Jak kupiłem sterownik jednego silnika DC w Wobicie za około 200zł. Ale to jest prostrza wersja od wspominanej. Pod tym linkiem jest specyfikacja do tego sterownika za 200zł. Symbol sterownika SDC106. Wobit też sprzedaje sterowniki SDC106E z obsługą enkoderów. Możesz do nich zadzwonić i zapytać o cenę.
Wydaje mi się że będzie jakoś działać. Wszystko zależy od liniowości pracy mostka H. Chociaż rozwiązanie z przetwornikami D/A jest dość kuriozalne. Wady: Tranzystory mocy będą się wściekle grzać-sprawność 50%-czyli tyle mocy traconej w stopniu sterującym ile ma silnik. konieczne jest zasilanie silnika...
Witam, sprzedam sterownik silników DC (6A, 10....24V) typu SDC106 produkcji firmy Wobit. Szczegółowy opis można znaleźć na stronie producenta: W pełni sprawny, nie używany, pochodzi z zapasów magazynowych. Nowy kosztuje ponad 300 zł, sprzedam oczywiście taniej, mogę też wystawić na allegro. Ewentualne...
Witam . Mam problem z uruchomieniem silnika krokowego 85BYGH450B . Silnik ten pracuję na sterowniku SMC 138 . Wszystko mam podpięty zasilacz ,sterownik i oczywiście silnik . Jak mam spiąć wejścia ???sterownika aby mi silnik poruszał się z Max prędkością i w miejscu na chwilę się zatrzymał i znowu praca...
Witam Potrzebuje schemat sterownika do bipolarnego silnika krokowego ( 42BYGH 802B ) ... najlepiej aby sterował silnikiem PRAWO LEWO I REGULACJA OBROTÓW .... DANE DOTYCZĄCE SILNIKA: Pozdrawiam Sokol_09334
Witam, Zlecę wykonanie kontrolera sterownika silnika krokowego Wobit i panelu operatorskiego z wyświetlaczem graficznym. Preferowane wykonanie Atmel lub PIC napisany w C . Szczegółowa specyfikacja w załączniku. Proszę o ofertę zwierającą: - cenę - proponowany harmonogram ( jeżeli inny niż...
projekt masz tu silniki znajdziesz w lub taniej na Allegro
Skoro nie słuchasz tego co mówi jarek_lnx to kup sobie wiaderko mosfetów i sprawdzaj. Ilość błedów jaką popełniłeś w rozumowaniu nadaje się na broszurkę a nie na zwykłą odpowiedź. Zacznijmy od oporności uzwojeń silnika krokowego- takiego który nadaje się do maszyny CNC. Sprawdziłeś? No i jaki będzie...
potrzebuję do mostka podłączyć przekaźnik elektroniczny żaden przekaźnik elektroniczny tylko na wejścia podać stan logiczny "0" lub "1" w standardzie TTL w obu układach poza 2 wejściami sterującymi mostkiem masz wejście Enable które można modulować sygnałem PWM ( regulacja prędkości ) sygnały możesz...
Krótko mówiąc myślę nad: oraz Ten z Wobitu jest 2x droższy, ale czy warto płacić dwa razy więcej?
A gdybym dołożył tylko który byłby odpowiedni Dodano po 20 czy nie ten sprostał by oczekiwaniom ? Jeśli masz do poruszania tylko jedną osią to [url=]SIC174 albo [url=]SIC184 fajnie załatwia temat. Posiadają wbudowaną końcówke mocy dla silnków do 4A więc nie potrzeba...
Witam! Na poczatku chcialbym sie przywitac gdyz jest to moj pierwszy post :) A teraz do rzeczy. Potrzebuje dosc duzej pomocy, jezeli chodzi o sterowanie silnikiem za pomoca programu Matlab Simulink. Posiadam sterownik firmy Wobit SDC106 ( ) Z tego co mi wiadomo, uklad ten powinien wygladac mniej...
- silnik do punktu pierwszego - silnik krokowy z kołem zębatym na wałku. Koło zębate współpracuje z listwą zębatą. Na obu końcach listwy czujniki albo krańcowe mechaniczne albo jakieś indukcyjne. Do silnika krokowego potrzebujesz mieć zasilacz i sterownik. Zasilacz podaje zasilanie na silnik, a sterownik...
Dzień dobry W maszynie, która będzie poruszać się wokół obrabianego elementu, zasilanie będzie przekazywane poprzez pierścienie ślizgowe. Aby ograniczyć liczbę torów pierścieni do dwóch (zasilanie prądem stałym), większość automatyki będzie zabudowana w obudowie znajdującej się na maszynie. Podczas...
Sprawdź sobie coś takiego ja lubię ten sterownik do prostych ruchów możesz nawet zaprogramować sobie różne prędkości czy to cyfrowo czy też analogowo. Fakt pewnie potrzebna będzie jakaś przekładnia ale oprócz zasilacza i sterownika i silnika nie potrzebujesz nic więcej. No może kabelek USB do zaprogramowania...
Witam. Niestety na temat silnika nic konkretnego nie znalazłem. Podejrzeam że jest to silnik 2 fazowy z krokiem 1,8° i momencie w granicach 0,35Nm. Jeżeli chodzi o sterownik to z takim spotykam sie po raz pierwszy. W swojej praktyce stosuję sterowniki f-my Wobit i nie mam z nimi żadnych problemów a...
grala1 napisał Czym zasilasz robocika, jakie napięcie? Robot zasilany jest z 10 akumulatorków Ni-MH Vigor o mocy 2700 mAh każdy. Kupiłem je za grosze (3 zł za sztukę) na znanym serwisie aukcyjnym. Planuje podwyższyć napięcie do 24 ze względu na większą moc silników krokowych przy takim napięciu...
Witajcie, Chciałbym wykonać małą platformę dla symulatora lotniczego, ale niestety utknąłem na wyborze silnika, jakie mogłyby tę platformę napędzać. Dla zobrazowania: całość będzie wykonywała pochylenia: prawo - lewo praz góra - dół. Potrzebne są więc dwa silniki. Platformę umieszczę na jakimś podparciu...
Witam, posiadam sterownik silnika krokowego SIC184 firmy WOBIT. Chciałbym podłączyć na jedno z jego wyjść cyfrowych diodę. Załączam dane z instrukcji na temat wyjść cyfrowych. Sterownik jest zasilany 36V jednak dioda ma w specyfikacji 12-30 V, 5-14 mA. Mam osobny zasilacz 24V, czy mogę go podłączyć...
Zwykle układ sterowania "krokowca" składa się z następujących elementów: - SILNIK - Element wykonawczy realizujący ruch. - STEROWNIK SILNIKA - Układ generujący sekwencje przebiegów sterujących cewkami silnika, aby wykonać obrót z zadaną dokładnością. Poza tym kontrolujący warunki pracy silnika. Zwykle...
bez zbędnych słów , jeżeli nie masz żadnego pojęcia o elektronice to nie wykonasz układu który planujesz , można pokusić się o zakup gotowych podzespołów , ale obawiam się że koszty będą wysokie , do tego dochodzi napisanie stosownego programu na PC , wszystkie podzespoły znajdziesz na stronie jeżeli...
Ok, źle się wyraziłem i przepraszam wszystkich za zamieszanie. Potrzebowałem trochę czasu aby nad tym wszystkim się zastanowić i pojawił mi się pomysł. Najpierw jednak przedstawię jak to urządzenie wygląda i jak działa. Generalnie chcę zrobić układ, w którym będę sterował 3 silnikami krokowymi. Układ...
Nie chcę całego układu sterowania projektować lecz wykorzystać dostępne na rynku elementy (sterownik, silniki, joystick), bo na pewno takie są.
W dniach 19 - 21 maja 2009 roku na terenie Międzynarodowych Targów Poznańskich odbędą się targi Automa, czyli Międzynarodowe Targi Robotyki, Automatyki i Aparatury Kontrolno – Pomiarowej. Będzie to pierwsza edycja imprezy, której zakres tematyczny obejmuje m. in.: automatykę, robotykę, aparaturę...
Spotkałem się z bipolarami 1,8 stopnia/ krok. Stosując sterowanie półkrokowe można osiągnąć więc 0.9 stopnia na krok. Czy koniecznie musisz mieć sterowanie co 1 stopień? Aha napisz jeszcze czy to ma być sterowane z komputera, czy np jakąś mini klawiaturką i mikrokontrolerem. edit: Dodam tylko że...
Czy może mi ktoś napisać , jakie są kary za wprowadzenie wyrobu niecertyfikowanego, bez deklaracji zgodności na EMC, a nawet bez jakiejkolwiek deklaracji na spełnienie wymaganych prawem norm, na polski rynek ? Mam na myśli urządzenia typu falownik silnika, sterownik przemysłowy, sterownik silnika dc...
chodzi Ci o gotowe rozwiązanie układowe czy chcesz je zbudować samodzielnie ? z gotowych zobacz na tej stronie jeżeli chcesz samodzielnie budować to można wykorzystać enkoder z myszki , odpowiedni do posiadanego silnika sterownik silnika krokowego do tego uC oraz program sterujący
WITAM mam zamiar wykonać model suwnicy bramowej, która będzie jeździła po szynach do przodu i do tyłu, w górnej części ma przesówać się na boki oraz ma opuszczać i podnosić elektromagnes. suwnica ma przenosić niewielkie klocki z punktu startowego na jedno z 6 stanowisk. wszystko ma odbywać się automatycznie....
Jeśli chodzi o elektronikę to polecam "poczwórny sterownik silnika krokowego SQCA244". Wszystko w jednym module. Do sterowania silników do 4A na fazę z podziałem do 1/64 kroku. Do tego wyjścia przekaźnikowe i wejścia oraz przyłącze LPT. Idealnie współpracuje z programem MACH.
A wiec juz pisze więcej szczegolów otoz po pierwsze ingerowanie w budowe enkodera nie jest mozliwe bo jest to nowy enkoder szczelnie zamkniety i raczej nierozbieralny. Teraz odpowiedzi na reszte postow: Silnik jest stabilnie przytwierdzony do podloza nie mniej jednak generuje drgania. jest to silniczek...
Witam. Tak jak w temacie chce zrobić sterowanie silnikiem krokowym za pomocą centrali Satela Integra32. W chwili obecnej mam problem z uruchomieniem silnika podając sygnały z centrali. Sprzęt jakim dysponuję to: - wspomniana centrala Integra32 (do centrali posiadam także manipulator, moduł ETHM-1,...
Gramofon moze też służyc tez do pracy dj-a , wtedy czesto zatrzymuje sie płyte , takze cofa sie ja do tyłu ,oczywiscie miedzy płyta a talerzem znajduje sie tz. slipmata filcowa podkładka zmniejszajaca tarcie. Nie rozumiem twojego podejścia "nic tego nie zmieni" w każdym dobrym gramofanie tak sie dzieje...
Witam. Gotowy uniwersalny sterownik do silnika DC możesz kupić w firmie Wobit ( ) Sterownik ma nazwę SDC106E. kosztuję około 300zł, ma możliwość programowania trajektori ruchu i reakcji na zdażenia zewnętrzne (programowanie za pomocą dołączonego programu) więc bez problemu przystosujesz go do nawijarki.
Najlepiej silnik z odpowiednio dużym momentem. Wszystko zalezy od opoów podczas frezowania czyli: - średnica freza - rodzaj freza - głębokość frezowania - prędkość wirowania freza - gęstości drewna (każde drzewo ma inną gęstość) Ciężko coś oszacować, ale wydaje mi się że 10Nm załatwiło by sprawę...
ENABLE -sygnał startu (pracy) Te sygnały wchodzą do tego sterownika i nie tylko. Samym portem LPT silnika krokowego nie wysterujesz.
po kolei : hurtowo silniki kupisz tu , można zapytać również tu jest na Allegro osoba oferująca cały czas silniki możesz zapytać czy jest w stanie dostarczyć taką ilość z tego co napisałeś wynika że sterownik posiada również enkoder cała sprawa polega na tym jaki masz silnik , jak chcesz nim...
Witam. Nam już dobrane i zakupione następujące elementy do mojego układu: WOBIT -2xSilnik krokowy bipolarny 85BYGH 450-08 -Silnik krokowy 57BYG 412 AKCESORIA CNC -2xSterownik SSK-B02 -Sterownik SSK-B01 -Plyta główna SSK-MB1 -Zasilacz MZ-01 -SOFT START SIGMA -Trafo TST240/2x20/CN Poniżej...
Zapraszam do lektury każdego kto chce wiedzieć więcej na temat napędów krokowych, zawarta jest tutaj wiedza na temat napędów krokowych. plik PDF zawiera 21 stron więc jest co czytać. historia, budowa, zastosowania, trouble shooting, osprzęt (sterowniki, sprzęgła, przekładnie, generatory, indeksery,...
Witam. Mam problem ze skonfigurowaniem sterownika do pracy z silnikiem krokowym z wbudowanym enkoderem. Kontroler Fastech ezi-servo, silnik ezi-servo ezm-86xl-a W sterowniku ustawiam wyjście jako stepper a silnik ani drgnie. Na prostym zadajniku wobit wszystko chodzi. Ktoś coś doradzi?
Ten ULN ma peak current tylko 500mA. Wiec srednio sie nadaje. L298 juz bedzie sie mocno grzal dla 1A - jesli koniecznie chcesz sam mostek to znajdz jakis na MOSFETach, powinien byc w podobnej cenie, ew. ten SI... ktory wczesniej podalem - fajny bo w SO08 i nie zajmuje tyle miejsca. Ale gwarantuje ci...
Istnieją gotowe sterowniki do tego typu silników - np. SFC133 firmy Wobit. Powinien być dużo tańszy niż dedykowany sterownik Berger-Lahr. Też już natrafiłem na ten sterownik, ale jak widzę cena zaporowa. Kiedyś Sanken produkował scalone kontrolery takich silników, ale niestety są już nie do dostania...
Nie wiem, po co tyle zabawy. Wszystko fajne, tylko po co bawić się w układy tzw. niehandlowe. Moi klienci często odrzucają takie rozwiązania. Dlatego dla takich rozwiązań stosuję np. sterowniki polskiej firmy WOBIT. Tutaj przy 12V max 12A (chwilowy do 30A)można zrobić sterownikiem SID-1812. Jest sterowanie...
OK, z tego, co pogrzebałem - może się komuś to przyda albo ktoś dorzuci swoje 3 grosze: Sterowanie dla mojego silnika klatkowego - falownik Hitachi SJ200 (cena ok. 1450netto) - ma sterowanie przez Modbusa po RS485. Moja koncepcja jest taka - zrobić enkoder do silnika, odczyt i przetwarzanie informacji...
Mam do dyspozycji indekser który mogę podłączyć do PC-eta, jego wejścia i wyjscia sa umieszczone na rysunku pełny opis indeksera mozna znaleźć tutaj: PIN 31 indeksera połączyłem z wejściami 15, 16 sterownika PIN 27 połączyłem z wejściem 1 PIN 28 połączyłem z wejściem DIR PIN 29 połączyłem...
Tu znajdziesz ogólną teorię: A gotowe sterowniki są lepsze bo: Mają mniej dokładne przetworniki AC. Ale za to dużo szybsze. Co pozwala na szybkie przetworzenie pomiaru prądu na wypełnienie PWM. Co z kolei pozwala na zasilanie silnika o napięciu nominalnym 2.3V napięciem np. 30V- a prąd skuteczny...
stosowanie silnika bezszczotkowego to tak małego robota jest nieporozumieniem , chyba za bardzo nie znasz zasady pracy takiego silnika i sposobu sterowanie które nie jest tak proste jak opisałeś , przykład gotowego sterownika oczywiście możesz sam zbudować na uC jak policzysz koszty to nie porównywanie...
Silnik jak chcesz to możesz popatrzeć sobie na Jeżeli krokowy to na pewno nie 230V jedna faza. Te silniki standardowo zasilane sa napięciem 30-50V stalym. I w większości są to silniki 2 fazowe. Jeżeli chodzi o sterownik to [url=]Taki już trzeba by było kupić. Na allegro ten sam tylko pod nazwą MD5042...
Witam. Potrzebujesz sterownik silnika krokowego - musisz go dobrać w zaleleżności od mocy silnika krokowego. Jak podał kolega wyżej można go nabyć ze strony www.wobit.com.pl. Sterownik taki ma zazwyczaj 3 wejścia sterujące: EN - wejście zezwolenia, załaczajace sterownik DIR - wejście wyboru kierunku...
Na wstępie zaznaczę, iż nie znam się na elektronice/elektrotechnice. Czy mógłby mi ktoś poradzić jak ugryźć temat sterowania silników DC? Chciałbym zrobić zdalnie sterowany wózek (część zdalnego sterowania mam już zrobioną) transportujący materiały do około 50kg. W skład takiego wózka wchodziłyby trzy...
witam, jestem posiadaczem silnika krokowego 85BYGH450B i sterownika SMC116, niestety po kilku probach polaczen silnika do sterownika nie udalo mi sie uzyskac poprawnej konfiguracji polaczen i z powodu obaw o "zdrowie" silnika zaprzestalem prob, laczac w sposob podany przez WOBIT rezultaty sa identyczne...
silniki znajdziesz na www.wobit.com.pl. Sugeruje silnik dwufazowy (najtaniej znajdziesz na www.akcesoria.cnc.info.pl) sterownik na ne555 plus gotowa koncowka z wobitu (silnik okolo 400 zl, koncowka okolo 300 zl). W trybie pracy pelnego kroku na obrot przypada 200 impulsow ne555 (czyli 1,8stopnia) jesli...
Witam. Wszystko o sterowanikach jak i silnikach krokowych znajdziesz na stronie www.wobit.com.pl .Kliknij na sterownik np. SMC116 otwórz opis a znajdziesz tam jak podłączyć silniki krokowe. Pozdrawiam.
na Twoją prośbę masz aukcję z silnikami lub jak Cię stać to tu oczywiście tylko silniki unipolarne bo takie nadają się do tego sterownika
witam !! tu masz stronę - silniki sterowniki itp. . a tu stronkę o temacie Ciebie interesującym , są tam ludzie co wiedzą co i jak i napewno pomogą . pozdrawiam !! ps temat jest dość hermetyczny i lepiej nie pisać na forum - nikogo to pewnie nie interesuje .
Witam. Kol - zdaje się - ma zamiar nieco poważniej podejść do tematu . Można zastosować indekser z firmy wobit i tak sterować całością . Co lepsze aparaty mają wejście na wężyk i można tak wyzwalać migawkę . Co do sterowania przez LPT to jakoś nie znalazłem odpowiedniego programu - a chciałbym bardzo...
jj19xx z całym szacunkiem ale na stronie WObit-u nie ma wszystkiego. Jeżeli jestem w błędzie to pomóż mi proszę i powiedz jakie napięcia na wyjściu wystawia sterownik SMC62 WP, taki właśnie dostałem do podłączenia i wysterowania i nie wiem czy nie zamęczę nim silnika który napięcie znamionowe uzwojenia...
Spróbuj:
SIC174 WOBIT.
o dyspozycji będę miał 2 przekładnie planetarne ( od wkętarek) .... zastanawiałem się nad silnikiem 42BYGH802B czy taki wraz z przekładniami mógł by być ??
Czy to ten sterownik używasz ? Przecież on realizuje różne dziwne funkcje, wystarczy go zaprogramować ?
Dobrym pomysłem byłoby opracowanie od razu drivera z tranzystorami N na górnych fragmentach półmostków. .... Można też użyć tanich, scalonych drajwerów dostępnych w sieci do kupienia po 2-3zł i nie bawić się w elementy dyskretne oszczędzając PCB. Tak jak pisałem ten drajwer jest zaprojektowany...
Co prawda nie jest to dokładnie to co jest Ci potrzebne ale może koncepcję trochę zmienisz. Popatrz na -> Urządzenie posiada porty RS232/RS485. Wykorzystując dowolną przejściówkę RS<->USB można "rozmawiać" z tym sterownikiem wysyłając ramki zgodne z protokołem Modbus. Pobierz oprogramowanie...
Proponuję dobrać silnikii z firmy WObit (www.wobit.com.pl). Dobierasz silnik pod względem obciążenia, które chcesz i później masz sugestię dotyczącą sterownika tego silnika. Niestety nie pomogę jeżeli chodzi o RC.
Problem ma się następująco. Element ten ma być stosunkowo mały do 10cm długości. Jego trzpień po podłączeniu napięcia 12VDC ma się wysunąć na około 1cm (najlepiej jak by długość wysuwu była regulowana). Napisałem liniowy bo nie ma działać jak szybki tłoczek od centralnego zamka tylko pełen wysuw ma...
misiupan - sterownik jako taki jest , poprosze kogoś kumatego o pomoc czy taki sterownik sie nada , najwiekszy problem czy taki sterownik może pracowac w dwóch trybach (33 i 45 obr/min ). Może jest tutaj któs kto wie i pomoże ??? BARNI_GDYNIA - co do gramofonów unitry , skakanie igły tak jak napisałes...
Na takie. Takie jest napiecie na etykiecie silniczka. EDIT: Cytat z wobit.pl (dot opisu sterownika) Korzyścią płynącą z zastosowania sterownika mikrokrokowego, zamiast pełnokrokowego, jest znaczna minimalizacja efektów rezonansu mechanicznego. Rezonans mechaniczny silnika najczęściej pojawia...
Tu znalazłem ciekwe zestawy do maszyn CNC o tyle ciekawe, że są dostępne razem z silnikami krokowymi, no chyba, że masz już silniczki i intersuje Cię sam sterownik to jest jakis 3 - osiowy, którego mozna podłaczyć pod LPT, wyglada przyzwoicie i cena też w miare dobra (320 zł):
Sterowniki są do silników krokowych firmy Wobit model SIC184 posiadają własne chłodzenie, natomiast zasilacz ma moc 200 W. Stosuję zasilacz też firmy Wobit model ZN300-L,nie posiada własnego chłodzenia. Puszka jest wielkości 380x300x120. To jest ta puszka: Skąd masz informacje, że jest to ujęte normami?...
Obecnie zabieram się do wykonania pracy mag. Mam do zrobienia stanowisko laboratoryjne dźwigu jezdnego który ma być sterowany sterownikiem PLC. WAŻNE!!! Cały model dźwigu ma być zamontowany w gablotce na ścianie. To jest jak na razie jedyne wymaganie promotora co do całego modelu. Mogę robić co chce...
Chcę wykonać swój pierwszy projekt - w skrócie automatyczna zgrzewarka do folii. Przy okazji innego projektu, zapoznałem się z zgrzewaniem folii, ale hasło: "zgrzewarka do folii" jest zbyt ogólne, by można coś konkretnie powiedzieć. Co maszyna ma konkretnie robić. Czy to ma być urządzenie typu:...
Polecam stronę Wobit. Oprócz tego że sprzedają silniki i dobre sterowniki to są tam artykuły na temat silników i sterowników (dział publikacje) Tam znajdziesz takie sterowniki. Ale nie są tanie. Poszukaj też datasheetów takich układów jak np. LMD18245 czy A3977 Jest też CNC-forum.
Tak jak pisałem wcześniej na AVR mam gotowy schemat i program jest banalny. Gotowe sterowniki do silników mam. Wobit jest chyba droższy niż www.akcesoria.cnc.info.pl To jest projekt edukacyjny i dlatego nie na avr i nie gotowe sterowniki. Chcę zrobić to sprzętowo z mikrokokiem minimum 1/8 przy tej...
Budowałem razem z VSS'em ten sterownik i pracował na silnikach krokowych kupionych w firmie WOBIT (silniki 12V/15stopni - krok) Generalnie powinno pracować na każdych silnikach, ale trzeba się nieźle namotać aby ustawić odpowiednie prędkości dla silników. Nie podłączaliśmy jeszcze galvo'sów, ale jak...
A przeczytałeś: "silnik bldc sterowanie"-wpisz w google. Pierwszy pdf A. Domoracki. Czas T-on i T-off przy sterowaniu tylko masowymi tranzystorami lub dolnym i górnym są różne. Z tą częstotliwością PWM jest tak że zależy ona od indukcyjności uzwojeń i napięcia zasilania. Wobit w sterowniku który...
Sam napisałeś. Silniki odpowiednio potrzebowały 421 N/mm i 523 N/mm max Wyżej wymieniony silnik ma 70Ncm. Sterowniki do czegoś takiego to np.[url=]Link W pozostałej kwestii to powodzenia w budowie.
sterownik na '194 masz tu silniki tanio kupisz na Allegro lub tu pozostaje jeszcze giełda elektroniczna w Sosnowcu
Witam Widzę, że temat wzbudził Wasze zainteresowanie. Bardzo mnie to cieszy bo po dzisiejszej wizycie na Warszawskim Wolumenie byłem załamany tłumaczeniami jednego ze sprzedawców, że takie sterowanie to bardzo, bardzo skomplikowana sprawa o kosztach nie wspomnę. Aby sprecyzować planuję zastosować dwa...