nie wiem jakimi algorytmami mierzysz przyspieszeniea potem obliczasz trase , pamietaj ze jest to masa zawieszona na sprezynie i w tego typu akcelerometrach np adxl... nie wystarczy mierzyc wartosc przyspieszenia , jak zmieniasz predkosc to masa "odbija" i pewno tu pojawia sie blad , to prawda ze filtry Kalmana eliminuja ten efekt - wprowadza sie element...
Klatki z kamery niestety nie jestem w stanie teraz wrzucić, gdyż do robotów mam dostęp tylko w laboratorium uczelni. Na grzebiecie małego robota (jeżdżąca kostka 7x7x7 cm) jest dwukolorowy marker. Kwadraciki leżą na przeciwko siebie po skosie. Położenie i kierunek wyznaczam w każdej klatce. Wykrywam dwa te markery, wyznaczam za ich pomocą środek robota...
tak się sklada ze robilem projekt z filtracja kalmana i mam sporo materialow o tym ale sa one w wersji angielskiej. po polsku jedynie na stronie: http://sound.eti.pg.gda.pl/rekonstrukcja... jest troche informacji ale sa one szczatkowe i i tak sa tylko tlumaczeniem krotkiego paragrafu z angielskiego pdf'a. mam troche materialow o...
Witam A moze mógłbyś mi pomóc z takim zagadnieniem jak: filtr kalmana jako estymator prędkosci kątowej silnika DC. Filtr musze miec zrealizowany w matlabie wykorzystując blok S-Function w simulinku (będzie odczytywał dane z m-pliku). Mam model silnika DC, w którym silni jest zrealizowany jako macierze stanu A,B,C,D. Estymacja ma być robiona z wykorzsytaniem...
Ale filtra kalmana w sklepie nie kupisz wiec jak ci ma ktos go polecic :> To jest algorytm, a zyroskop sprzedaje jeden user z forum robotyki.
W takich układach (pomiary inercyjne) stosuje się raczej filtry kalmana niż tradycyjne metody filtracji. Dają lepsze i pewniejsze efekty. Nie jest to na pewno prostsze(obliczeniowo) rozwiązanie ale lepsze. Nawet chyba jakiś czas temu był wątek o tym na forum.
Witam akcelerometr i żyroskop podpięte poprzez I2C do STM32F4. Odczyt I2C zrealizowany na DMA. Sygnały z czujników wchodzą na filtr kalmana. Na jego wyjściu dostaję kąt. I cały problem polega na tym, że dla prędkości szyny 100kHz widać działanie filtra - sygnał kąta jest odszumiony i stabilny w porównaniu z tym wychodzącym z samego akcelerometru. A...
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... http://pe.org.pl/articles/2014/1/9.pdf https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-... Powodzenia "strasznie" fajny...
To tak nie jest. Po pierwsze - stosując filtr górno-przepustowy nie zlikwidujesz składowej stałej grawitacji. Zgodnie z twoją logiką jeżeli zostawisz akcelerometr nieruchomo i zastosujesz ten filtr to akcelerometr ma wskazywać około 0 ? - tak nie będzie. Filtrem górno-przepustowym zdziałasz tyle, że jeżeli będziesz powoli ruszał akcelerometrem (w zależności...
Co do żyro nie mam praktyki w stosowaniu czegoś takiego, poczytałem sporo o parametrach ale wiem że ma się to pewnie nijak do rzeczywistości. Znalazłem jeszcze jeszcze trochę o żyro i akcelerometrach i najwyraźniej bez obu się nie obędzie i potrzebny będzie jeszcze czujnik pola magnetycznego żeby odnieść się jakoś do rzeczywistości i nie powiększać...
Witam Czy ma ktoś może jakieś materiały na temat napędów bezczujnikowych z silnikiem prądu stałego (z zastosowaniem obserwatora Luenbergera oraz filtracji Kalmana) ? Ewentualnie jakieś linki. Pozdrowki
Try to google "Kalman filter". It will find a plenty of links, some info about Matlab simulation, too. Vasek a teraz was zaskocze... potrzebowalbym trpche informacji na temat filtru kalmana i ewentualnie jak go zasymulwoac w matlabie. Dzieki z gory za info:) (w necie szukalem,troche enigmatycznych informacji jest, ale za malo)
W Simulinku masz gotowy blok do budowy filtrów Kalmana, Czybyszewa, FIR, IIR itd, podajesz tam liczbę biegunów i inne parametry i sam Ci kreśli charakterystyki. Popatrz dobrze w Helpa i będziesz wszystko wiedział. Pozdrawiam
Za pomocą akcelerometrów nie da się zastąpić żyroskopów! Jest to niewykonalne i gdyby to było takie proste to nikt by się nie bawił w kosmicznie drogie (w porównaniu do akcelerometrów) żyroskopy. Uwierz mi przećwiczyliśmy w KoNaRze (www.konar.pwr.wroc.pl) akcelerometry na wszystkie sposoby, mają szereg wad i mierzą zupełnie co innego. Za pomocą żyra...
Witam. Postanowiłem napisać własny filtr Kalmana ponieważ nie mogłem na trafić na konkretną i szybką implementacje filtru na mikro-kontrolery AVR dla akcelerometru i żyroskopu. Jako podstawowe źródło informacji posłużył mi ten o to PDF : [url=http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~kona... Mam kilka pytań i wątpliwości...
Do takiego prostego zadania nie potrzebujesz filtru kalmana. Wystarczy aktualizować wektor prędkości na podstawie kolejnych pomiarów, w razie, gdy dane nie nadchodzą przez jakiś czas zakładasz, że obiekt porusza się z ostatnią znaną prędkością. Filtr Kalmana służy do optymalnego filtrowania przychodzących danych i estymacji stanu systemu przy założeniu,...
Chcesz filtrować filtrem Kalmana każdą oś osobno? (jak tak to kompletnie bez sensu). Napisz coś więcej o koncepcji użycia filtru Kalmana bo nie znam biblioteki "Kalman.h" (ale sam temat filtracji Kalmana jest mi znany bardzo dobrze)
o ile sie orientuje macierz kowariancji podaje zaleznosci pomiedzy skladowymi wektora. jesli na przyklad szum jest niezalezny w kazdej wspolrzednej dostaniesz macierz diagonalna. dla przykladu. jesli narysujesz 10000 wektorow o macierzy kowariancji |2 0| |0 1| to dostaniesz chmure punktow o ksztalcie elipsy 2 razy szersza niz wyzsza. a w przypadku |2...
ElektrodaBot generalnie dobrze napisał, uściśliłbym, że kosiarka ma bardzo sztywne zawieszenie i jedzie po nierównym terenie. Wibracje, podskakiwanie, gwałtowne przechyły oznaczające gwałtowną zmianę pozycji – w takich warunkach trudno o precyzyjny pomiar! Ideałem byłoby RTK IMU, ale tanie rozwiązania za kilka tysięcy są kiepskie, a dobre są absurdalnie...
potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana. Ci naukowcy zastosowali właśnie tzw. bezśladowy filtr Kalmana.
ciekawa propozycja z podcastem , choć prywatnie jestem teraz zawalony szkoleniami z AI, bo w tym kierunku planuję zawodowo się udać. Przy pomocy deepseeka studiowałem dzisiaj, co się udałoby upchnąć w Stm32 H755, na tym szybszym rdzeniu, zakładając pełne wykorzystanie na potrzeby dsp, to wyszło że realna jest sieć neuronowa rozpoznająca obrazy 64x64...
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat https://www.youtube.com/watch?v=qmd6CVrl... Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na filtr Kalmana...
Super temat sie pojawil , bo od roku moje ustrojstwo lezy w szufladzie i czeka az pojawia sie tematy na bazie tych czujnikow , mam tu na mysli urzadzenie ktore moze zadzielac jak GPS tylko bez satelitow chodzi mi o INS potrzeba tam mierzyc predkosci droge a potem przedstawic to np na mapie Moje urzadzonko sklada sie z ADXL203 oraz ADXL 103(to samo co...
Może filtr Kalmana coś pomoże?
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;)
Czyli Tobie chodzi o uśrednianie wyniku . Ja bym dał więcej próbek (np: 50). Są ciekawsze rozwiązania - filtr dolnoprzepustowy , ja robiłem z tego filmu (to jest pod arduino) przerobiłem i chodzi świetnie w bascom [youtube]https://www.youtube.com/watch?v... Tu jest obrabiany wynik z akcelerometru ale to bez znaczenia bo podasz wynik...
Świetny projekt i dobrze działa , napisałeś ..." co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana." czy możesz podesłać schemat ew. algorytm (listing)tego filtru?
Prościej to zrobić na żyrokopach ADXRS, chyba że chcesz bawić się z filtrami kalmana, ale takie urządzenie nie będzie za dokładne.
Filtr kalmana by się tu przydał jak nic... bo te drgania nie pasują tu zupełnie.
Szkoda, że kolegom nie udało się zaimplementować filtru Kalmana. Nie próbowaliśmy :) , wykorzystany filtr wykazuje lepsze właściwości przy niskiej prędkości próbkowania w porównaniu do filtru Kalmana. Jedynie lepszy byłby Extended Kalman Filter. Polecam zapoznac się z dokumentem umieszczonym przeze mnie w poprzednim poście, lub innymi pracami o "Complementary...
na stronie politechniki gdańskiej jest zdaje się info na temat sterowania prędkością silników bezszczotkowych metodami matematycznymi. sprawdź pojęcia: autokomutacja, filtr Kalmana.
witam, gratuluje wspaniałej konstrukcji ! mógłbyś opowiedzieć o sterowaniu? został wyprowadzony najpierw model? a potem dołożony np. filtr Kalmana? Czy jak się za to zabrałeś ?
Filtr Kalmana to estymator - są opracowania jak wykorzystać go do systemów jednoczujnikowych. Ja tutaj niewiele pomogę bo nie robiłem tego.
Bardzo staranny i fajny projekt, proponuje go rozwinac o filtry Kalmana i zbudowac cos w rodzaju GPS ale bez satelity - system INS . Chetnie podlacze sie do takich dzialan.
Coś z labview mam chyba nie tak, bo przekazuje tylko wartość na wyjściu z filtra kalmana. Pobawię się jeszcze kodem, może coś zdziałam.
A w jaki sposób napisać w Bascomie, żeby jakoś w miarę to działało, jakąś sensowna analizę transformaty fouriera(i samą transformatę) i filtracje sygnałów (np filtr kalmana) ? Masz jakieś przykłady ?
Heh, macie filtr Kalmana a prostego PID`a nie zrobicie? No chyba, że filtr gotowy i tylko wypełniacie go swoimi parametrami co w cale nie jest takie proste. Żeby filtr był w miarę optymalny (bo optymalny to może być tylko w teorii) to trzeba troszkę się pobawić w wyznaczanie parametrów rozkładu szumu w czujnikach (minimum).
Witajcie, Sprawa wydawałoby się trywialna. Mam potencjometr w aplikacji dzielnika napięcia, gdzie z suwaka dokonuję pomiaru za pomocą przetwornika ADC. Między suwak a masę podłączony jest kondensator 100nF. Uśredniam 32 pomiary wykonane w rozdzielczości 10 bitów by w wyniku działania funkcji wystawić liczbę 7-bitową (0...127) będącą wynikiem przetwarzania...
Gratuluję udanego projektu i życzę powodzenia w bojach z filtrem Kalmana. Mam też pytanie. Jak konkretnie obsługujesz port szeregowy i jak rysujesz wykresy? Używasz jakichś dodatkowych bibliotek, czy te mechanizmy są wbudowane w same podstawowe biblioteki Qt?
Z samego akcelerometru niewiele odczytasz, przydał by się do tego żyroskop i najlepiej jeszcze GPS. Wtedy stosując np filtry Kalmana jesteś w stanie wyznaczyć dokładną drogę. Akcelerometry mają bardzo duży szum a żyroskopy dryft.
ale w jaki sposób połączyć dane z kompasu i żyroskopu? gdzieś wyczytałem że należy je przepuścić przez filtr kalmana? kiedyś tego używałem na jakiejś laborce ale i tak to czary mary. jeżeli mam jakieś dane z gyro ( napięcie jest próbkowane z jakąś częstotliwością) i dane z magnetometru ( po dane z I2C jeżeli uda się uruchomić) to oba sygnały filtrujemy...
No w sumie to jest racja. Tyle, że przetwarzanie tych informacji też trochę zajmuje (wykorzystuję żyroskop i akcelerometr), wrzucam te dane na filtr Kalmana i maksymalna częstotliwość jaką udało mi się osiągnąć to około 100Hz. Wykorzystanie DMA z pewnością by pomogło, ale coś nie udaje mi się tego poprawnie skonfigurować na moim STM32F1.
Prawda jest też taka, że większość firm z branży automatyki przemysłowej doskonale sobie zdaje sprawę, że studia nie nauczą Cię programowania PLC, przecież lepiej przez 5 lat modelować układy w simulinku i pisać filtr kalmana w języku C ;)
Do poprawnego pomiaru kata musisz zastosować duo akcelerometr i żyroskop :) Te dwa sygnały przefiltrować np. filtrem kalmana. Chodzi o to, że akcelerometr dobrze mierzy kąt, ale jest wolny. Żyroskop znowu jest szybki, ale ma dryft zera, który niweluje się przez użycie akcelerometru.
Tak to każdy by chciał ;) Obawiam się że sprawa nie będzie prosta. Sugerowałbym zastosowanie żyroskopu oraz akcelerometru. Do tego jeszcze filtry kalmana i będzie wiarygodny system czujników. odnośnie kalmana: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.... Zainteresuj się systemami określania odchylenia od pionu stosowanymi...
Gratuluję, jak poradziłeś sobie z filtracją danych z akcelerometru? Co zrobiłeś z szumami? Stosowałeś jakieś zaawansowane filtry - może Kalmana? Całkowanie prostokątne czy trapezowe?
Ok - może coś takiego jak regulator adaptacyjny - w zależności od tego jak zmieniają się parametry obiektu on sobie je "odtwarza" (nie wiem, czy tu się przyda filtr Kalmana ?!). Jest jeszcze taka opcja jak regulator kaskadowy - może to pomoże. Wrzuć jakiś schemat Twojego układu - co jest wejściem, co wyjściem, jaki masz stan.. Może wtedy pomogę coś...
Aplikacje Przemysłu 4.0 generują ogromną ilość złożonych i dużych zbiorów danych. Rosnąca liczba czujników i ogólnodostępnych źródeł danych wymaga coraz bardziej szczegółowego wirtualnego spojrzenia na maszyny, systemy i procesy. To naturalnie zwiększa potencjał generowania wartości dodanej w całym łańcuchu przetwarzania danych. Jednocześnie jednak...
Dzięki kwestia akcelerometru jeż jest jaśniejsza. Jeśli chodzi o żyroskop to wiem że z niego można odczytać prędkość kątową jednak nie jest to pomiar bezpośredni. Uzyskane dane też trzeba zinterpretować tylko jak?!? Następnie nożna przetworzone dane z akcelerometru i żyroskopu połączyć za pomocą filtru Kalmana w jedną wartość która odzwierciedla odchylenie...
Czy mozecie mnie utwierdzic w przekonaniu ze inklinometr to naprawde akcelometr z wbudowana funkcja autozero i wyjsciem dajacym atan2(Ax, Az)? Innymi slowy majac w IMU filtr kalmana, wyglada mi na to ze moge uzyc zarowno ADXL jak inklinometrow, poprostu filtr sie ustawia tak zeby ostroznie usrednial do acelero a przede wszystkim ufal gyro. Jestem ciekaw...
filtr kalmana żyroskop filtr kalmana wypalanie filtra
windows recovery system vista access filtrowanie nawigacja scenic
ta8207k zamiast ta8227p ta8227p zamiennik
IBM Model M PS/2 – klawiatura nie działa, brak reakcji, diagnostyka, konwertery USB Zapalniczka plazmowa – diody świecą, brak łuku, nie włącza się – diagnostyka i naprawa
