Wygląda że będzie obcinać amplitudę napięcia wyjściowego > 10Vpp. Z tym że działa na pik dodatni, ale w bazie Q2 jest C15 co to działanie przedłuża. Człon całkujący R20, C15. Potencjometr wchodzi w układ sprzężenia zwrotnego wzm. operacyjnego. Oszczędność?
Najpierw na zasadzie jeżeli temp. za mała o 0,1°C to zwiększ PWM o 5, jezeli o 0,2°C to o 10 itd. O ile dobrze zrozumiałem, to wyglądało to tak, że w każdym obiegu pętli wykonywałeś, to co napisałeś, w takim razie zrobiłeś regulator całkujący, nienajlepszy pomysł. W zależności od tego, w jakim czasie będzie wykonywany każdy obieg pętli, odpowiedź takiego...
Witam, a zdradzisz jakieś szczegóły? Np. jakiego typu ma to być regulator P, PI a może PID? Nic na ten temat nie napisałeś. Samym członem całkującym nie wyregulujesz temperatury w pomieszczeniu. Z reguły regulatory posiadają najmniej dwa człony PI, PD. Proponowałbym stworzenie modelu pomieszczenia np. za pomocą szeregowego połączenia kilku (najczęściej...
Zwykłe sprzężenie zwrotne jest przez R509 na bazę Q501. To z członem całkującym ma wg mnie dokładnie korygować zero DC na wyjściu. Człon całkujący z taką stałą czasową częstotliwości audio "nie widzi". Dodano po 1 A w jaki sposób potwierdziłeś że spadek wzmocnienia dotyczy końcówki? Dodano po 44 Sprawdź R539 18k.
Chciałbym przedstawić jeden z możliwych sposobów wykonania cyfrowego regulatora PID Przestawiony regulator nie ma konkretnego zastosowania , to do czego zostanie wykorzystany zależy od czytelnika. Opis regulatora kieruję do osób które zaczynają przygodę z automatyką i układami regulacji. Spróbowałem wyjaśnić jak działa cyfrowy regulator PID, czemu ich...
Przypuszczam że zaszło tu nieporozumienie, wynikające z tego, że automatycy i elektronicy używają nieco innej terminologii (przynajmniej ja, kilkukrotnie, spotkałem się z taką różnicą). Dla elektroników obiekt o transmitancji 1/(1+Ts), jest układem całkującym (wszyscy się przyzwyczaili do tego przybliżenia), automatycy nazywają to członem inercyjnym,...
(at)kuncy7 Jaki przetwornik ciśnienia masz zamontowany w układzie? Nie miałem wpływu na wybór pompy i prawdopodobnie jest przewymiarowana, daje około 40l/min, dlatego jak falownik startuje,bardzo szybko rozpędza ją do maksymalnych obrotów (50Hz) i nie zdąży wyhamować przed przekroczeniem ustalonego ciśnienia. Masz zbyt duże wzmocnienie P. Nie może być...
Witam Tak jak napisałem w temacie nie do końca rozumiem jaką rolę pełni człon całkujący w regulatorze PID. Generalnie problem objawia się tym że nie wiem jak przełożyć wzór Ki* ∫e(t)dt (w przedziale od 0 do t) na kod programu w baskomie. Znalazłem również notę aplikacyjną z atmela o realizacji PID jednak dalej nie jest to dla mnie jasne. [url=http://www.atmel.com/dyn/resources/...
Witam. Człon całkujący jak napisałeś stosuje się żeby wyeliminować błąd ustalony ukł. regulacji. W układzie który przytoczyłeś będzie pierszcze przeregulowanie (wartość zadana większa od temp. w pomieszczeniu) regulator zmniejszy do zera wysterowanie grzejnika, póżniej spadek poniżej wartości zadanej (mniejszy niż 1 przeregulowanie). kilka takich coraz...
Cze! Najprostszym przykładem takiego członu jaki ja znam jest kran i naczynie do którego nalewasz wode np. szklanka. Pochodna masy wody po czasie jest rowna strumieniowi masy. Masa=gęstość*objętość=gęstość*(pole podstawy naczynia*wysokość poziomu wody). Ostatecznie otrzymujesz, że gęstość*pole*d(wysokości)/dt=strumien masy. Jest to człon całkujący idealny!
poszukaj wzoru na człon całkujący idealny. Z uwzględnieniem To.
Jeśli człon inercyjny realizujemy poprzez układ całkujący to jak realizujemy człon całkujący??
Był to mały fragment pracy magisterskiej. Nie bardzo rozumiem kolegę w zakresie sformuowania "poszukiwania i doboru algorytmu PID ... " Trochę to bez sensu. Algorytm PID jest ogólnie dobrze udokumentowany w wielu pozycjach literatury jak równierz w internecie. np: e - uchyb regulacji Kp - wzmocnienie członu proporcjonalnego Ki - czas zdwojenia Kd -...
Zrobione, zrobiłem nastawy reczne i wyrzuciłem człon całkujący to pomogło.
Zasilałem konwerter 24v, to nic nie zmienia, mam dwie takie płytki i obie reagują tak samo. Obie mierzyłem bez obciążenia. Za chwilę skończy się 2-ga podstrona wątku a my wciąż kręcimy się jak pies za własnym ogonem. Mam wobec tego propozycję do Kolegi autora. Zamówię, zmieniłem miejsce, do Wektona mam sporo kilometrów Ale może przy jakiejś bytności...
faktycznie układy, które realizują takie matematyczne całkowanie i różniczkowanie. Weźmy np. serwo ze sprzężeniem tachometrycznym, sygnał wejściowy położenie kątowe, przechodzi sygnał przez regulator typu P, zaś natrafia na człon całkujący silnika o wzmocnieniu k_{V} - i tu pytanie czy ten człon właśnie realizuje takie matematyczne całkowanie, żeby...
Nie wiem czy dobry dział jak nie to sorry mam zadanie domowe z Urządzeń i systemów mechatronicznych: Jakie zastosowanie mają układy całkujące ? To pytanie pojawiło isę na koniec lekcji o temacie: Człon całkujący i Człon różniczkowy. (w pytaniu chodzi o ten pierwszy) Proszę o pomoc i podanie 3-4 zastosowań dla tego układu. dzięki
Kocioł ma np. zadaną temperaturę 50st., osiąga ją w 30s, Jeżeli palnik włącza się z pełną mocą to może być za mało czasu, aby zmodulował na min. Wg instrukcji zastosowano: system ciągłej modulacji wykorzystuje algorytm regulacji PI Nie wiemy, czy człon całkujący odpowiednio uwzględnia zdarzenia z przeszłości i od razu włącza tryb minimalnej mocy. Spróbuj...
Cyfrowy regulator = procesor + pamięć + cyklinie wykonywany program. Jak np. człon calkujący fizycznie realizuje funkcje ze na sygnał skoku jednostkowego generuje funkcje liniową y=ax a np. na rampę generuje funkcje kwadratową y=ax^2. Człon całkujący realizuje całkowanie. Jak te człony są realizowane w układach analogowych? Np. Dodano po 4 Cyfrowy regulator...
Dobry wieczór. Niedawno rozpocząłem swoją naukę o regulatorach PID, rozpocząłem od suchej teorii. Moje pytanie dotyczy działania na regulatorze. Jeżeli obiekt regulacji jest sterowany za pomocą regulatora( np. grzanie oraz chłodzenie wody), w jaki sposób podaje skok jednostkowy? Ustalam temperaturę zadaną i co dalej? Wyłączam człon całkujący i różniczkujący...
Witam, Widzę Fanuc'a ale jakiego? Podaj Rodzaj - typ sterowania. Tak jak kolega wcześniej napisał będziesz musiał pogrzebać w parametrach - No chyba że masz luzy jak diabli ale nie sądzę. W Fanuc'ach np. 0-PC (Jak sądzę ze zdjęcia ze serwowzmacniacza ta sama liga) są parametry 8N00 gdzie N to numer osi począwszy od X = 1. Spróbuj pogrzebać w parametrach...
Witam, A mógłbyś się podzielić jak wygląda ta aplikacja i jak jest rozwiązane sprzężenie zwrotne. Bo coś dziwnie to wygląda Feedback Pulse Count do Output Frequency. Oraz dziwne że zadany Torque reference ma tak nie stabilny przebieg. Chyba że jest to odczytywany rzeczywisty moment. Spróbuj też zminimalizować człon całkujący "Integral time".
ograniczasz całke, bo gdybys pozwolił jej wzrastać w nieskonczonosc (albo b.duza liczba) to układ później miałby bardzo trudno albo i w ogole by nie powrócił do stabilności. Miałbyś ciągle bardzo duże oscylacje. Najprostszym sposobem, jest przestać inkrementować człon całkujący (sumaryczny) gdy wyjście jest już na swoim maksimum. Np gdy masz zawór sterowany...
Witam, Trafiłem na pewien problem z nazwaniem jednego członu dynamicznego transmitancji. Oczywiście nie ma problemów dla takich członów jak: \frac{1}{s} - Człon całkujący {s} - Człon różniczkujący \frac{1}{Ts+1} - Inercja pierwszego rzędu Jednak jak nazwać taki człon? \frac{Ts+1}{1} Jest to pewien człon różniczkujący jednak czy istnieje jakaś jego techniczna...
moim zdaniem własnie przy wyłączeniu jest to potrzebne by się nie działy "cuda" (np. podgłośnienie do 100%) w trakcie powolnego zaniku napięć zasilających procesor. To jest tylko po to by wybudzić procesor z stand-by. Tam nie ma żadnego zasilacza stand-by wiec nie ma co wybudzać. Zresztą nawet jakby było to człon całkujący RC by wystarczył.
Spróbuj dodać człon całkujący i zobaczyć czy wtedy zadziała. Regulator proporcjnalny nie sprowadza uchybu do zera, zawsze istnieje jakiś uchyb ustalony - tym większy, im mniejsze wzmocnienie. Możesz jak widać próbować też podkręcić wzmocnienie i zobaczyć, czy różnica się zmniejszy. Powodzenia ;).
Problem został rozwiązany. Okazało się, że problem tkwi w parametrach silnika dla danej osi Y. A więc nie zgadzał się człon całkujący i proporcjonalny w pętli sprzęzenia zwrotnego. Człon całkujacy odpowiadał za drgania a człon proporcjonalny za wyłączanie się serwa. Do każdego silnika są inne parametry więc przytaczać tu ich chyba nie będę. Ale jakby...
Regulator PD to bardzo rzadki okaz. Przy sterowaniu procesami technologicznymi 2/3 regulatorów jakie spotkałem a posiadały człony PI a 1/3 to PID jeśli membranowy reduktor ciśnienia gazu to P to też z kilkoma się spotkałem. Na sterowaniu robotów się nie znam i może tam czysty regulator PD jest popularny w praktyce? Jeszcze takie pytanie czy nie lepiej...
Trochę mało szczegółowy ten schemat i coś mu chyba brakuje (połączeń). Człon całkujący musi wydzielić impulsy 50Hz, wycinając impulsy odchylania poziomego (spróbuj policzyć fgraniczne filtru dolnoprzepustowego dla 7 lub 9 harmonicznej 50Hz - by zbocza, po filtrze, były w miarę ostre a różniczkujący 15625 Hz (czyli fgraniczne < 15625 ale dużo wyższe...
O ile dobrze pamiętam tarcze miały dwa styki. Jeden impulsowy a drugi rozwierający się gdy tarcza była w użyciu (nie w pozycji spoczynkowej). Proponuję licznik np 74ls93 i dekoder 74ls154. Ruszenie tarczy (drugi styk) powoduje reset licznika (trzeba układem rc uformować krótki impuls) i zablokowanie dekodera (wejścia g1,g2) po puszczeniu tarczy licznik...
Wtam Z Twojego opisu wynika, że regulator zbyt gwałtownie reaguje na zmiany mierzonej wartości temperatury, a więc: Pierwsza sprawa - wyłącz parametr hTd - składowa różniczkująca (ustaw wartość 0) Po drugie ustaw małą wartość hTi (ok. 5 - 10) - człon całkujący (jego wartość dobierzemy później) I po trzecie ustaw człon proporcjonalny (wzmocnienie) na...
Nie, to jest PID. Masz człon proporcjonalny P, całkujący I, a nad nim różniczkujący D
Hmmm uchyb statyczny lepiej brzmi :) Ale to co powiedział kolega to prawda, może tego do końca nie widzisz, generalnie to układ tylko z regulatorem P ma zreguły znaczny uchyb statyczny. Generalnie to człon całkujący (I) minimalizuje Ci uchyb statyczny ale zawsze na uczyli że całkowanie to "szeroko pojęte zło" bo jak dasz za duże współczynniki przy całkowaniu...
Witam! Ostatnio pojawiały się pytania odnośnie ustawienia sterownika. Więc tak, po pierwsze trzeba wszystko podłączyć zasilanie, serwomotor oraz kabel z sterownika do PC-a przez COM lub przejściówkę COM-USB potem odpalić HyperTerminal (ustawiając prędkość transferu jak pamiętam chyba na 9600 czy na 19200bitów/s). Po włączeniu zasilania powinny się wyświetlić...
Jest to dalmierz sharpa GP2D12: http://www.konar.pwr.wroc.pl/module.php?... Podłączony do mikrokontrolera PIC16F873. W programie zastosowano regulator PD, lub PID, aczkolwiek w sterownikach manipulatorów stosuje się PD, gdyż człon całkujący nic nie wnosi, poza swoimi wadami. Myślę że sam człon P czyli proporcjonalna reakcja na...
Dziękuję za tak szybką odpowiedź! Mam parę pytań: Druga sprawa to całkowanie nie jest wykonywane i wartość zostaje z poprzedniego wywołania natomiast reszta parametrów jest nadal wyliczana co moim zdaniem jest błędem. Jak to nie jest wykonywane? Drugie: strefa nieczułości - w przerwaniu mam warunek ten sam ze jezeli wartosc bezwzgledna uchybu jest wieksza...
Przy działaniu dwustanowym K (wzmocnienie P) wynosi nieskończoność - każda skończona wartość dodatnia będzie krokiem we właściwym kierunku. W grzaniu często wykorzystuje się człon całkujący - stopniowo dochodzi się do wartości dokładnej. K ma małe znaczenie w stanie ustalonym, bo wtedy PV=SP i błąd statyczny jest 0. Aby uniknąć przeregulowania przy...
Post był raportowany. Przeniosłem z: Automatyka i Robotyka Na forum obowiązuje zasada: Przede wszystkim użyj szukaj... a/ Google b/ Wyszukiwarki - umieszczonej na Tytułowej Stronie forum c/ przeczytaj tematy, które są umieszczone na górze strony, w dziale, w którym zamierzasz umieścić post. Poza tym, obowiązuje REGULAMIN i "przyklejone" do niego pytania...
u mnie skala otwarcia zaworu ze względu na program to od 0 do 70. Nieistotne Jeżeli podczas okresu próbkowania który ustaliłem na 30 sekund, czemu tak rzadko? zawór nie zdąży ustalić zadanej pozycji, to czy to oznacza że: nastawy są źle dobrane? nie czy wykonywanie w tym momencie pomiaru temperatury (gdy zawór nadal się obraca) i ponowne określanie...
Dzięki za odpowiedź, takie to proste i oczywiste :) O ile kroków Wasze serwonapędy odchylają się od zadanej pozycji? podczas normalnej pracy. Mam końcówkę mocy na L298. Dziś zaobserwowałem, że: Przy napięciu zasilania silnika wyższym niż 15V silnik można bez problemu przekręcić w prawo. W lewo stawia duży opór. Gdy przekręci się silnik powoli to nawet...
Przed kolejną sprawą, pragnę zaznaczyć że do tej pory więcej dowiedziałem się z forum niż z uczelni na temat automatyki hehe. Powiedzmy, że dobiorę ten: http://www.directautomation.eu/pdf/karty... regulator. 1. Ma wejście na czujnik temperatury pt100. 2. Ma wejście analogowe - tutaj dam pomiar przepływu 3. Ma drugie wejście analogowe...
Witam Schamat procesu znajduje się na http://brzozetti.w.interia.pl/proces.bmp i muszę zrobić do niego opis matematyczny. Działanie procesu: Przez zawór 1 i zawór 2 wpływa ciecz zbiornik się napełnia do jakiegoś poziomu i następuje mieszanie substancji mieszadłem po czym przez zawór 3 ciecz opuszcza zbiornik. Moje pytanie brzmi jak się zabrać do opisu...
czy można przedłużyć przewody takiej sondy Różnie z tym bywa. Zależy jaki jest przetwornik czujnika. jak się ma wzrost długości przewodu z sonda pomiarową w stosunku do odczytu temperatury Różnie od wpływu = 0 do zupełnego bezsensu pomiaru. Patrz wyżej. czy poprowadzenie kabla z sondy równolegle obok przewodu zasilającego piwnice może mieć jakiś wpływ...
- zamieszczam na prośbę kolegi kmkm2 fragment kodu algorytmu mojej stacji, który odpowiada za sterowanie PID i stabilizację temperatury PCB. Dość duży kłopot miałem z implementacją gotowych rozwiązań, więc zgłębiłem tematykę na tyle, aby móc napisać własny algorytm. Procedura wymaga określenia stałych współczynników wzmocnienia każdego członu PID: Kp,...
Pisz do mnie jeszcze :/ nie mam pojecia oczym piszesz, masz moze jakis schemat z malym opisem gdzie moglbym zobaczyc o co biega. LM324 = 4 wzmacniacze operacyjne 1. Wejście nieodwracające do masy, odwracające z wejścia przez pojemność. W sprzężeniu między wyjściem i tym wejściem (-) opornik mamy człon róźniczkujący D 2. Wejście nieodwracające do masy,...
Szanowny kolega S95 chyba przeoczył informację o tym że regulatory OMRON-a które same sobie dobierają parametry bazują na zmodyfikowanej metodzie Zieglera - Nicholsa więc robienie tego jeszcze raz mija się z celem. Wydawało mi się że zapytanie dotyczyło jak dobrać takie nastawy a odpowiedz "bazując na moim doświadczeniu zawodowym" -niewątpliwie ogromnym-...
Posiadam pompę SKA 3.02 1,1 kW firmy HydroVacuum, która jest regulowana za pomocą falownika PowerFlex 400 (Rockwell Automation). Pompa działa w układzie zamkniętym. Woda w instalacji jest pompowana ze zbiornika otwartego do zbiornika ciśnieniowego po zamknięciu zaworu. Gdy zawór jest otwarty woda z powrotem jest pompowana do zbiornika otwartego. Informacja...
Ogólnie można powiedzieć, że PID zakłada, że aktualna wartość sterowania w danej chwili jest proporcjonalna do aktualnego uchybu(P), proporcjonalna do sumy uchybów od początku regulacji do chwili obecnej(czyli akcja całkująca, I) oraz proporcjonalna do pochodnej z aktualnej wartości uchybu(D). Żeby sobie lepiej to uzmysłowić, możesz sobie wyobrazić...
Taki układ w automatyce nazywa się układem śledząco-nadążnym. Zasada działania jest banalna, ale weź go zrób i zaprojektuj w sposób prawidlowy, a to już nie jest takie proste. 1.Układ ma nieoscylować. 2."Dochodzić" do wartości zadanej. 3."Dochodzić" możliwie jak najszybciej do wartości zadanej. Musisz dobrać, obliczyć i wykonać człon proporcjonalny,...
Tak słyszałem o tej metodzie. Ale jest taki problem, kiedy ustawie człon różniczkujący i całkujący na 0 regulator wystawia 0 niezależnie czy wzmocnienie dam 1 czy 10000. Dzieje się tak niezależnie też resetuje PID czy też przełaczam Manual/AUTO. Nie wiem czym to jest spowodowane. Sprawdzałem format danych wejściowych na PID i danych wujściowych z PID...
człon całkujący odpowiedź człon inercyjny przetwornik całkujący
rejestrator konig pralka piłka słychać radia kasety
egzamin zawodowy sharp parowanie pilota
Czy lampa HQTI Osram wymaga specjalnego osprzętu? Kosa elektryczna Lux Tools dymi – przyczyny, diagnostyka, naprawa