zapisu...
Poszukuję darmowego programu skanera modbus rtu. Otóż mam mastera (komunikacja po rs232) i potrzebuje przeskanować wszystko to co "wypluwa" z siebie aby odczytać parametry portu (prędkość, parzystość) i wszystkie rejestry. Czy jest w ogóle takie oprogramowanie?
Cześć wszystkim :) W dokumentacji protokołu MODBUS, którą znalazłem na stronie jego stowarzyszenia (zamieściłem w załączniku) wyczytałem w rozdziale 4.4 MODBUS Addressing model ze strony 7, co następuje: The MODBUS application protocol defines precisely PDU addressing rules. In a MODBUS PDU each data is addressed from 0 to 65535. It also defines clearly...
Witam. Słyszał ktoś może o module pamięci MODBUS RTU? Modułów I/O jest pod dostatkiem ale nie mogę znaleźć prostego modułu samej pamięci do zapisywania danych ( rejestry, bity) Coś w stylu ponoć posiadający EEPROM ( do rejestrów?) Ulltima CM-180 ale nie aż takie drogie . Szukam możliwości rozszerzenia pamięci PLC na "Receptury" w ModusRTU.
Cześć! Mam pytanie ponieważ nie potrafię skonfigurować transmisji Modbus Slave w sterowniku Carel PCO3. Mam dodatkową kartę RS485. W programie dorzuciłem zmienne: COM_PROTOCOL_BMS gdzie przypisałem wartość 3 oraz zmienną do adresu i prędkości. W konfiguracji zmiennych, które chciałbym udostępnić w zakładce Networks zaznaczyłem BMS, wybrałem index itd....
Dzień dobry, Brakuje mi urządzenia sterującego na modbus w urządzeniu, ale znam nazwy bitów wykorzystanych(plik w załączniku). Moje pytanie to czy da się zaprogramować dane urządzenie z komputera do sterowania jego funkcjami? W programowaniu jestem kompletnie zielony, ale wiem że istnieją jakieś darmowe programy graficzne. Pozdrawiam Michał Czerniawski
Witam. Zacznę od tego, że jest to dla mnie kompletnie nowe wyzwanie, a całą wiedzę jaką udało mi się zdobyć znalazłem na różnego typu forach. Sprawa wygląda następująco. Postanowiłem podłączyć urządzenie nadzorujące klimatyzacje w budynku do komputera za pomocą Modbus. Skomunikowałem urządzenie za pomocą konwertera USR TCP232-410s. Po stronie urządzenia...
Cześć, No wychodzi, że jakieś wsparcie mają. RMODBUS to funkcja która sprawdza, czy w buforze UARTA jest prawidłowa ramka MODBUS. RMODBUS R#A, R#T, R#C, R#A - rejestr który przechowuje, adres, komendę i długość danych, R#C - przyjmuje 0 dla braku poprawnych danych, FF dla poprawnych danych MODBUS R#T - Odebrane dane Po stronie nadawczej mamy funkcję...
Trzeba pobrać pogodę np. yahoweather lub weatherunderground i zapisać to do rejestrów modbus do których dostęp będzie miał panel HMI lub sterownik PLC.
Zapis 13#05 odczytanie 5 rejestru z stacji nr 13 ? Dokładnie tak jest 13 to numer stacji, a 5 to numer rejestru. Dzisiaj spróbuję innym programem odczytać rejestr 5 Przy wybraniu drivera "MODBUS RTU, RTU over TCP" nie ma przesunięcia. Jak już pisałem wcześniej w projekcie HMI nic nie zmieniałem i przed awarią działał. Dam znać co odczytam Radzio Modbus...
Czy trzeba wystawić na RSa jakąś ramkę i w odpowiedzi otrzymam prędkość ? Pobierasz symulator modbusa np. ModbusView TCP czy CASModbusScanner i odpytujesz rejestr, który jest odpowiedzialny za prędkość. Nie musisz budować ramki, program robi to za ciebie. Kwestia znaleźć rejestr w DTR, który odpowiada za aktualną prędkość.
modbus rejestr tabela rejestr modbus falownik modbus rejestr
prądowe lm317 electrolux płyta indukcyjna garnka poziom ciśnienia dźwięku
zmywarka hobart wymiana amortyzatorów toyota
Mikrofony i mikser dla chóru w sali z pogłosem Opel Corsa E - trudności z odpalaniem po kilku obrotach rozrusznika
