Dzień dobry! Mój problem polega na poprawnym odczycie danych z akcelerometru i żyroskopu oraz filtrowaniu ich filtrem Kalmana. Napisałem program do wizualizacji ruchów mojego urządzenia ale nie działa on poprawnie, wygląda tak jakby był przesterowany. Wydaje mi się, że popełniam błąd w odczycie...
Try to google "Kalman filter". It will find a plenty of links, some info about Matlab simulation, too. Vasek a teraz was zaskocze... potrzebowalbym trpche informacji na temat filtru kalmana i ewentualnie jak go zasymulwoac w matlabie. Dzieki z gory za info:) (w necie szukalem,troche enigmatycznych...
w zwiazku z powtarzajacymi sie prosbami co jakis czas o to co mam odnosnie filtru kalmana, zamieszczam tutaj wszystko co mam. oferuje to w postaci takiej jak jest. Byl to moj projekt na studiach dawno temu i przez czas, ktory minal od tamtego momentu troche ulecialo z pamieci jak to dokladnie bylo zrobione....
Witam Poszukuję wszelkiego rodzaju informacji lub wskazówek na w/w temat. Mam do zrealizowania ten filtr w Matlabie z wykorzsytaniem bloku S-Function. Zbudowałem w simulinku model silnika DC z przekształtnikiem (z dwoma regulatorami PI wpiętymi w szereg: prądu i prędkości). Filtr kalmana ma estymować...
Klatki z kamery niestety nie jestem w stanie teraz wrzucić, gdyż do robotów mam dostęp tylko w laboratorium uczelni. Na grzebiecie małego robota (jeżdżąca kostka 7x7x7 cm) jest dwukolorowy marker. Kwadraciki leżą na przeciwko siebie po skosie. Położenie i kierunek wyznaczam w każdej klatce. Wykrywam...
Witam.. Mam pewien problem z wyliczeniem macierzy kowariancji.. jest mi to potrzebne gdyż zamierzam pisać prace inż na temat FK właśnie... function y = kowariancja(A,B) n=size(A); Xmean=mean... i=1:n(1), E=E+(A(i,2)-Xmean)*(B(i,2)-Ymean); end;...
Witam, Posiadam urządzenie wyposażone w cyfrowy kompas i żyroskop. Mam również oddzielny moduł GPS. Czy jest sensownym wyznaczanie kierunku na podstawie odczytów z tych urządzeń przy użyciu filtru Kalmana, który dokonał by "fuzji" tych odczytów? Znalazłem na forum ten [url=]link do pdf-a z autorstwa...
Jak bawiłem się Kalmanem i zmieniałem R dla stałego Q to skutkowało właśnie zmianą relacji między filtracją a opóźnieniem. Im mniejsze R tym bardziej ufamy pomiarowi, który jest szybki ale zaszumiony. Zatem maleje opóźnienie ale spada i dokładność. Swoją drogą czy ktoś z was używał jakiejś biblioteki...
Witam, Mam zadanie zaimplementowania w Matlabie filtru Kalmana dla modelu wahadła odwróconego. Dostałem gotowy m-plik z Matlaba, który wyznacza filtr Kalmana dla przykładowego modelu(który został wzięty w komentarze). Zapisałem mój model(wahadło odwrócone) w przestrzeni stanu i wrzuciłem go do tego...
Niedawno dostałem od znajomego link do prostej implementacji filtru Kalmana, może się komuś przyda: (użycie [url=]tutaj)
Cześć Jestem pilotem paralotniowym i interesuje mnie wysokiej jakości sprzęt sprzęt elektroniczny do tego sportu. Czy jakiś spec od elektroniki mógłby się wypowiedzieć na temat tego wariometru? Wygląda na naprawdę dobrze wykonany i czuły sprzęt. Podoba mi się czułość na poziomie 0.11 m i możliwość...
Zapomniałem napisać, że dane z czujnika są typu float. Czy powyższy program ma szansę pracować? Dodano po 28 Pytanie numer 2 dot. filtrów cyfrowych w języku C. Sygnał z czujnika przyśpieszenia będzie podany na wyżej opisany filtr górnoprzepustowy w celu usunięcia składowej stałej...
Do takiego prostego zadania nie potrzebujesz filtru kalmana. Wystarczy aktualizować wektor prędkości na podstawie kolejnych pomiarów, w razie, gdy dane nie nadchodzą przez jakiś czas zakładasz, że obiekt porusza się z ostatnią znaną prędkością. Filtr Kalmana służy do optymalnego filtrowania przychodzących...
W Simulinku masz gotowy blok do budowy filtrów Kalmana, Czybyszewa, FIR, IIR itd, podajesz tam liczbę biegunów i inne parametry i sam Ci kreśli charakterystyki. Popatrz dobrze w Helpa i będziesz wszystko wiedział. Pozdrawiam
Witam akcelerometr i żyroskop podpięte poprzez I2C do STM32F4. Odczyt I2C zrealizowany na DMA. Sygnały z czujników wchodzą na filtr kalmana. Na jego wyjściu dostaję kąt. I cały problem polega na tym, że dla prędkości szyny 100kHz widać działanie filtra - sygnał kąta jest odszumiony i stabilny w porównaniu...
W kolejnym odcinku cyklu Rzadko zadawanych pytań przyjrzymy się filtracji sygnałów pochodzących z modułów inercyjnych (IMU), służących do pomiarów ruchu przedmiotów. IMU to moduł składający się z akcelerometrów, żyroskopów, magnetometrów itp. który pozwala urządzeniu na detekcję własnego ruchu...
Aplikacje Przemysłu 4.0 generują ogromną ilość złożonych i dużych zbiorów danych. Rosnąca liczba czujników i ogólnodostępnych źródeł danych wymaga coraz bardziej szczegółowego wirtualnego spojrzenia na maszyny, systemy i procesy. To naturalnie zwiększa potencjał generowania wartości dodanej w całym...
Chcesz filtrować filtrem Kalmana każdą oś osobno? (jak tak to kompletnie bez sensu). Napisz coś więcej o koncepcji użycia filtru Kalmana bo nie znam biblioteki "Kalman.h" (ale sam temat filtracji Kalmana jest mi znany bardzo dobrze)
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na...
Dodano po 5 Nie napisałem o co chodzi Bo bardzo rzadko zakładam nowe tematy i nie wyszło mi to chodzi o to że napisałem kod nawet późno i chciałem go spróbować załadować do atmegi 8 ale jest troszkę za duży czy ktoś mógłby sprawdzić czy jest jakaś możliwość ewentualnie mamy jeszcze jeden który...
Witam, jestem nowy na forum, zaznajamiam się z łącznością i poszukuje informacji najlepiej w języku polskim o metodach integracji danych nawigacyjnych i nie tylko nawigacyjnych, chodzi mi głównie o te najlepsze/najnowsze. Osobiście udało mi się namierzyć kilka metod, aczkolwiek nie wiem czy pasują one...
oj panie! zostaw filtr kalmana. Mówię serio. Napisałem BARDZO rozbudowany filtr kalmana do łączenia danych z giroskopu i akceleromteru... a duzo lepiej się spisywał najprostrzy w świecie filtr... sprawa jest prosta. jak odczytać kąt z żyra? żyro podaje prędkość kątową. trzeba to całkować. metod bez liku,...
Tak to każdy by chciał ;) Obawiam się że sprawa nie będzie prosta. Sugerowałbym zastosowanie żyroskopu oraz akcelerometru. Do tego jeszcze filtry kalmana i będzie wiarygodny system czujników. odnośnie kalmana: Zainteresuj się systemami określania odchylenia od pionu stosowanymi w robotach...
Witam. Temat był poruszany na elektrodzie! Wystarczy poszukać. [url=]Elektroda Dobry .pdf z politechniki wrocławskiej [url=]1.Konar Opis filtru Kalmana (też z politechniki wrocławskiej) [url=]1.Kalman Całkowa... nie jest takie trudne. Wystarczy poczytać na temat całkowania numerycznego metodą...
MarasK : trochę pokręciłeś. Tzn było 15, to aby wskoczyło na 15,1 musi wystąpić 15,2. Jest 15,2 co dało wynik 15,1. A żeby wyskoczyło 15,2 to musi być 15,4 (miało być 0,1 na każde 0,2)? Żeby 15,3 to musi być 15,6? Nie. Po prostu trzeba sobie olewać zmiany o 0,1. Ale gdy wystąpi zmiana o 0,2...
Odnośnie czujników to tak jak pisali przedmówcy żyroskop jest najrozsądniejszy do zapewnienia krótkookresowej stabilności ruchu we wszystkich osiach. Niestety żyroskop ma dryft, który w dłuższym czasie będzie zakrzywiał trajektorię ruchu. Dryft kasuje się filtrami łączącymi dane z dwu różnych czujników...
Witam . Mam pytanie dotyczące utrzymywanie równowagi w pojedzie jednokołowym . Czy zastosowanie akcelerometru i żyroskopu cyfrowego (szyna I2C) zda egzamin , bo mamy już sygnał o konkretnych wartościach oraz jest już odszumiony . Czytałem co nieco na temat analogowego akcelerometru i żyroskopu . Jeżeli...
Witajcie, Sprawa wydawałoby się trywialna. Mam potencjometr w aplikacji dzielnika napięcia, gdzie z suwaka dokonuję pomiaru za pomocą przetwornika ADC. Między suwak a masę podłączony jest kondensator 100nF. Uśredniam 32 pomiary wykonane w rozdzielczości 10 bitów by w wyniku działania funkcji wystawić...
Czyli Tobie chodzi o uśrednianie wyniku . Ja bym dał więcej próbek (np: 50). Są ciekawsze rozwiązania - filtr dolnoprzepustowy , ja robiłem z tego filmu (to jest pod arduino) przerobiłem i chodzi świetnie w bascom [youtube][/youtube] Tu jest obrabiany wynik z akcelerometru ale to bez znaczenia bo podasz...
Czujniki przyśpieszenia (akcelerometry) są czysto mechaniczne, co chcesz otrzymać z tych czujników? Bo ich obsługa jest skomplikowana (filtry kalmana, całkowanie trapezowe, filtry okienkowe, uśrednianie, siła Coriollisa, wredna grawitacja i wibracje). Dioda nadawcza i odbiorcza to żaden czujnik odległości...
Kurcze teraz to już coraz mniej rozumiem:/ Nie wiem czy dobrze wyjaśniłem jak to ma działać:) Projektem jest robot balansujący. Pobieram wartości z akcelerometru i żyroskopu. Przeliczam wartości z akcelerometru na odchylenie od pionu. I teraz te dwie informacje tzn. odchylenie i prędkość kątową wrzucam...
Witam, usiłuję zsynchronizować ze sobą dwa sensory. Mają różną od siebie częstotliwość próbkowania i działają asynchronicznie. Zfuzjonowane dane chcę następnie przesłać do filtra kalmana. Obecnie użytkownik wpisuje numer sensora i ten wysyła dane do filtru. Chcę, aby wszystkie dane z obu były wykorzystane,...
Od kilku lat można zaobserwować wzrost zainteresowania pojazdami balansującymi. Przyczyniły się one do rozwoju różnego rodzaju platform transportowych. Najpopularniejszą z nich jest „Segway”. Roboty tego typu są niczym innym jak odwróconym, mobilnym wahadłem. Idea ta zakłada, że środek...
Witam Czy możecie mi polecić jakiś zestaw badawczo rozwojowy do układów FPGA ? potrzebuję takiego zestawu który pozwoli mi na realizację: -> wykonywanie obliczeń zmiennoprzecinkowych podstawowe operacje na liczbach zmiennoprzecinkowych -> implementacji filtru Kalmana i innych zaawansowanych...
Zgadza się, sprzętowy SPI (a właściwie SSP) się sprawdził, sterowniki do akcelerometru i żyroskopu działają, komunikacja odbywa się bez większych problemów. Chciałbym teraz móc mierzyć kąty (określać orientację) obrotów. W tym celu wykonałem proste całkowanie sygnałów z żyroskopu. Rezultat z grubsza...
Witam, Zajmuję się właśnie akcelerometrem i żyroskopem MPU6050. Komunikacja działa, odbieram surowe dane. Mam jednak parę pytań, ponieważ wiele rzeczy jest dla mnie w chwili obecnej nie do końca jasne. Korzystam z procesora ATMega32 oraz opieram się na kodzie z projektu "Poziomicy LED" [url=]Link....
Tak - nic nie filtruje na samym ADXL-ku. Zczytuje wypełnienie i wysyłam je przez rs do kompa. Dopiero tutaj można sobie poeksperymentować z uśrenianiem kilku próbek , filtracją, fft , ifft. Co do czasu to nie pasałem samodzielnie programu - robił to zamnie znajomy w .NET i nie wiem jak sobie radził -...
Głownie to chyba latac z kamerka ale jakby tak pofantazjowac to jakby taki wiekszy podniosl np jakiegos BTS a albo accespointa i mial jakos ciekawie dostarczane zasilanie to i przez komorke by mozna pogadac i internet przegladnac , nie chce uchodzic za szalenca i zaznaczam ze to tylko fantazje. Co...
Prościej to zrobić na żyrokopach ADXRS, chyba że chcesz bawić się z filtrami kalmana, ale takie urządzenie nie będzie za dokładne.
na stronie politechniki gdańskiej jest zdaje się info na temat sterowania prędkością silników bezszczotkowych metodami matematycznymi. sprawdź pojęcia: autokomutacja, filtr Kalmana.
Rozumiem , ze koledzy pracuja nad czyms co jest okreslane jako INS jesli tak to kilka lat temu przerabialem temat i to na czym utknalem to nie wystarcza same akcelerometry potrzeba rowniez mierzyc obrot np zyroskopem , sama rejestracja przyspieszen wyszla rewelacyjnie jak trzymalem w rekach urzadzonko-rejestrator...
Przedstawiony projekt jest ciekawy pod względem przede wszystkim cenowym. Jeżeli chodzi o jego walory pomiarowe, to sprawa jest nieco dyskusyjna. Pojedynczy czujnik przyśpieszenia mierzy wypadkowe przyśpieszenie jakiemu podlega. Wystarczy aby pojazd był nieco odchylony od pionu lub poruszał się po torze...
Poruszanie się na tym urządzeniu przypomina jazdę na snowboardzie, nie wymaga nic więcej od użytkownika niż ruch ciałem. Pochylanie się do przodu i do tyłu kontroluje prędkość, natomiast przenoszenie ciężaru z pięt na palce (stopy prostopadle do kierunku jazdy - tak jak na deskorolce) kontroluje...
W Polsce mozna dostac tansze odpowiedniki ADXL-i (np. MEMSIC). Analog kiedyś wysyłał akcelerometry w ramach programu próbkowego...ale widzę, że teraz nie jest już tak kolorowo ;) Co do stosowania przyspieszeniomierzy do pomiaru drogi i predkosci to uważam, że jest to przerost formy nad treścią (takie...
Zamawiałem w marcu przesyłkę i nic nie chcieli. Swoją drogą stacje hot-air można kupić już za ~100zł. Sam kiedyś się szarpnąłem i jestem do dziś zadowolony. Akcelerometry można dostać za darmo, ale na prawdę szkoda zawracać sobie głowy z jakimiś żelazkami, smrodzić w piekarniku itp. Lepiej kupić raz...
Zeby programowac PLC to wystarczy byc po technikum ;) Wiec nie wiem czy jest to jakies rozwojowe zajecie ;) A widziałeś kiedyś programiste PLC po technikum? Bo ja nie. Żadna szanująca się firma nie "zatrudni" amatora po technikum. Zaprogramowanie PLC to nie wszystko. Program w drabince potrafi...
Witam. Cieszę się że projekt się Wam podoba i Postaram się jak najszybciej odpowiadać na Wasze pytania. - soft niestety nie jest jeszcze skończony, jest gdzieś błąd który czasami potrafi zresetować mikrokontroler podczas jazdy do przodu - więc publikacja wsadu się odciągnie. - za utrzymanie pionu...
Ja bym tego typu żyroskopy zostawił w spokoju, są to żyroskopy elektroniczne (piezo) które charakteryzują się pewnym dryfem. Po jakimś czasie sztuczny horyzont będzie pokazywał że stoisz tyłem na suficie. Do takiego czegoś potrzeba jeszcze akcelerometru który zniweluje dryf (pokaże gdzie jest ziemia)...
Wyczytałem trochę i okazało się że częściowo ten problem eliminują filtry Kalmana. Filtry nie eliminuja problemow, nie organizuja sie i nie spiskuja. Filtry usuwaja nieporzadana informacje, nie dodaja informacji prawdziwej lecz niezmierzonej sensorem. W ukladach IMU stabilizuje sie katy wyliczone...
Za pomocą akcelerometru nie ustabilizujesz śmigłowca. Kłaniają się zagadnienia z teorii sterowania. Wymagany jest co najmniej żyroskop i akcelerometr, do tego odpowiednia fuzja tych sygnałów (filtr kalmana). Zamiast skupiać się na szczegółach technicznych trzeba by zacząć od modelu matematycznego...
Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji...
Oczywiście że to jest wykonalne, ale bardzo trudne, bez odpowiedniej wiedzy z teorii sterowania nie da się tego zbudować. W przypadku robotów balansujących stosuje się regulatory liniowe, które dość dobrze radzą sobie z tym zadaniem. Tutaj może się okazać że z racji zastosowanego sposobu balansowania...
Powiem szczerze, że mam na razie wielką nadzieję, że jak wstawię 3 żyroskopy, akcelerometr i jakieś filtry sprzętowe i systemowe, to dryft będzie na tyle niewielki, że przez chwilę będzie można zawisnąć w miarę nieruchomo w powietrzu a potem wylądować. Jak nie to będę dalej szukał informacji po internecie...
Czy mozecie mnie utwierdzic w przekonaniu ze inklinometr to naprawde akcelometr z wbudowana funkcja autozero i wyjsciem dajacym atan2(Ax, Az)? Innymi slowy majac w IMU filtr kalmana, wyglada mi na to ze moge uzyc zarowno ADXL jak inklinometrow, poprostu filtr sie ustawia tak zeby ostroznie usrednial...
Filtr kalmana by się tu przydał jak nic... bo te drgania nie pasują tu zupełnie.
Bardzo staranny i fajny projekt, proponuje go rozwinac o filtry Kalmana i zbudowac cos w rodzaju GPS ale bez satelity - system INS . Chetnie podlacze sie do takich dzialan.
Witam buduję balansującego robota (coś w stylu segwaya). Znalazłem taki opis(poniżej udostępniam). W tym projekcie został użyty żyroskop ADXRS150 i akcelerometr MMA7260. Pozbywanie się zakłóceń załatwia filtr kalmana, a silnikami steruje prosty regulator PID. Chciałem wykorzystać udostępnione przez...
filtr kalmana jest tutaj za dużą armatą. Jak nie zależy Ci bardzo na rozdzielczości, możesz stworzyć coś na kształt róży wiatrów - podać tylko kierunki kardynalne i nie kardynalne (N E W S; NE NW SE SW) i przeskakiwać pomiędzy nimi tylko jak kolejnych n pomiarów nastąpi w innym polu niż aktualne. Podstawowe...
Witam, jako prace inżynierską mam zrobić robota posiadającego jedną oś - dwa koła i ma balansować żeby się nie przewrócić. Wstępnie przeglądnąłem to forum i czytałem artykuły na temat podobnych robotów. Z tego co się dowiedziałem żeby odczytać pozycje robota będę potrzebował żyroskopu, akcelerometra...
Nie wiem atom czy czytales Tak, i właśnie na jego podstawię twierdzę że filtr Kalmana filtruje jeden sygnał :D Tyle że teraz zauważyłem tam informację że pojawi się spore przesunięcie fazowe. I pisze że można wbudować obydwa pomiary w jeden filtr Kalmana. Czyli wszystko już wiem (że sygnał może...
Dodatkowo, offset to błąd systematyczny, więc filtr Kalmana i żaden inny go nie usunie. W dodatku nim dłużej nad tym myślę tym bardziej jestem przekonany że implementowanie filtru HP w filtrze Kalmana (oczywiście nie bezpośrednio, lecz za pomocą odpowiedniego modelu sygnału wejściowego) da o wiele gorsze...
Do poprawnego pomiaru kata musisz zastosować duo akcelerometr i żyroskop :) Te dwa sygnały przefiltrować np. filtrem kalmana. Chodzi o to, że akcelerometr dobrze mierzy kąt, ale jest wolny. Żyroskop znowu jest szybki, ale ma dryft zera, który niweluje się przez użycie akcelerometru.
hehe. A miałem pisać że filtr Kalmana nie ma tutaj nic do rzeczy :D No więc piszę: nie ma on nic do rzeczy. Błąd który tutaj występuje to błąd systematyczny. Żaden (żaden!) najdoskonalszy filtr go nie usunie. Musowo mieć czujnik obrotu.
Wiem, że nie wystarczy sam akcelerometr, używam także żyroskopu LPR510AL. Wszystko będzie filtrowa filtr kalmana, tylko na jego wejście potrzebuję właśnie odchylenie od pionu (akcelerometr) i prędkość kątową (żyroskop) Dodano po 5 Co to jest u Ciebie watośćAx i wartośćAy? Rozumiem że te 1,5V...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;) Jesteś w stanie udowodnić to twierdzenie? Bo z dostępnych mi informacji i na bazie doświadczeń w tym temacie wynika mi że jesteś w błędzie. Filtracja kalmana...
witam, gratuluje wspaniałej konstrukcji ! mógłbyś opowiedzieć o sterowaniu? został wyprowadzony najpierw model? a potem dołożony np. filtr Kalmana? Czy jak się za to zabrałeś ?
Dobre pytanie. Profesjonalne czujniki ciśnienia rzeczywiście mają takie dozowniki lub wzornik. Niestety nie wiem jak jest w czujniku Bosh BMP085 Specyfikacje czujnika możesz przeczytać tutaj: Producenci chwalą się niskimi wahaniami. W rzeczywistości pomiar wysokości czujnika pływa, ale już przy...
WOW:) Projekt super i mam nadzieję że uda Ci się wprowadizć całość w życie. Widzę że już dosć mocno jest zaawansowany. Mnie bardzo ciekawi zastosowanie gyro i accelerometru gdyz chciałbym zrobić z takimi modułami trochę doświadczeń a w przyszłości coś więcej. Czy uchylisz rąbka tajemnicy i powiesz...
Witam, mam następujący problem. Podłączyłem ADXL335 (wszystkie trzy osie) do ATMega8 i mierzę napięcia z 10b. dokładnością. potrzebuję wyznaczyć odchylenie w osi X i Y z dokładnością powiedzmy 1-2st (tyle gdzieś wychodzi przy 10b.) ale problem jest inny: drgania. Czytałem coś o filtrach kalmana...
Witam buduję balansującego robota i jestem na etapie regulatora PID. Kod regulatora jest zaczerpnięty z Internetu, tylko nie potrafię go skalibrować. Czytałem, że kalibracja polega na przypisaniu odpowiednich wartości do Kp, Ki i Kd. Jednak w dalszym ciągu nie potrafię zrozumieć jak to zrobić. Czy ktoś...
Szkoda, że kolegom nie udało się zaimplementować filtru Kalmana. Nie próbowaliśmy :) , wykorzystany filtr wykazuje lepsze właściwości przy niskiej prędkości próbkowania w porównaniu do filtru Kalmana. Jedynie lepszy byłby Extended Kalman Filter. Polecam zapoznac się z dokumentem umieszczonym...
Witam. Dziś chciał bym przedstawić bardziej rozbudowany projekt składający się z dwóch części. Pierwszą część stanowi oprogramowanie napisane przeze mnie w jeżyku C++ na bazie bibliotek QT4. Program ma za zadanie pobierać dane z portu szeregowego i rysować na ich podstawie wykres w czasie...
A w jaki sposób napisać w Bascomie, żeby jakoś w miarę to działało, jakąś sensowna analizę transformaty fouriera(i samą transformatę) i filtracje sygnałów (np filtr kalmana) ? Masz jakieś przykłady ?
Jest to program sterowania silnikiem na bazie informacji z czujników. Funkcja1 pobiera dane z czujników Funkcja2 (filtr Kalmana) odfiltrowuje informacje - częstotliwość przeliczania 50Hz Funkcja3 wylicza sterowanie silników Funkcja4 obsługa silników - PWM Nie wiem jak to "połączyć" ze sobą. Jeśli...
Witam Użyj jeszcze akcelerometru, który da Ci "bezwzględny" odczyt kąta. Akcelerometr powinien być zamontowany blisko osi obrotu motocykla. Będziesz potrzebował również kontroler PD lub PID. Żyroskop ma dryft, więc liczenie kąta jako całki z prędkości kątowej będzie obarczone błędem po kilkunastu...
Firma Analog Devices poszerza swoją rodzinę sensorów iSensor o nowy, kompletny system inercyjny. ADIS16480 składa się z trójosiowego akcelerometru, trójosiowego magnetometru, czujnika ciśnienia i rozszerzonego filtru Kalmana dla poprawienia dynamiki odczytu z sensorów. Każdy z tych zintegrowanych czujników...
Hm. może napiszę inaczej co bym chciał wyjaśnić. Bazując na schemacie poniżej (instrukcja laboratoryjna z PG), mam zasymulowany układ bezczujnikowego sterowania FOC, obserwatory z filtrem kalmana & H.Kuboty do estymacji prędkości kątowej wirnika i w Matlabie wszystko gra. W realizacji praktycznej potrzebuję,...
Ok - może coś takiego jak regulator adaptacyjny - w zależności od tego jak zmieniają się parametry obiektu on sobie je "odtwarza" (nie wiem, czy tu się przyda filtr Kalmana ?!). Jest jeszcze taka opcja jak regulator kaskadowy - może to pomoże. Wrzuć jakiś schemat Twojego układu - co jest wejściem,...
Gratuluje realizacji projektu, a szczególnie jego zakończenia. Sam buduję coś podobnego z trochę bardziej zaawansowanym systemem sterowania: Można wiedzieć co to za system będzie? Niestety mam problemy z sterowaniem silnikami. Zbudowałem mostki H z driverem HIP na N mosfet IRF1405 i niestety...
Dziękuję za odpowiedź. A wszyscy mówią, że AVR się nie wyrobi z takimi operacjami jak filtr kalmana, regulator PID i obsługa zewnętrznego ADC przez SPI (tutaj też są operacje na double) z częstotliwością 100Hz. A mi wychodzi, że to wszystko trwa coś około 1ms, bo różne wyniki przychodzą po USARTcie....
potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana. Ci naukowcy zastosowali właśnie tzw. bezśladowy filtr Kalmana.
Całkowanie jest filtrowaniem dolnoprzepustowym, więc filtracja sygnału po całkowaniu jest mało sensowna. Lepiej zmienić parametry całkowania. Natomiast filtracja sygnału przed całkowaniem jest bardzo ciekawym zagadnieniem... łącznie z filtrem Kalmana czy H-inf. Nie wiem jakich czujników używasz, jaka...
Coś z labview mam chyba nie tak, bo przekazuje tylko wartość na wyjściu z filtra kalmana. Pobawię się jeszcze kodem, może coś zdziałam.
Witam Próbuję zrealizować z wykorzystanie powyższych układów pomiar kąta. Komunikuję się z układami wykorzystując magistralę I2C. Odczytuję dane z obydwóch czujników i właśnie teraz jest mój problem. Co dalej? Rozumiem że obydwa układy wysyłają dane z przetworników i nie są to rzeczywiste dane w konkretnej...
Witam, Odbieram dane z żyroskopu cyfrowego ITG3200 po szynie I2C w postaci stopni/s. Chciałbym stworzyć wirtualny horyzont, a więc potrzebuje kątów : przechylenia, pochylenia i natarcia. Rozumiem, że muszę teraz z całkować dane z żyroskopu w sposób numeryczny. Myślę nad zastosowaniem metody trapezów. dx...
Od kilku tygodni pracuje nad quadcopterem nad jego stabilizacją. Posiadam akcelerometr ADXL345, żyroskop L3G4200D, Kompas HMC5883L, barometr BMP085, 4x silnik C2836/06 KV1400 - 310W- SilverBlue, 4x ESC Hobby King 30A, 1x akumulator RC1 4000mAh 4S 20C - Li-pol 14,8V. Kod pisze na platformie arduino....
Heh, macie filtr Kalmana a prostego PID`a nie zrobicie? No chyba, że filtr gotowy i tylko wypełniacie go swoimi parametrami co w cale nie jest takie proste. Żeby filtr był w miarę optymalny (bo optymalny to może być tylko w teorii) to trzeba troszkę się pobawić w wyznaczanie parametrów rozkładu szumu...
Moim zdaniem potrzebujesz napisać sobie klasę do obsługi tych wirtualnych portów... a później utworzyć sobie kolejne wystąpienia w zależności od ilości podpiętych urządzeń... W załączniku masz projekt aplikacji w której testowałem sobie działanie różnych rzeczy a ostatnio modułu z akcelerometrem,...
Witam, Mam 2 płytki Stellaris LaunchPad z procesorem LM4F120XL na pokładzie, po podłączeniu do nich modułu nrf24l01 bez ustanawiam komunikację między płytkami i steruje np: serwem, diodami. Program do Stellarisów napisałem w IDE o nazwie Energia, który jest klonem IDE do Arduino (dostosowanym pod...
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... Powodzenia "strasznie" fajny temat :D
W sieci mozna zlalezsc opisy jak prawidlowo dobrac parametry dla ukladu PI w konfiguracji rownoleglej, bo to wyglada na jakis uklad regulacji automatycznej, chodzi tu o filtr kalmana? Kp jest na bierzaco mnozony z mierzona odchylka Ki dodatkowo usuwa stale odchylenie, ale musisz uwazac przy zmianach...
Powiem ci tak wydaje sie ze to jest duza moc obliczeniowa :) mozesz sie pobawic i zobaszysz sam ile czasem tej mocy potrzeba... Obecnie siedzimy w firmie nad niby prostym projektem (niestety nie moge powiedziec co to) i i7 + mocne GPU Nvidia ma naprawde sporo pracy :) Zreszta to mowie zalezy co chcesz...
Sam projekt zacząłbym od uruchomienia wszystkiego. Zastosowałbym filtr Kalmana, z którego dane wylądują w algorytmie PID lub LQR, a potem z PWMa napięcie na silniki. Myślałem również o wrzuceniu bluetooth'a do całości, żeby móc tym robotem sterować np. przez telefon. Schematu jako tako nie mam. Żyroskop...
Pytanie: Słyszałem, że żyroskop akumuluje w czasie pracy błąd dryftu. Czy tak samo dzieje się z modułem inercyjnym (IMU), wykorzystującym akcelerometry? Odpowiedź: Żyroskop MEMS, mierzący ruch kątowy ma kilka wewnętrznych źródeł błędu. Jednym z nich jest niestabilność napięcia polaryzacji...
Jeżeli chodzi o czujniki i o to, gdzie, jakie dane są przetwarzane, najłatwiej można to prześledzić na schemacie: W skrócie, dane z enkoderów pozwalają wyznaczyć zgrubnie położenie i orientację robota. Tylko tutaj dokładność jest znacznie mniejsza niż w większości dwukołowych robotów. Przy konstrukcji...
Prawda jest też taka, że większość firm z branży automatyki przemysłowej doskonale sobie zdaje sprawę, że studia nie nauczą Cię programowania PLC, przecież lepiej przez 5 lat modelować układy w simulinku i pisać filtr kalmana w języku C ;)
Sieć salonów wirtualnej rzeczywistości DISCO:VR w związku z rozwojem i nowymi projektami poszukuje osoby na stanowisko: Programista / Robotyk / Elektronik do tworzenia nowych rozwiązań softwarowo-hardware'owych głównie z dziedziny Virtual Reality z nastawieniem na branżę gier. Praca na terenie...
Podesłałbyś plik .brd Nie uważasz, że pracę dyplomową należy wykonać samemu? Nie uważasz, że są rzeczy, które można robić w nieskończonośc, a i tak nam nie wyjdzie co mam sobie wywróżyć porozkładanie elementów, skoro nie potrafię ich rozsądnie rozmieścić, nie nie uważam, żeby pomoc kogoś z forum...
Mam na studiach roboty latające, na laboratoriach poza projektowaniem Filtrów Kalmana i innych rzeczy, latamy też na symulatorze, na egzaminie będziemy latać normalnym dronem zadaniem będzie zrobić 3 figury kwadrat ze zmianą wysokości, okrąg i ósemkę, dlatego chciałbym zakupić jakiegoś taniego drona...
W jednym z filmików widziałem informację na temat obserwatora kąta wychylenia poprzez filtr Kalmana - to byłoby tańsze, ale na pewno nie tak skuteczne jak bezpośredni pomiar. O co chodzi z tym obserwatorem? To jest metoda na przewidywanie pewnych niedostępnych (albo trudno dostępnych) zmiennych...
Witam, mój problem polega na stwierdzeniu na czym polega nieliniowość w modelu matematycznym silnika PMSM opisanego takimi równiami: \frac{di_d}{dt} = - \frac{R_s}{L_d} i_d + p\omega_r\frac{L_q}{L_d} i_q + \frac{u_d}{L_d} \frac{di_q}{dt} = - \frac{R_s}{L_q} i_q- p\omega_r(\frac{L_d}{L_q}...
No w sumie to jest racja. Tyle, że przetwarzanie tych informacji też trochę zajmuje (wykorzystuję żyroskop i akcelerometr), wrzucam te dane na filtr Kalmana i maksymalna częstotliwość jaką udało mi się osiągnąć to około 100Hz. Wykorzystanie DMA z pewnością by pomogło, ale coś nie udaje mi się tego poprawnie...
Zgadzam się z tym, stąd moje zdanie jest takie, że warto zaczynać od teorii. Tak samo jak z lekarzami, uczysz się latami i potem przychodząc do problemu wykorzystujesz zdobytą teorię w praktyce. Jeśli ta teoria jest słaba to nie wiesz, czy na tarczycy są wole czy tak ma być, podobnie tutaj, jak masz...
Oferujący sześć stopni swobody, inercyjny moduł pomiarowy (IMU) OpenIMU330B firmy Aceinna umożliwia autonomicznym pojazdom pozostanie na prawidłowej trajektorii na drodze podczas zakrętów i skomplikowanych manewrów. Moduł ma wymiary 11 mm × 15 mm × 3 mm i zawiera w sobie potrójnie redundantny 3-osiowy...
Tak znam ten temat 3 fazowe indukcyjne silniki , anawet czasem BLDC . Ale po co jak wystarczy zwykły motor DC bez falownika za to ze wzmacniaczem PWM. Dodano po 4 Ogólnie to strona fizyczno-techniczna to pikuś najbardziej mnie rozwala kod. nie mam na niego pomysłu i w sumie to nie wiem czy przyda...
Oferty tylko poważne, proszę kierować na PM. proszę samemu poważnie potraktować innych i podać budżet zlecenia na napisanie programu sterującego! 1000zł ? 500zł ? 50zł ??? Wtedy łatwiej - odróżnić zlecenia "śmieszne" od poważnych! Budżet powyżej widełek które podałeś, to nie jest wiedza...
Rozmaite urządzenia wymagają stabilizacji - sprzęt szpiegowski, taki jak np. kamery, odbiorniki mikrofalowe, systemy obrazowania w podczerwieni i inne podobne układy. Często sprzęt ten montowany jest na bezzałogowych pojazdach latających, na samochodach czy łodziach, gdzie narażony jest na wibracje i...
Hej, Po pierwsze nie dało by się zrobić quadcoptera bez gyroskopu, ponieważ istnieje coś takiego jak siła bezwładności/nie intercjalne układy odniesienia itp itd ;) Co do filtru, to że tak powiem d... on nie urywa i nie umywa się do nawet prostego kalmana. Żeby Ci zadziałało, musisz po pierwsze mieć...
Ok. silnik biorę szczotkowy, polegam na doświadczeniu twoich znajomych. Regulator postaram się przebić się przez filtr Kalmana wdaje się być najbardziej odpowiedni poza tym jak czytam to wszyscy go stosują. W poniedziałek okaże się czy dostane pieniądze, muszę przedstawić kosztorys i ramy czasowe....
Gratuluję, jak poradziłeś sobie z filtracją danych z akcelerometru? Co zrobiłeś z szumami? Stosowałeś jakieś zaawansowane filtry - może Kalmana? Całkowanie prostokątne czy trapezowe? Moze nic nie wniose do tematu ale dokladnie o to samo chcialem spytac , plus - i jezeli stosujesz filtry to upchales...
Filtr Kalmana to estymator - są opracowania jak wykorzystać go do systemów jednoczujnikowych. Ja tutaj niewiele pomogę bo nie robiłem tego.
Dzięki za wszystkie porady na pewno je wykorzystam. Dlatego zaczynam od akcelerometru bo mając wybrać jeden czujnik z wielu wybrałem akurat ten. Czemu ktoś zapyta się jeden czujnik. A dlatego jak już wcześniej pisałem dopiero wchodzę w tę tematykę i cortexa i zbierania danych z taką rozdzielczością....
Witam, Mam pytanie odnosnie drogi zawodowej i poszukiwania pracy, mianowicie: jestem na 6 semestrze Elektrotechniki i zaczynam rozgladac sie za praca w programowaniu mikrokontrolerow i projektowaniu/ montazu ukladow elektronicznych. Programuje w C, C++ i troche w assemblerze(jedynie pod katem optymalizacji...
