dla reg P uchyb regulacji nigdy nie bedzie wynosil zero jest to niemozliwe dla tego typu regulatora dla reg P uchyb w stanie ustalonym jest rozny od zera dla reg I PI PD PID uchyb reg w stanie ustalonym ma wynosic zero tak jest roznica
Teraz musisz tylko określić czym chcesz sterować i jak i co masz mieć na wyjściu jako wartość zadaną. 2 sprawą jest to jaki to silnik i jaki rodzaj sterownika ogólnie dla układów ciągłych wzór wygląda tak: u(t)=Kr*(1+ \frac{1}{T_i}\int^{t}_{0}e(\tau)d\tau + T_d\frac{d e(\tau)}{d \tau} inny będzie dla układów dyskretnych wtedy powyższy wzór różniczkowy...
ADC robi 3 pomiary na jeden cykl obliczeniowy. Z tych 3 pomiarów wykorzystujesz tylko 1. Jeżeli nie są synchroniczne, to może się pojawić dodatkowa częstotliwość w obwodzie sterowania. To zależy od częstotliwości charakterystycznej obwodu wyjściowego, m.in. pojemności kondensatora filtrującego. Ciebie trochę ratuje regulator PI, który realizuje prosty...
W tym dokumencie jest wszystko wyjaśnione :) Ogólne to regulator ma za zadanie utrzymać wyjście z obiektu na zadanym poziomie x0. Odczytuje wartość z wyjścia tego obiektu, dodatkowo działają na niego zakłócenia , następnie porównuje z wartością zadaną (różnica to uchyb e). W zależności od algorytmu np. PID obliczona wartość uchybu podawana jest jako...
Chciałbym przedstawić jeden z możliwych sposobów wykonania cyfrowego regulatora PID Przestawiony regulator nie ma konkretnego zastosowania , to do czego zostanie wykorzystany zależy od czytelnika. Opis regulatora kieruję do osób które zaczynają przygodę z automatyką i układami regulacji. Spróbowałem wyjaśnić jak działa cyfrowy regulator PID, czemu ich...
Regulator, jak sama nazwa wskazuje służy do regulowania danym procesem. Na wejście regulatora podawany jest uchyb, czyli różnica pomiędzy wartością zadaną, a wartością na wyjściu regulatora. Uchyb ten jest podawany na każdą z części regulatora. P odpowiada za część proporcjonalną i jest to po prostu jakaś stała, natomiast I jest częścią całkującą. Wyniki...
To zależy jak chcesz to zrobić ? Astatyzm ze względu na wymuszenie W : jeśli znasz transmitancje poszczególnych bloków ( obiekt, regulator itp) musisz obliczyć transmitancje E(s)/W(s) gdzie E to uchyb , W wartość zadana.Wyznaczasz E(s) = W(s) * ... Następnie obliczasz : eust = lim(t->oo) e(t) = lim (s->0) s*E(s) gdzie W(s) podajesz po kolei i sprawdzasz...
... Gdy jest poniżej minimum (u mnie ustawiłem na 14C ograniczenie), to PID zaczyna otwierać zawór nagrzewnicy. Jednak nie zdąży tego zrobić, bo wcześniej zdąży zadziałać frost. Zawór nagrzewnicy jest otwarty na około 50%, a frost i tak jest szybszy i odstawi wentylator. "Zejście" z grzania wstępnego powinno odbywać się łagodnie (najlepiej przez PID...
Hej. Kompresor ma dwa uzwojenia Power/Save przełączane przekaźnikiem. Czy ten Save to jest słabszy bieg celem zmniejszenia hałasu i histerezy? Rozumiem że ma startować z Power i przy większym uchybie regulacji też jest Power?
Może prościej będzie użyć jakiegoś gotowego regulatora mocy zamiast rzeźbić taki układ od zera? Najpierw należałoby wiedzieć co to jest "regulator mocy". Układ regulacji jest samoczynny i działa na zasadzie porównania wartości zadanej z mierzoną i na podstawie tak powstałego uchybu oddziałuje się na obiekt regulacji w taki sposób, by uchyb zmalał do...
witam, kolego a gdzie w w220 znajduje sie ten zawor egr? u mnie tez jest cos takiego ze czasami po szybkiej jezdzie jak zwolnie to nie moge wogole przyspieszyc. jak to sie stanie to wogole nie slychac turbinki. po zgaszeniu auta i onownym odpaleniu wszystko jest ok. na kompie wyszedl blad: P1403-032 recyrkulacja spalin negatywny uchyb regulacji (czestotliwosc...
Cześć :) Dopiero zaczynam naukę matlaba dlatego przychodzę z prośbą o pomoc. Jak narysować na wykresie uchyb regulacji zamkniętego układu ze sprzężeniem zwrotnym? Nie mam pomysłu jak to zrobić. Jest jakaś komenda do tego?
Był to mały fragment pracy magisterskiej. Nie bardzo rozumiem kolegę w zakresie sformuowania "poszukiwania i doboru algorytmu PID ... " Trochę to bez sensu. Algorytm PID jest ogólnie dobrze udokumentowany w wielu pozycjach literatury jak równierz w internecie. np: e - uchyb regulacji Kp - wzmocnienie członu proporcjonalnego Ki - czas zdwojenia Kd -...
-3,6V - różnica we/wy 1,6V, ale sprawność większa, bo 95%. I co z tego? Przy zerowej różnicy napięcia bez żadnej przetwornicy będzie sprawność 100%. Rzecz w tym, że przetwarzaniu podlega moc równia iloczynowi prądu wejściowego i różnicy napięć wejście-wyjście. A sprawność liczą od całej mocy. Kiedyś zrobiłem przetwornicę o dużej różnicy napięć, dla...
(at)Aguina Czy jestem w stanie odczytać uchyb regulacji z charakterystyk czasowych w matlabie? Ale czy to nie wynika z samego wykresu w dziedzinie czasu? Rozszerz zakres czasowy operacji, jeśli sygnał jest stabilny to chyba łatwo to odczytać :)
Jak wygląda to przesterowanie? Prawidłowo zestrojony regulator PID powinien odpowiedzieć na uchyb jednym niewielkim przeregulowaniem w jedną stronę, następnie jednym mniejszym przeregulowaniem w drugą stronę, a następnie bardzo szybkim wygaszeniem oscylacji i utrzymaniem wartości zadanej. Jeżeli regulator zbyt długo dochodzi do wartości zadanej to znaczy,...
Urządzenie służy do pomiaru dokładności chodu zegarków, metalowa dźwignia służy do zamocowania zegarka, pod nim jest czujnik (najczęściej piezoelektryczny). Wskaźnik po kilku sekundach pomiaru informuje o uchybie zegarka. Przyrząd miał drugą funkcje - pomiar baterii zegarkowych, do przełączenia wskaźnika wychyłowego na tę funkcję służył przełącznik...
Skąd i na podstawie jakiej odchyłki jesteś w stanie ustalić, że przyrząd jest zgodny? Jeżeli jest zgodny to z czym? Bo jeżeli nie ze specyfikacją to z twoim widzimisię? I tak w koło Macieju - przede wszystkim ma być zgodny ZE WZORCEM. Z jakim wzorcem? Skąd wiesz jakiego wzorca użyć, skoro nie znasz spodziewanej dokładności przyrządu, skoro ignorujesz...
Ilobajtowe powinny być nastawy Tp,Ti i Td w regulatorze PID? Ilobitowy będzie uchyb regulacji i sygnał sterujący obiektem?
Zakres działania urządzenia to -10C do 20C.Urządzenie nie potrzebuje dużej dokładności. Uchyb regulacji wyniesie około 1C. Wole jednak pozostać przy stycznikach. Znacie dobry przewód (A1, A2) do łączenia stycznik-termostat oraz czy kable do sterowania sygnałem dobiera się tak jak kable zasilające?
Możesz napisać coś więcej o samej przetwornicy od strony programowej? W jaki sposób jest powiązany pomiar napięcia ze sterowaniem mosfetem? Regulujesz wypełnieniem PWM aby zmienić napięcie wyjściowe. W przetwornicy podwyższającej (boost, step-up) napięcie wyjściowe jest ściśle powiązane z wypełnieniem. Do wykonanie przetwornicy sterowanej prze procesor...
Witam, A miałem kiedyś studenta na praktykach i cały czas mnie pytał o regulatory PID. Był już jakiś czas że myślałem że ma jakoś obsesję na tym punkcie. Ale już to mnie rozbraja. Zamiast poczytać o zamkniętych układach regulacji czy PI też PID lub PD i jak się to ma do tzw. uchybów i odstrojenia to daj na tacy. Sygnałem wyjściowym z regulatora jest...
Kolego michalGDANSK nikt Ci nie pomoże w obliczeniu jednego z parametrów układu automatycznej regulacji jeśli nie zbudujesz(przedstawisz) go w całości. Sam czujnik pomiarowy to tylko jeden z elementów -pozostaje jeszcze: regulator, układ wykonawczy i obiekt regulacji. Musisz też założyć sobie maksymalny akceptowalny uchyb regulacji (im mniejszy tym...
Możesz się zdziwić, jak ja, że kalibracja nie działa. Sprawdziłem przed chwilą, kalibracja działa lecz jej zakres pozostawia wiele do życzenia. Sygnał 5 MHz z generatora; https://obrazki.elektroda.pl/5455909400_... Kalibracja do końca w lewo; https://obrazki.elektroda.pl/7500678200_... Kalibracja do końca w prawo;...
Witam, Wiem że temat regulatora był już poruszany nieraz, jednak nie znalazłem nigdzie odpowiedzi na mój problem. Chciałbym w praktyce poznać PID dlatego w celu edukacyjnym zbudowałem układ – regulator temperatury grzałki (ceramicznej) w którym próbuję zaimplementować kod Atmela AVR221, Pomiar temperatury jest realizowany za pomocą czujnika DS18B20,...
U2 wzmacnia i całkuje sygnał zwrotny. A raczej chciał byś żeby całkował i wzmacniał, jesli obejrzysz charakterystykę Bodego dla U1 i U2, U1 wzmacnia i całkuje (U1 wzmacnia DC o 100dB i powyżej 10Hz ma charakterystykę opadającą o 20dB/dek ) natomiast U2 ze swoim kiepskim wzmocnieniem 18dB niewiele tu poprawia, za to pod koniec pasma może wprowadzać...
Uruchomiłem już jeden taki regulator i ustawiłem parametry. Nie było żadnych problemów, jedynie trochę wątpliwości podczas ustawiania fusebitów w ATtiny2313. Zamiast tranzystorów 2SK1653 zastosowałem BUZ11, a diody 1JU42 zastąpiłem diodami BA159. Na płytce sterownika nie ma interfejsu RS-232 z układem 7414. Zamiast tego zrobiłem porządny interfejs RS-232...
Po pierwsze co to jest za układ? Aby utrzymać temperaturę to musi być jakieś źródło ciepła oraz układ regulacji, czy układ, który będzie mierzył temperaturę i będzie wypracowywał jakiś sygnał regulacji dla układu grzewczego lub układu chłodzenia. Nie napisałeś co będzie robił ten falownik. Czy będzie sterował przepływem wody przez układ grzewczy/chłodzenia...
Kolego każdy regulator działa inaczej i tak naprawdę korzystanie z gotowych wzorów nie ma sensu. Ustaw tylko parametr P , I, i oczywiście czas próbkowania. Regulator PI (proporcjonalno - całkujący). Regulator PI (Proportional-Integral Controller) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu Kp oraz całkującego I...
Cześć, miałby ktoś może schemat (bądź opis, zdjęcie przekrojowe) zasady działania turbiny w Mercedes z silnikiem 2,2CDI o oznaczeniu 651? To nie jest bi-turbo. są w niej dwa obiegi, niskociśnieniowy i wysokociśnieniowy. Jeśli zaślepię przetwornik sterujący obiegiem wysokociśnieniowym samochód ładnie zbiera się z niskich obrotów, jednak trochę mu brakuje...
Witam serdecznie wszystkich... Mam taki problem mam, posiadam na uczelni model wózka który porusza się w dwóch osiach x i y (mnie interesuje tylko oś x więc na rysunku nie zamieściłem osi y) http://obrazki.elektroda.net/26_12815266... Wózek sterowany jest silnikiem prądu stałego, dodatkowo model ma wbudowany układ inercyjny. Problemy mam dwa:...
Dziękuję bardzo za porady - przydały się. Dodatkowo pożyczyłem sobie parę książek i udało się. Niestety zauważyłem że ta część I mocno wydłuża czas regulacji a uchyb i tak był taki sam(takie same wachania) więc szybko z niej zrezygnowałem. Temat uważam za zamknięty.
Witam Przymierzam się do wykonania regulatora PID na jednym z AVR-ów i mam w związku z tym kilka wątpliwości dotyczące ustawiania wyjść. Założenia wyglądają tak, że co 20 ms dokonuję pomiarów wyliczam uchyb i funkcja regulatora PID ustawia wartość wyjścia regulacji załóżmy że jest to zmienna 16 bit. Jak wiadomo wartość ta może przyjmować -32768...+32768....
No ale w czasie regulacji będzie to powodowało wahania i doprowadzi do opóźnienia regulatora - zwłaszcza gdy jest w postaci cyfrowej. No bo co całka zmniejszy uchyb to na skutek sprzężenia ( w obiekcie ) część P zostanie zmniejszona - myślałem że w stanie ustalonym ma pozostać jakaś wartość P i jakaś wartość I, jedynie część D z oczywistych powodów...
Proszę o pomoc z automatyką.Nie mogę zaliczyć tego przedmiotu tzn.kolokwium z regulatorów.Gość daje te same pytania lecz nie jestem w stanie na nie odpowiedzieć. 1.Jak wzmocnienie regulatora wpływa na odpowiedź skokową układu regulacji z obiektem statycznym. 2.Jak definiujemy przeregulowanie w układzie regulacji automatycznej. 3.Podaj cechy dobrej odpowiedzi...
Akurat ten miał według papierów trochę mniejszy uchyb. Teraz nie powiem ci jaki bo to jakiś 30 lat temu było. Miernik cyfrowy tani jak na tamte czasy. A akurat w tym przepadku ten zakres używałem do regulacji napięcia ładowania w ciężarówkach więc spada różnica Chociaż w niektórych miernikach ten uchyb potrafi być nieobliczalny zwłaszcza w ujemnych...
Witam, piszę z prośbą o pomoc dotyczącam regulacji PID układu. Obiektem regulacji jest ramie zawieszone na łożysku z silnikiem na jednym końcu. Zakres ruchu ramienia jest ograniczony podpórkami. Pozwalają one na ruch ramienia w zakresie mniej więcej +/- 40 stopni. Sygnałem wejściowym do regulatora jest kąt pobrany z żyroskopu, sygnałem wyjściowym jest...
obi się to zmieniając parametr P0. Fabrycznie jest P0/2 na P0/1 dogrzewa najniższą temperaturą i zachodzi kondensacja, ale przy bardzo dużym poborze i tak podnosi temp wyżej, abyś nie stracił komfortu z braku ciepłej wody Jeżeli automatyka Victrix26 jest taka sama jak Victrixa 12/24 jednoobiegowego, a chyba tak jest, bo w moim Victrixie12 są parametry...
Uchyb w °C jest rownowazny uchybowi w Ω, rezystancje czujnika platynowego latwo przeksztalcic na temperature z rownania R = R0(1+αΔT), natomiast wymyslilem juz, ze potrzebna jest za regulatorem konwersja rezystancji (temperatury) na napiecie. Zastanawiam sie tylko jak dobor konwersji wplynie na jakosc regulacji. Domyslam sie, ze taki...
Witam. Zwracam się do Szanownych Kolegów z prośbą o wskazanie błędu w moim rozumowaniu na temat działania członu proporcjonalnego P regulatora PID. Zgodnie z literaturą ze strony Atmela w której opisano implementację regulatora PID do mikrokontrolera, regulator z aktywnym członem P działa jak na poniższym rysunku (zółty kolor przedstawia przebieg na...
Moduł IPM to nic innego jak połączenie 6 tranzystorów IGBT w jednej obudowie. Zaletą jest to, że mają on już wbudowane driver'y tranzystorów wraz z zabezpieczeniami nadprądowym, podnapięciowym i temperaturowym oraz odprowadzanie ciepła jest mniej problematyczne, ponieważ wystarczy jeden wspólny radiator. Uproszczony schemat części silnoprądowej przedstawia...
Szczerze to nie wiem czy musi być NO_BLOCK. Chciałbym zrealizować odliczanie czasu. Cały czas się uczę tego wszystkiego. Zmienne do odliczania czasu [syntax=c] volatile uint64_t milisekunda=0,sekunda=0;[/syntax] Przerwanie INT0, TIMER2 do regulacji fazowej. INT0 do detekcji przejścia przez zero wykorzystuje. Przerwanie INT1 do enkodera pełno krokowego...
Witam Przeczytałem pytanie i pobieżnie odpowiedzi a ponieważ widzę że nie do końca jest jasny regulator PI to dorzucę moje trzy grosze n we wzorze to nie jest ilość próbek tyko sterownie dla n - tej próbki czyli tak naprawdę dla chwili bieżącej. P regulacja odnosi się do próbki bieżącej regulacja I to sumowanie ze znakiem uchybu ( od pierwszej próbki...
Uchyb powinien być równy zero (najlepiej) -> wtedy wartość całki z kryterium też będzie zero. Jeżeli uchyb nie będzie zerowy (bo nie będzie nigdy :-) i już) to całkowanie pokazuje jak błąd regulacji się kumuluje. Czas tu w zasadzie nie ma za dużego znaczenia (dobrze by było żeby regulator tylko wyszedł ze stanu przejściowego). Idea jest taka, że przy...
Witam serdecznie 1. Prosze o wyjaśnienie o co chodzi w tych zdaniach. a) Regulator proporcjonalny P wzmacnia uchyb w całym paśmie częstotliwości (w stanie ustalonym i stanach przejściowych). b) B. Regulator proporcjonalno-całkujący PI- Obecność członu proporcjonalnego daje szybszą reakcję w porównaniu do samego regulatora całkującego. c) . Regulator...
Czlon calkujacy w regulatorze liniowym, jak sama nazwa wskazuje, calkuje sygnal. W regulatorze dyskretnym, czyli w takim o jaki nam chodzi, ta czesc jest suma. Czyli krotko mowiac sumujesz wszystkie poprzednie wartosci uchybu. Część całkująca daje nam wartość sumy poprzednich błędów regulacji i błędu aktualnego. I dzieje się to tak długo dopóki wartość...
Zliczac impulsy musisz za pomoca timer/countera, jak sama nazwa wskazuje ma funkcje zliczania ;) Szczegoly znajdziesz w nocie aplikacyjnej. No i chyba bedziesz musial zastosowac jakiegos PIDa. Tutaj mozesz zrobic tak ze usatwisz licznik w tryb CTC i w przerwaniu co np 10ms bedziesz aktualizowac uchyb i wyjscie z PIDa, od ktorego bedzie zalezalo wypelnienie...
Witam fachowców ;) Dawno się nie odzywałem na tym forum, chociaż z informacji tu zawartych korzystałem nie raz ( Opcja SZUKAJ jest całkiem przydatna)... Powracając do problemu. Jak to jest z tą temperaturą projektową? W piecu w nastawie "Temperatura projektowa, założeniowa, obliczeniowa" mam ustawioną temperaturę 75C (z funkcji tej krzywej odczytuje,...
Dziękuję. Jak sam Pan odkrył, program używa do regulacji palnika w trybie auto uchybu T-air_actual- T-air SET, czego rezultatem było załączanie się/wyłączanie palinka co 54s/58s. Teraz, bez filtra palnik zapala się i wyłącza częściej, gdyż uchyb wykrywany jest szybciej..
Najpierw poczytaj o regulacji PID, potem myśl nad regulatorami cyfrowymi. Inaczej, to dla Ciebie będzie czarna skrzynka. Generalnie jest tak. Jak regulujesz samo P, to ustalasz sobie długie dojście do wartości oczekiwanej, jak przesadzisz, to przeregulujesz. Zwiększa się I, aż uchyb będzie akceptowalny. Stałą D zwiększasz tak, aby uzyskać stabilny układ...
uchyb regulacja uchyb pomiaru uchyb woltomierza
karta pamięci uszkodzona kondensator mniejszy zasilacz jakiej firmy klimatyzator kupić
piekarnik pyrolizą tester rezonatorów kwarcowych
Demontaż frontu pralki Beko - krok po kroku Niebieska dioda w laptopie Toshiba - co oznacza?