Jeśli masz daną transmitancję obiektu np.: G(s) i wymuszenie skokowe h(t) którego transmitancja = U(s) (transmitancja funkcji jednostkowej). To możesz wyznaczyć odpowiedź układu Y(s) = G(s)*U(s) Stosując transmitancję odwrotną Laplace'a możesz otrzymać funkcję na odpowiedź układu na zadane wymuszenie y(t) = L^-1 [Y(s)] Tadam :D Na takie rozwiązanie...
Rozumiem. Co do wyznaczania transmitancji widziałem opisy metodami siecznych lub stycznych, ale zawsze obiekty te miały stan ustalony. Tutaj niestety nie mogę czekać, aż grzałka dojdzie do stałej temperatury ponieważ jej maksymalna, zalecana przez producenta temperatura pracy to 420 st.
Zetknął się może ktoś z przykładem samolotu Boeinga 707 w programie Octave tzn. metody hinfsyn dla niego (wyznaczania sterowania H nieskończoności)? Jak tak to mógłby w 10 zdaniach opisać o co tutaj chodzi. Bo niestety nie ma nic po polsku a po angielsku ciężko zrozumieć nie rozumiejąc jaki jest w tym senk na początku co jest wejściem co wyjściem,...
Może dlatego, że nauczyłeś się z korzystania ze sprawdzonych wzorców? Nie wiem co masz na myśli pisząc o sprawdzonych wzorcach, oczywiście żeby użyć wzmacniacza operacyjnego z dzielnikiem sprzężenia zwrotnego w postaci dwóch rezystorów, albo skopiować czyjś projekt (czy to błędny, czy poprawny), nie trzeba wiedzieć prawie nic, kiedy używam tego wzmacniacza...
dzięki bardzo za wyczerpujące odpowiedzi transmitancja obiektu to 3.2/0.3125s^2 + 0.2s + 3.2
z google skorzystałem już niejednokrotnie. Jednak we wszystkich materiałach, nie ma dokładnie opisanej takiej regulacji, a jeśli już coś jest to najczęściej jest podane wiele więcej danych, a nie tylko transmitancja obiektu
jeśli dobrze rozumuję to robisz coś takiego: transmitancja obiektu -> postać czasowa -> wybranie próbek (współczynniki FIRa) -> przejście na IIR chcesz dokładności i wprowadzasz dodatkowy etap ,który wprowadzi zakłócenia ? jeśli ta odpowiedź ma być dobrze odwzorowana to najlepiej będzie zacząć od transmitancji. w matlabie do dyskretyzacji jest funkca...
http://www.p.lodz.pl/I13/ZTS/PAut/6.pdf Patrz pod transmitancja obiektu ze sprzężeniem zwrotnym (6 strona). Gdzie G1(s) to twoja transmitancja układu otwartego, a G2(s) = 1. Tam w mianowniku będzie "+" :) Sam już chyba policzysz, rachunek nie jest trudny.
Witam, Do tego zadania potrzebna praktycznie kilku rzeczy: 1. Sumator 2. Obiekt sterownia (transmitancja obiektu) 3. Regulator 4. Wartość zadana dla obiektu Więcej w Google ;) http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.p...
Co to znaczy model obiektu? Przecież już go masz. Transmitancja jest jednym ze sposobów modelowania obiektów. Może chcesz wyznaczyć równanie różniczkowe? Albo równanie przestrzeni stanów dla tak zdefiniowanego obiektu? Jeśli tak, to sprawa jest bardzo prosta...
Zobacz toolbox: System Identification Tools. Jak go będziesz posiadał to w matlabie w linii poleceń wprowadź polecenie "ident". Toolbox ten służy m.in. do określenie transmitancji obiektu na podstawie jego charakterystyk wejściowej i wyjściowej. pozdrawiam
Witam, Mam pewien problem mam podaną transmitancje obiektu 566/0.7794s+1, mam za zadanie wyznaczyć prametry regulatora metodą lokowania biegunów, wszystkie informacje jakie znalazłem w internecie są związane z macierzami stanu, lub są to wzory które nie bardzą są pomocne w obliczeniu parametrów regulatora samych w sobie. Z tego co wiem mozna obliczyć...
Projektowany układ regulacji automatycznej z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, którego schemat pokazano na rysunku ma zawierać proporcjonalny człon nastawczy o współczynniku wzmocnienia u/v=C, obiekt regulacji o równaniu T*dy/dt+y=0,5*U i całkujący człon (regulator) o równaniu v= (całka od 0 do t) K*e*dt w którym stała wartość liczbowa K może być dowolnie...
Jeżeli opóźnienie To jest równe okresowi próbkowania to ok. Jeżeli mniejsze można przybliżyć do najbliższej pełnej i większej wielokrotności okresowi próbkowania ( najgorszy przypadek). Jeżeli nie można przybliżyć to sprawa się komplikuje. Metoda dyskretyzacji Forward Euler użyta tutaj może prowadzić do straty stabilności w dziedzinie dyskretnej. Taka...
Witam, Myślę że OPC serwer + OPC Toolbox + State flow może być adekwatne do Twoich zastosowań. Pozdrawiam
Ja próbuje zrobić coś takiego: W helpie Simensa transmitancja regulatora to K(1+1/Tis+Tds). W matlabie do obiektu opisanego transmitacja dołączam taki blok regulatora i z jakiegoś kryterium szukam parametrów K, Ti, TD. Gdy juz mam je wyliczone przenosze je do bloku regulatora w PLC. Następnie poprzez OPC łacze obiekt dla którego szukałem parametrów...
Okej zrobiłem trochę poprawek teraz schemat wygląda tak: http://obrazki.elektroda.pl/4335339700_1... Teraz tak załączam również screeny przebiegu momentu elektromagnetycznego oraz prędkości oborotowej w funkcji czasu: http://obrazki.elektroda.pl/5816004500_1... http://obrazki.elektroda.pl/9582199300_1...
Ad 1 W silniku tym wirnikiem jest magnes trwały. Działa on tak, że w wyniku odpychania lub przyciągania 1 + biegunów magnesu z uzwojeniami, które mają biegu wirnik się obraca. Uzwojenia mają N S lub S N w zależności przez które uzwojenie przepływa prąd. Wirnik obraca się w kierunek, który ustawimy na programatorze. Ad 2 Czujnikiem ciśnienia z wyjściowym...
Wysokościomierz w dronie oznacza, że jest z nim powiązany czyli należy napisać prosty model np. quadrokoptera, jest sporo artykułów. Wysokościomierz będzie wartością mierzoną np. genenratorem sinusoidy albo przebiegu odkształconego - sygnału wysokość, drugim sygnałem do węzła sumacyjnego będzie wartość zadana wysokości. Ten sygnał będzie podany na regulator...
Witam, Klasyczny układ regulacji z obiektem inercyjnym II rzędu jak na rysunku, jaką transmitancja regulatora feedforward dobrać aby uzyskać lepszą jakość regulacji. Według literatury powinno się dać odwrotność transmitancji obiektu. Racja lepsze jakość regulacji osiągnie się jakby był obiekt inercyjny I rzędu, ale wręcz przeciwnie wychodzi gdy dobieram...
A posiada kolega postać transmitancji obiektu? Niestety narazie to jest trochę jak wróżenie z fusów
Jeśli znasz transmitancje obiektu to nastawy możesz uzyskać metodą np Zieglera-Nicholsa lub QDR
Gryboś R.: Dynamika maszyn wirnikowych. Warszawa, PWN 1994. tam coś jest napisane, niestety nie mam aktualnie tej książki. I jeszcze nie wiadomo co ty chcesz mieć na wyjściu, bo każdy obiekt ma inną transmitancję jeżeli ma inne wejścia/wyjścia. Spodziewam sie że ty chcesz mieć na wejściu oborty silnika a na wyjściu alebo przepływ albo cisnienie. Ale...
Widocznie musisz mieć bardzo duże wzmocnienie obiektu. Możesz wkleić układ simulinka oraz podać transmitancje obiektu - może to pomoże w rozważaniach
Dzień dobry Proponuję : Władysław Findeisen : Technika Regulacji Automatycznej, BNF, PWN, W-wa 1978. Wiem, że to zabytek, ale nie zmieniło się wiele. albo Tadeusz Kaczorek : Teoria Sterowania Tom1. PWN, W-wa 1977 Z ukłonami Andrzej Korycki
Dzięki. Powiem Ci szczerze, że już tak próbowałem robić. Tylko zapewne nie wyraziłem się odpowiednio jasno. Znajdując fft z odpowiedzi impulsowej mamy próbki (?) transmitancji? Co dokładnie otrzymaliśmy? Bo nie rozumiem co masz na myśli pisząc próbki transmitancji. Najlepiej (na potrzeby identyfikacji) jakbym znalazł wzór transmitancji obiektu, ale...
Witam, poszukuje algorytmu jak zaprojektowac sterownik odporny, gdy znana jest struktura (transmitancja) obiektu, oraz zakresy zmian parametrow (glownie stale czasowe). Z checia przyjme wszelka pomoc, lacznie z linkami do stron, bo pomimo zgromadzenia dosc sporej ich kolekcji, nadal nie mam rozwiazania mojego problemu. Pozdrawiam
Problem rozwiązany. Informacja dla tych którzy mają/będą mieć podobny: Przypuszczenie się potwierdziło. Wystarczy zmienić mianownik transmitancji obiektu (o 1 rząd większy) a potem uwzględnić to w bloku opóźniającym (opóźnić mniej o 1 okres(1/z)). Rezultat jest taki sam a błędów nie ma
w metodzie Z-N nie spotkałem się żeby odczytywać odpowiedź skokową ... tego rodzaju odczyt stosowałem w metodzie QDR. Dla Z-N musisz znać transmitancje obiektu - będziesz musiał ją wyznaczyć. Poniżej zamieszczam małe info - może skorzystasz, a jeśli nie to przynajmniej pogłębisz albo odświeżysz pamięć :)
Mam stworzyć regulator PID dla obiektu o danej transmitancji http://obrazki.elektroda.net/79_12449730... Zastosowałem metodę Zielgera-Nicholsa i zwiększałem wzmocnienie K aby zauważyć stałą amplitudę. Nie udało się... Przebieg bez końca na początku oscylował aż do stanu ustalonego. To był ten układ http://obrazki.elektroda.net/73_12449738...
W zasadzie to troszkę to zagmatwałem. Przecież obiektem regulowanym nie jest żarówka tylko szklarnia, więc musisz mierzyć temperaturę w szklarni w określonym miejscu (tym w ktorym wymagana jest temp. 27*C). Jeżeli możesz zmieniać moc żarówki to eksperyment wyglada nastepujaco: ustawiasz termometr w interesującym Cię miejscu w szklarni, ustawiasz na...
To zależy jak chcesz to zrobić ? Astatyzm ze względu na wymuszenie W : jeśli znasz transmitancje poszczególnych bloków ( obiekt, regulator itp) musisz obliczyć transmitancje E(s)/W(s) gdzie E to uchyb , W wartość zadana.Wyznaczasz E(s) = W(s) * ... Następnie obliczasz : eust = lim(t->oo) e(t) = lim (s->0) s*E(s) gdzie W(s) podajesz po kolei i sprawdzasz...
Witam, Kolega pomylił pętlę otwartą z pętlą zamknięta układu automatycznej regulacji. Przy wykorzystaniu pidtool mamy pętlę zamknięta i tam zmieniamy np. czas odpowiedzi układu przez co wpływamy na zmianę parametrów regulatora. Rzeczywiście w Simulinku zwiększając wartość skoku jednostkowego charakterystyka dąży do jedynki. Ta umowna "jedynka" ma być...
Zapominasz tylko o tym, że masz regulator dyskretny, czyli zbierasz próbki co jakiś czas. Mało tego nie możesz sobie tak wstwiać do wzoru dowolnych wartośći bo obiekt ma swoje parametry i każdą kolejną wartość do wstawienia do tego wzoru musiałbyś wyznaczyć z transmitancji obiektu z uwzględnieniem częstotliwości próbkowania. W 100% się zgadzam, że nie...
Nazwa całkujący, różniczkujący, opóźniający itd. bierze się z właściwości danego obiektu, który jest opisany równaniami. W automatyce przyjęte jest opisywanie obiektów poprzez transmitancję. Obiekt może być opisany w dziedzinie czasu t, zmiennej s, lub częstotliwości f. Dzisiejsze regulatory obiektów przemysłowych są regulatorami dyskretnymi, w których...
A zna może Kolega transmitancję obiektu? Bo z tego co mówił mój wykładowca z układów regulacji automatycznej to bez znajomości transmitancji pozostaje jedynie doświadczalnie. Dodano po 9 Myślę że na granicę stabilności najlepszy będzie przykład. Ja robię regulator dla silnika krokowego. W moim przypadku granica stabilności to taki moment w którym silnik...
bo moze to być też sygnał zakłócenia... a jezeli to jest sygnał zakłócenia to nie znasz sygnału jaki podajesz na wejscie czyli nie obliczysz uchybu wzór 8.11 i 8.12 opisuje dokładnie jak rozwiazac zadanie bez wzgledu na to jakie bedziesz mial dane Go to transmitancja obiektu, Gr to transmitancja regulatora (czyli to co podawałem wczesniej), w(s) to...
Witam, Szukam pomocy w związku z obiektami regulacji. Dokładnie chodzi mi o jeden obiekt statyczny i astatyczny z opisami matematycznymi i transmitancjami, przekopuję internet i nic nie mogę znaleźć.
Witam Tworzę układ regulacji w simulinku w programie matlab przeznaczony do przechowalni owoców (chłodni) i nie wiem jakie transmitancje operatorowe powinienem dobrać dla elementów wykonawczych, mianowicie dla : płuczki do usuwania dwutlenku węgla, chłodnicy powietrza, nawilżacza powietrza i generatora azotu oraz jaka transmitancje dla obiektu czyli...
Witam, Szukam pomocy w związku z obiektami regulacji. Dokładnie chodzi mi o jeden obiekt statyczny i astatyczny z opisami matematycznymi i transmitancjami, przekopuję internet i nic nie mogę znaleźć.
Nie bardzo widzę tu jakieg rodzaju obiekt chcesz zasymulować. Z tego co wiem, funkcję step wykonuje się podając jako parametr model w postaci równań stanu, albo tramsnitancji. Model należy utworzyć przedtem przy pomocy odpowedniej funkcji, np. tak: sys=tf(K, [T 1]); Polecenie to tworzy obiekt inercyjny I rzędu o nazwie sys; jak widać jako parametr polecenia...
k = 0.2857 T = 243.9024 obiekt inercyjny I rz tylko że ma wartość początkową w chwili t=0 (x=0) 2.9171 Transmitancje można zapisać tak: K(s) = 2.9171 + k/(1+sT) Matlab: x=0:0.01:2000; y= 3.2028-0.2857*exp(-0.0041*x); s=tf('s'); K = 2.9171 + 0.2857/(1+s*243.9024); step(K) hold on grid plot(x,y,'r')
Czy kolega Damian7546 jest jeszcze na studiach, ew. czy zamierzasz się przebranżowić? Bo jak tak czytam o stosowaniu automatu Moore'a, automatu stanów to przypominają mi się wykłady na studiach i fantastyczne-utopijne podejście prowadzących do tematu. Oczywiście wcześniej należy wyznaczyć jeszcze transmitancję każdego obiektu i stworzyć modele w matlabie...
Witam, Witam. Muszę obliczyć następujące zadanko: http://obrazki.elektroda.net/62_11956581... I tu się pojawia problem, a mianowicie o co w tym chodzi? Co ja mam tam policzyć? Residuum czy coś? a jaki to problem, skoro transmitancja operatorowa G(s) to przecież: G(s) = uwy(s)/uwe(s) , a wymuszenie jest deltą Diraca : δ(t) co odpowiada...
A więc tak: Powiedzmy, że regulator PI działa na napięciach. Sygnał y to wysokość, którą kontrolujesz. W sprzężeniu masz czujnik zamieniający wysokość na napięcie ze złym wzmocnieniem. Jako sygnał błędu podajesz przepływ minus napięcie. A musi być napięcie minus napięcie przy czym jedno z napięć odpowiada zadanej wysokości napięcia. Skok dla zmiany...
Dzień dobry, Jak dobrać nastawy regulatora PID w falowniku ABB ACS550 do pracy pompy 50KCZ40? Instalacja wygląda tak, że na wyjściu jest przetwornik ciśnienia 4-20mA (0-6bar) i musi być utrzymywane ciśnienie w instalacji 3bar. Falownik odczytuje sygnał z przetwornika i steruje obrotami pompy, która ma za zadanie utrzymać ten poziom ciśnienia. Niestety...
Czyli jednak identyfikacja :). Jaka jest szansa dobrac nastawy metoda prob i bledow? Co myslicie o tym http://www.controlengpolska.com/jak_to_s... Pozdrawiam. Postaram sie dowiedziec wiecej o maszynie, moze zdobyc jakies dane z pomiarow. Szczerze mówiąc szansa dobrania nastaw metodą prób i błędów jest znikoma, aczkolwiek przekonałem sie...
Witam! Myślę, że należałoby pokój zasymulować określoną transmitancją operatorową, np. obiekt II rzędu z opóźnieniem. Poszukaj w podręcznikach z podstaw automatyki czy też teorii sterowania. Z kolei znalezienie konkretnych wartości poszczególnych wielkości w wybranej transmitancji nie będzie już takie proste, ponieważ musiałbyś wykonać ogólnie pojęte...
No więc przykład: [syntax=c]clear all L=5; M=[1, 2.5, 5]; Ts=0.2; % Przekształcenie modelu ciągłego w model dyskretny % ========================================... % Metoda aproksymacji w tył G=tf(L,M); [Ac,Bc,Cc,Dc]=tf2ss(L,M); sysc=ss(Ac,Bc,Cc,Dc); sysd=bilin(sysc,1,'BwdRec',Ts); Gd=tf(sysd) %transmitancja dyskretna[/syntax] Teraz transmitancję...
Wg. mnie można. Z położenia zer i biegunów możemy wyliczyć transmitancję. Znając sygnał wymuszający i transmitancję możemy wyzaczyć odpowiedź obiektu. Na podstawie uzyskanej charakterystyki skokowej możemy ustalić okres oscylacji sygnału wyjściowego oraz czas ustalania się układu oraz czy jest wogóle stabilny.
model obiektu transmitancja hasło obiektu charakterystyka obiektu
wingo schemat ustawienie blaszek termostacie większy zasilacz laptopie
instrukcja obsługi electrolux odkurzacz rozebrać
Kod 25897 w Scania R420 Euro 5 2009 - przyczyny Zamienniki tranzystora C1815: 2N3904, BC547, 2N2222
