Do takiego prostego zadania nie potrzebujesz filtru kalmana. Wystarczy aktualizować wektor prędkości na podstawie kolejnych pomiarów, w razie, gdy dane nie nadchodzą przez jakiś czas zakładasz, że obiekt porusza się z ostatnią znaną prędkością. Filtr Kalmana służy do optymalnego filtrowania przychodzących danych i estymacji stanu systemu przy założeniu,...
Kod inicjalizacji działa, niestety problem braku filtracji dalej występuje. Jak to jest możliwe że wychodzi z filtra identyczna wartość jak ta z akcelerometru? Może to jakiś błąd kompilatora albo co? Poniżej udostępniam kod do wglądu. Może ktoś coś znajdzie. [syntax=c] double kalman_calculate (double new_angle, double new_rate, unsigned long time) {...
Witajcie, Sprawa wydawałoby się trywialna. Mam potencjometr w aplikacji dzielnika napięcia, gdzie z suwaka dokonuję pomiaru za pomocą przetwornika ADC. Między suwak a masę podłączony jest kondensator 100nF. Uśredniam 32 pomiary wykonane w rozdzielczości 10 bitów by w wyniku działania funkcji wystawić liczbę 7-bitową (0...127) będącą wynikiem przetwarzania...
W przypadku układu różniczkującego (filtra GP), wartość napięcia na wyjściu filtra jest zależna od szybkości zmian napięcia na wejściu filtra. Gdy akcelerometr leży nieruchomo lub porusza się i nie zmienia gwałtownie położenia kątowego względem Ziemi - przyśp. graw. powoduje pewien (zależny od położenia czujnika) rozkład przyśpieszeń na osiach. Te...
W Simulinku masz gotowy blok do budowy filtrów Kalmana, Czybyszewa, FIR, IIR itd, podajesz tam liczbę biegunów i inne parametry i sam Ci kreśli charakterystyki. Popatrz dobrze w Helpa i będziesz wszystko wiedział. Pozdrawiam
Witam.. Mam pewien problem z wyliczeniem macierzy kowariancji.. jest mi to potrzebne gdyż zamierzam pisać prace inż na temat FK właśnie... function y = kowariancja(A,B) n=size(A); Xmean=mean(A(:,2)); Ymean=mean(B(:,2)); E=0; for i=1:n(1), E=E+(A(i,2)-Xmean)*(B(i,2)-Ymean); end; E=E/(n(1)-1); y=E; taki przykład dostałem od promotora.... a tak wyglada...
Jak bawiłem się Kalmanem i zmieniałem R dla stałego Q to skutkowało właśnie zmianą relacji między filtracją a opóźnieniem. Im mniejsze R tym bardziej ufamy pomiarowi, który jest szybki ale zaszumiony. Zatem maleje opóźnienie ale spada i dokładność. Swoją drogą czy ktoś z was używał jakiejś biblioteki macierzowej przy implementacji czy pisaliście sami?...
Dzień dobry! Mój problem polega na poprawnym odczycie danych z akcelerometru i żyroskopu oraz filtrowaniu ich filtrem Kalmana. Napisałem program do wizualizacji ruchów mojego urządzenia ale nie działa on poprawnie, wygląda tak jakby był przesterowany. Wydaje mi się, że popełniam błąd w odczycie danych z urządzeń, ale nie potrafię go znaleźć dlatego...
Try to google "Kalman filter". It will find a plenty of links, some info about Matlab simulation, too. Vasek a teraz was zaskocze... potrzebowalbym trpche informacji na temat filtru kalmana i ewentualnie jak go zasymulwoac w matlabie. Dzieki z gory za info:) (w necie szukalem,troche enigmatycznych informacji jest, ale za malo)
w zwiazku z powtarzajacymi sie prosbami co jakis czas o to co mam odnosnie filtru kalmana, zamieszczam tutaj wszystko co mam. oferuje to w postaci takiej jak jest. Byl to moj projekt na studiach dawno temu i przez czas, ktory minal od tamtego momentu troche ulecialo z pamieci jak to dokladnie bylo zrobione. W zwiazku z powyzszym prosze o nie zadawanie...
Witam Poszukuję wszelkiego rodzaju informacji lub wskazówek na w/w temat. Mam do zrealizowania ten filtr w Matlabie z wykorzsytaniem bloku S-Function. Zbudowałem w simulinku model silnika DC z przekształtnikiem (z dwoma regulatorami PI wpiętymi w szereg: prądu i prędkości). Filtr kalmana ma estymować prędkosć kątową. Faza estymacji ma działać z wykorzystaniem...
Klatki z kamery niestety nie jestem w stanie teraz wrzucić, gdyż do robotów mam dostęp tylko w laboratorium uczelni. Na grzebiecie małego robota (jeżdżąca kostka 7x7x7 cm) jest dwukolorowy marker. Kwadraciki leżą na przeciwko siebie po skosie. Położenie i kierunek wyznaczam w każdej klatce. Wykrywam dwa te markery, wyznaczam za ich pomocą środek robota...
Witam, Posiadam urządzenie wyposażone w cyfrowy kompas i żyroskop. Mam również oddzielny moduł GPS. Czy jest sensownym wyznaczanie kierunku na podstawie odczytów z tych urządzeń przy użyciu filtru Kalmana, który dokonał by "fuzji" tych odczytów? Znalazłem na forum ten [url=]link do pdf-a z autorstwa koła robotyków Konar. Poruszony jest tam przypadek...
Witam, Mam zadanie zaimplementowania w Matlabie filtru Kalmana dla modelu wahadła odwróconego. Dostałem gotowy m-plik z Matlaba, który wyznacza filtr Kalmana dla przykładowego modelu(który został wzięty w komentarze). Zapisałem mój model(wahadło odwrócone) w przestrzeni stanu i wrzuciłem go do tego m-plika i zaczął się problem z którym nie mogę sobie...
Niedawno dostałem od znajomego link do prostej implementacji filtru Kalmana, może się komuś przyda: (użycie [url=]tutaj)
W kolejnym odcinku cyklu Rzadko zadawanych pytań przyjrzymy się filtracji sygnałów pochodzących z modułów inercyjnych (IMU), służących do pomiarów ruchu przedmiotów. IMU to moduł składający się z akcelerometrów, żyroskopów, magnetometrów itp. który pozwala urządzeniu na detekcję własnego ruchu w przestrzeni 3D. Pytanie: Podczas konfiguracji modułu...
Cześć Jestem pilotem paralotniowym i interesuje mnie wysokiej jakości sprzęt sprzęt elektroniczny do tego sportu. Czy jakiś spec od elektroniki mógłby się wypowiedzieć na temat tego wariometru? Wygląda na naprawdę dobrze wykonany i czuły sprzęt. Podoba mi się czułość na poziomie 0.11 m i możliwość automatycznego zapisu tracka na karcie. Tu jest film...
Witam, jestem nowy na forum, zaznajamiam się z łącznością i poszukuje informacji najlepiej w języku polskim o metodach integracji danych nawigacyjnych i nie tylko nawigacyjnych, chodzi mi głównie o te najlepsze/najnowsze. Osobiście udało mi się namierzyć kilka metod, aczkolwiek nie wiem czy pasują one do tematu, są to: - filtracja kalmana (stosowana...
Na forum nikt nikomu na Pan nie mówi ;) Wszyscy życzymy Ci jak najlepiej, dlatego takie zainteresowanie i masa krytyki - błędy im wcześniej wyeliminowane tym tańsze ;) Potrzebujesz przeliczać kinematykę prostą i odwrotną, bo podkurczenie trzeba uwzględnić w trakcie ruchu nóg, a nie tylko kiedy robot stoi. Bez tego robot będzie ześlizgiwał się z przeszkód,...
Witam Czy ma ktoś może jakieś materiały na temat napędów bezczujnikowych z silnikiem prądu stałego (z zastosowaniem obserwatora Luenbergera oraz filtracji Kalmana) ? Ewentualnie jakieś linki. Pozdrowki
Silniki krokowe albo bardzo duże, albo najlepiej zastosować normalne DC. Do stabilizacji w czasie jazdy względem ziemi potrzebne będą bardzo drogie żyroskopy i bardzo bardzo skomplikowana matematyka (żyroskop + akcelerometr + filtracja kalmana) ewentualnie inklinometr (równie drogi). To czy kąt zakreślany przez kulkę będzie taki jak przez działo to...
Witam, Stworzyłem przetwornik do pomiarów kątów w przestrzeni. Z procesora Atmega 328p-pu (zewnetrzy kwarc 16MHz, BaudRate 9600) wysyłam ramkę: [syntax=c]printf("%4ld,%4ld,%4ld,%d,%d,%... ,xo,yo,zo,gyrox,gyroy,gyroz,stopnie);[/s... Po stronie odbiorczej napisaną mam aplikację w Visual C# Express. Tam dane rozdzielam do tablicy dane na podstawie...
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na filtr Kalmana w Bascomie, jednak nie wiem co oznaczają...
Chcesz filtrować filtrem Kalmana każdą oś osobno? (jak tak to kompletnie bez sensu). Napisz coś więcej o koncepcji użycia filtru Kalmana bo nie znam biblioteki "Kalman.h" (ale sam temat filtracji Kalmana jest mi znany bardzo dobrze)
Aplikacje Przemysłu 4.0 generują ogromną ilość złożonych i dużych zbiorów danych. Rosnąca liczba czujników i ogólnodostępnych źródeł danych wymaga coraz bardziej szczegółowego wirtualnego spojrzenia na maszyny, systemy i procesy. To naturalnie zwiększa potencjał generowania wartości dodanej w całym łańcuchu przetwarzania danych. Jednocześnie jednak...
MarasK : trochę pokręciłeś. Tzn było 15, to aby wskoczyło na 15,1 musi wystąpić 15,2. Jest 15,2 co dało wynik 15,1. A żeby wyskoczyło 15,2 to musi być 15,4 (miało być 0,1 na każde 0,2)? Żeby 15,3 to musi być 15,6? Nie. Po prostu trzeba sobie olewać zmiany o 0,1. Ale gdy wystąpi zmiana o 0,2 to reagujemy na nią, ale zwiększamy o 0,2 a nie o 0,1. Chyba...
Kurcze teraz to już coraz mniej rozumiem:/ Nie wiem czy dobrze wyjaśniłem jak to ma działać:) Projektem jest robot balansujący. Pobieram wartości z akcelerometru i żyroskopu. Przeliczam wartości z akcelerometru na odchylenie od pionu. I teraz te dwie informacje tzn. odchylenie i prędkość kątową wrzucam do filtra kalmana. Z filtra otrzymuję odfiltrowane...
Witam, usiłuję zsynchronizować ze sobą dwa sensory. Mają różną od siebie częstotliwość próbkowania i działają asynchronicznie. Zfuzjonowane dane chcę następnie przesłać do filtra kalmana. Obecnie użytkownik wpisuje numer sensora i ten wysyła dane do filtru. Chcę, aby wszystkie dane z obu były wykorzystane, zwiększy to widoczność jak i też dokładność....
Od kilku lat można zaobserwować wzrost zainteresowania pojazdami balansującymi. Przyczyniły się one do rozwoju różnego rodzaju platform transportowych. Najpopularniejszą z nich jest „Segway”. Roboty tego typu są niczym innym jak odwróconym, mobilnym wahadłem. Idea ta zakłada, że środek ciężkości w takim układzie znajduje się powyżej osi...
Hej, Po pierwsze nie dało by się zrobić quadcoptera bez gyroskopu, ponieważ istnieje coś takiego jak siła bezwładności/nie intercjalne układy odniesienia itp itd ;) Co do filtru, to że tak powiem d... on nie urywa i nie umywa się do nawet prostego kalmana. Żeby Ci zadziałało, musisz po pierwsze mieć skalibrowany magnetometr, bez tego kicha taka jak...
na stronie politechniki gdańskiej jest zdaje się info na temat sterowania prędkością silników bezszczotkowych metodami matematycznymi. sprawdź pojęcia: autokomutacja, filtr Kalmana.
Poruszanie się na tym urządzeniu przypomina jazdę na snowboardzie, nie wymaga nic więcej od użytkownika niż ruch ciałem. Pochylanie się do przodu i do tyłu kontroluje prędkość, natomiast przenoszenie ciężaru z pięt na palce (stopy prostopadle do kierunku jazdy - tak jak na deskorolce) kontroluje promień skrętu. Jazda jest łatwa, a kontrola nad pojazdem...
Do poprawnego pomiaru kata musisz zastosować duo akcelerometr i żyroskop :) Te dwa sygnały przefiltrować np. filtrem kalmana. Chodzi o to, że akcelerometr dobrze mierzy kąt, ale jest wolny. Żyroskop znowu jest szybki, ale ma dryft zera, który niweluje się przez użycie akcelerometru.
Szkoda, że kolegom nie udało się zaimplementować filtru Kalmana. Nie próbowaliśmy :) , wykorzystany filtr wykazuje lepsze właściwości przy niskiej prędkości próbkowania w porównaniu do filtru Kalmana. Jedynie lepszy byłby Extended Kalman Filter. Polecam zapoznac się z dokumentem umieszczonym przeze mnie w poprzednim poście, lub innymi pracami o "Complementary...
potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana. Ci naukowcy zastosowali właśnie tzw. bezśladowy filtr Kalmana.
Coś z labview mam chyba nie tak, bo przekazuje tylko wartość na wyjściu z filtra kalmana. Pobawię się jeszcze kodem, może coś zdziałam.
Witam, Odbieram dane z żyroskopu cyfrowego ITG3200 po szynie I2C w postaci stopni/s. Chciałbym stworzyć wirtualny horyzont, a więc potrzebuje kątów : przechylenia, pochylenia i natarcia. Rozumiem, że muszę teraz z całkować dane z żyroskopu w sposób numeryczny. Myślę nad zastosowaniem metody trapezów. dx - czyli odległość pomiędzy pomiarami będzie stała...
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... Powodzenia "strasznie" fajny temat :D
Całkowanie jest filtrowaniem dolnoprzepustowym, więc filtracja sygnału po całkowaniu jest mało sensowna. Lepiej zmienić parametry całkowania. Natomiast filtracja sygnału przed całkowaniem jest bardzo ciekawym zagadnieniem... łącznie z filtrem Kalmana czy H-inf. Nie wiem jakich czujników używasz, jaka jest częstotliwość próbkowania, ani jak przetwarzasz...
A w jaki sposób napisać w Bascomie, żeby jakoś w miarę to działało, jakąś sensowna analizę transformaty fouriera(i samą transformatę) i filtracje sygnałów (np filtr kalmana) ? Masz jakieś przykłady ?
W jaki sposób i w jakiej postaci przechowywane są dane w tym wypadku i o jaki rodzaj algorytmów chodzi? Cześć! W przypadku "Embedded AI" dane są przechowywane na urządzeniach IoT, takich jak sensory czy aktuatory, w pamięci wbudowanych mikrokontrolerów, mikroprocesorów lub dedykowanych układów scalonych (SoC). Pamięć takich układów może obejmować...
Wiem i filtr Kalmana tam będzie (Wydawało mi się że o tym wspominałem. Ale teraz widzę że nie.). Ale chodzi mi o filtrację która ma być przed filtrem Kalmana. Filtr Kalmana nie jest lekarstwem na wszystko. A nawet jeżeli to filtr Kalmana ma robić filtrację HP, to trzeba to przewidzieć i zaimplementować. Filtr Kalmana sam nie wpadnie na to żeby taką...
Dodano po 5 Nie napisałem o co chodzi Bo bardzo rzadko zakładam nowe tematy i nie wyszło mi to chodzi o to że napisałem kod nawet późno i chciałem go spróbować załadować do atmegi 8 ale jest troszkę za duży czy ktoś mógłby sprawdzić czy jest jakaś możliwość ewentualnie mamy jeszcze jeden który jest trochę mniejszy. Proszę o pomoc jeśli to możliwe....
Witam. Temat był poruszany na elektrodzie! Wystarczy poszukać. [url=]Elektroda Dobry .pdf z politechniki wrocławskiej [url=]1.Konar Opis filtru Kalmana (też z politechniki wrocławskiej) [url=]1.Kalman Całkowanie nie jest takie trudne. Wystarczy poczytać na temat całkowania numerycznego metodą trapezów. Pozdrawiam i życzę sukcesów w obsłudze akcelerometrów.
Zmienna A_Gain służy do przeliczenia radianów na stopnie Jest to jeden z podstawowych algorytmów fuzji pomiarów, w internecie znajduje się bardzo dużo informacji w języku angielskim - "Complementary Filter". Na tym etapie nie warto samemu wymyślac algorytmów fuzji pomiarów, należy zapoznać się z aktualnym stanem wiedzy, zrozumieć i dopiero później próbowac...
Gratuluję, jak poradziłeś sobie z filtracją danych z akcelerometru? Co zrobiłeś z szumami? Stosowałeś jakieś zaawansowane filtry - może Kalmana? Całkowanie prostokątne czy trapezowe? Moze nic nie wniose do tematu ale dokladnie o to samo chcialem spytac , plus - i jezeli stosujesz filtry to upchales je do procka czy do softu w PC ?
Chciałbym zwrócić uwagę, na wyjątkową ignorancję jaką prezentujesz. Jeśli kupujesz gotowy i sprawdzony produkt za te 1000zł, to otrzymujesz coś co jest niezawodne, przeszło odpowiednie testy i wielu ludzi na tym pracowało (za pieniądze). Elektronika jest tania. Owszem, jest, ale dopiero w pewnej skali. Nie masz szans zbudować w domu niczego, co choćby...
Tak to każdy by chciał ;) Obawiam się że sprawa nie będzie prosta. Sugerowałbym zastosowanie żyroskopu oraz akcelerometru. Do tego jeszcze filtry kalmana i będzie wiarygodny system czujników. odnośnie kalmana: Zainteresuj się systemami określania odchylenia od pionu stosowanymi w robotach balansujących.
Na dzien dzisiejszy robie to w nastepujacy sposob: Mam dwa parametry - widelki (w stopniach) oraz historia (w sekundach). Widelki okreslaja wahania kompasu, ktore przyjmujemy jako ruch na wprost (im bardziej czlowiek sie kiwa, tym te widelki sa wieksze). Historia okresla ile poprzednich wynikow ma byc brane do liczenia sredniej. Model nawet sie sprawdza,...
Gratuluję udanego projektu i życzę powodzenia w bojach z filtrem Kalmana. Mam też pytanie. Jak konkretnie obsługujesz port szeregowy i jak rysujesz wykresy? Używasz jakichś dodatkowych bibliotek, czy te mechanizmy są wbudowane w same podstawowe biblioteki Qt?
Odnośnie czujników to tak jak pisali przedmówcy żyroskop jest najrozsądniejszy do zapewnienia krótkookresowej stabilności ruchu we wszystkich osiach. Niestety żyroskop ma dryft, który w dłuższym czasie będzie zakrzywiał trajektorię ruchu. Dryft kasuje się filtrami łączącymi dane z dwu różnych czujników (filtry komplementarne, filtr Kalmana itp). W osiach...
Witam . Mam pytanie dotyczące utrzymywanie równowagi w pojedzie jednokołowym . Czy zastosowanie akcelerometru i żyroskopu cyfrowego (szyna I2C) zda egzamin , bo mamy już sygnał o konkretnych wartościach oraz jest już odszumiony . Czytałem co nieco na temat analogowego akcelerometru i żyroskopu . Jeżeli dobrze zrozumiałem , to tak ogólnie to musi być...
Czyli Tobie chodzi o uśrednianie wyniku . Ja bym dał więcej próbek (np: 50). Są ciekawsze rozwiązania - filtr dolnoprzepustowy , ja robiłem z tego filmu (to jest pod arduino) przerobiłem i chodzi świetnie w bascom [youtube][/youtube] Tu jest obrabiany wynik z akcelerometru ale to bez znaczenia bo podasz wynik z adc. Jest też strona [url=]Link Niby to...
Czujniki przyśpieszenia (akcelerometry) są czysto mechaniczne, co chcesz otrzymać z tych czujników? Bo ich obsługa jest skomplikowana (filtry kalmana, całkowanie trapezowe, filtry okienkowe, uśrednianie, siła Coriollisa, wredna grawitacja i wibracje). Dioda nadawcza i odbiorcza to żaden czujnik odległości i nie da się na nich go zrobić. Już prędzej...
Rozmaite urządzenia wymagają stabilizacji - sprzęt szpiegowski, taki jak np. kamery, odbiorniki mikrofalowe, systemy obrazowania w podczerwieni i inne podobne układy. Często sprzęt ten montowany jest na bezzałogowych pojazdach latających, na samochodach czy łodziach, gdzie narażony jest na wibracje i inny niepożądany ruch. Wibracje powodować mogą zmniejszenie...
Witam Czy możecie mi polecić jakiś zestaw badawczo rozwojowy do układów FPGA ? potrzebuję takiego zestawu który pozwoli mi na realizację: -> wykonywanie obliczeń zmiennoprzecinkowych podstawowe operacje na liczbach zmiennoprzecinkowych -> implementacji filtru Kalmana i innych zaawansowanych filtrów -> implementację logiki rozmytej I typu. Chodzi mi...
Zgadza się, sprzętowy SPI (a właściwie SSP) się sprawdził, sterowniki do akcelerometru i żyroskopu działają, komunikacja odbywa się bez większych problemów. Chciałbym teraz móc mierzyć kąty (określać orientację) obrotów. W tym celu wykonałem proste całkowanie sygnałów z żyroskopu. Rezultat z grubsza się zgadza, jednak zgodnie z powszechną wiedzą na...
Witam, Zajmuję się właśnie akcelerometrem i żyroskopem MPU6050. Komunikacja działa, odbieram surowe dane. Mam jednak parę pytań, ponieważ wiele rzeczy jest dla mnie w chwili obecnej nie do końca jasne. Korzystam z procesora ATMega32 oraz opieram się na kodzie z projektu "Poziomicy LED" [url=]Link. Oczywiście kod został wykastrowany z obsługi LED, została...
Tak - nic nie filtruje na samym ADXL-ku. Zczytuje wypełnienie i wysyłam je przez rs do kompa. Dopiero tutaj można sobie poeksperymentować z uśrenianiem kilku próbek , filtracją, fft , ifft. Co do czasu to nie pasałem samodzielnie programu - robił to zamnie znajomy w .NET i nie wiem jak sobie radził - jakich algorytmów używał ale dla moich potrzeb działa...
Głownie to chyba latac z kamerka ale jakby tak pofantazjowac to jakby taki wiekszy podniosl np jakiegos BTS a albo accespointa i mial jakos ciekawie dostarczane zasilanie to i przez komorke by mozna pogadac i internet przegladnac , nie chce uchodzic za szalenca i zaznaczam ze to tylko fantazje. Co do samego sterowania to osiagalne sa accelerometry np...
Prościej to zrobić na żyrokopach ADXRS, chyba że chcesz bawić się z filtrami kalmana, ale takie urządzenie nie będzie za dokładne.
A tak oftopem nieco pytając, będziesz stosował pojedyncze żyro, czy z akcelerometrem? Jaki algorytm będzie, może filtry Kalmana, czy jakieś zwykły regulator? Sam zabieram się niedługo za podobny projekt i mam zamiar zrobić go na silnikach Escap 22N 28 210E, z dołączoną przekładnią 1:20, wszystko szwajcarska precyzyjna robota, wyhaczone za grosze na...
Rozumiem , ze koledzy pracuja nad czyms co jest okreslane jako INS jesli tak to kilka lat temu przerabialem temat i to na czym utknalem to nie wystarcza same akcelerometry potrzeba rowniez mierzyc obrot np zyroskopem , sama rejestracja przyspieszen wyszla rewelacyjnie jak trzymalem w rekach urzadzonko-rejestrator przyspieszen w 3 osiach to pieknie rejestrowal...
Przedstawiony projekt jest ciekawy pod względem przede wszystkim cenowym. Jeżeli chodzi o jego walory pomiarowe, to sprawa jest nieco dyskusyjna. Pojedynczy czujnik przyśpieszenia mierzy wypadkowe przyśpieszenie jakiemu podlega. Wystarczy aby pojazd był nieco odchylony od pionu lub poruszał się po torze nieprostoliniowym i pojawiają się błędy, bardzo...
W Polsce mozna dostac tansze odpowiedniki ADXL-i (np. MEMSIC). Analog kiedyś wysyłał akcelerometry w ramach programu próbkowego...ale widzę, że teraz nie jest już tak kolorowo ;) Co do stosowania przyspieszeniomierzy do pomiaru drogi i predkosci to uważam, że jest to przerost formy nad treścią (takie jest moje skromne zdanie). Sprawa nie jest taka prosta...
Zamawiałem w marcu przesyłkę i nic nie chcieli. Swoją drogą stacje hot-air można kupić już za ~100zł. Sam kiedyś się szarpnąłem i jestem do dziś zadowolony. Akcelerometry można dostać za darmo, ale na prawdę szkoda zawracać sobie głowy z jakimiś żelazkami, smrodzić w piekarniku itp. Lepiej kupić raz dmuchawkę za 100zł i mieć do końca życia spokój z...
Zeby programowac PLC to wystarczy byc po technikum ;) Wiec nie wiem czy jest to jakies rozwojowe zajecie ;) A widziałeś kiedyś programiste PLC po technikum? Bo ja nie. Żadna szanująca się firma nie "zatrudni" amatora po technikum. Zaprogramowanie PLC to nie wszystko. Program w drabince potrafi napisać każdy ale żeby napisać go dobrze to trzeba mieć...
Witam. Cieszę się że projekt się Wam podoba i Postaram się jak najszybciej odpowiadać na Wasze pytania. - soft niestety nie jest jeszcze skończony, jest gdzieś błąd który czasami potrafi zresetować mikrokontroler podczas jazdy do przodu - więc publikacja wsadu się odciągnie. - za utrzymanie pionu odpowiada żyroskop wspomagany 1 akcelerometrem (w celu...
Ja bym tego typu żyroskopy zostawił w spokoju, są to żyroskopy elektroniczne (piezo) które charakteryzują się pewnym dryfem. Po jakimś czasie sztuczny horyzont będzie pokazywał że stoisz tyłem na suficie. Do takiego czegoś potrzeba jeszcze akcelerometru który zniweluje dryf (pokaże gdzie jest ziemia) i najlepiej jeszcze programowe filtry kalmana, a...
Za pomocą akcelerometru nie ustabilizujesz śmigłowca. Kłaniają się zagadnienia z teorii sterowania. Wymagany jest co najmniej żyroskop i akcelerometr, do tego odpowiednia fuzja tych sygnałów (filtr kalmana). Zamiast skupiać się na szczegółach technicznych trzeba by zacząć od modelu matematycznego śmigłowca (choćby uproszczonego) do tego sterownik, najlepiej...
Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota. ojjj wydaje mi się że...
Oczywiście że to jest wykonalne, ale bardzo trudne, bez odpowiedniej wiedzy z teorii sterowania nie da się tego zbudować. W przypadku robotów balansujących stosuje się regulatory liniowe, które dość dobrze radzą sobie z tym zadaniem. Tutaj może się okazać że z racji zastosowanego sposobu balansowania regulator liniowy nie nada się (co jest bardzo prawdopodobne)...
Czy mozecie mnie utwierdzic w przekonaniu ze inklinometr to naprawde akcelometr z wbudowana funkcja autozero i wyjsciem dajacym atan2(Ax, Az)? Innymi slowy majac w IMU filtr kalmana, wyglada mi na to ze moge uzyc zarowno ADXL jak inklinometrow, poprostu filtr sie ustawia tak zeby ostroznie usrednial do acelero a przede wszystkim ufal gyro. Jestem ciekaw...
Witam! Problem dryfującego zera pojawia się zawsze, ale widoczny jest głównie w momencie całkowania sygnału z akcelerometru. I nie jest to spowodowane dryfem temp.,bo ten można kompensować ani też przesunieciem zera, ale raczej szeregiem czynników, które mogą wprowadzać wolno-częstotliwościowe szumy, jak np. różnego rodzaju interferencje w obwodach,...
Filtr kalmana by się tu przydał jak nic... bo te drgania nie pasują tu zupełnie.
Bardzo staranny i fajny projekt, proponuje go rozwinac o filtry Kalmana i zbudowac cos w rodzaju GPS ale bez satelity - system INS . Chetnie podlacze sie do takich dzialan.
Witam buduję balansującego robota (coś w stylu segwaya). Znalazłem taki opis(poniżej udostępniam). W tym projekcie został użyty żyroskop ADXRS150 i akcelerometr MMA7260. Pozbywanie się zakłóceń załatwia filtr kalmana, a silnikami steruje prosty regulator PID. Chciałem wykorzystać udostępnione przez autora fragmenty kodu ale mam pewne niejasności. 1)Jak...
Witam, jako prace inżynierską mam zrobić robota posiadającego jedną oś - dwa koła i ma balansować żeby się nie przewrócić. Wstępnie przeglądnąłem to forum i czytałem artykuły na temat podobnych robotów. Z tego co się dowiedziałem żeby odczytać pozycje robota będę potrzebował żyroskopu, akcelerometra i to jakoś przepuścić przez filtr kalmana, czy mam...
Mi się wydaje że to wcale nie jest offtop. Co do pomiaru kąta pochylenia: W tym pliku podanym przez _Robak_a widzę prawie gotowca ;p Ten plik ściągnąłem z miesiąc temu ale przez ten czas w ogóle do niego nie zaglądałem :D (przy okazji ściągnąłem z 10 innych plików i ten jeden zginął w ich gąszczu). No ale mimo wszystko niewiele rozumiem. Za wysokie...
hehe. A miałem pisać że filtr Kalmana nie ma tutaj nic do rzeczy :D No więc piszę: nie ma on nic do rzeczy. Błąd który tutaj występuje to błąd systematyczny. Żaden (żaden!) najdoskonalszy filtr go nie usunie. Musowo mieć czujnik obrotu.
Wiem, wiem, że aby mieć pełnego PIDa to muszą być także czujniki prędkości obrotowej silników. I takie też będą:) Dwa enkodery magnetyczne AS5040, ale to później przy sterowniku PID. Teraz tylko chcę napisać kod odczytujący wartości przyspieszeń z akcelerometru i zamieniający je na kąt odchylenia. To wraz z informacją o prędkości kątowej (żyroskop)...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;) Jesteś w stanie udowodnić to twierdzenie? Bo z dostępnych mi informacji i na bazie doświadczeń w tym temacie wynika mi że jesteś w błędzie. Filtracja kalmana usunie z akcelerometru szum, ale nie zrobi nic więcej,...
Dobre pytanie. Profesjonalne czujniki ciśnienia rzeczywiście mają takie dozowniki lub wzornik. Niestety nie wiem jak jest w czujniku Bosh BMP085 Specyfikacje czujnika możesz przeczytać tutaj: Producenci chwalą się niskimi wahaniami. W rzeczywistości pomiar wysokości czujnika pływa, ale już przy spacerze po schodach czujnik zachowuje się prawidłowo(mowa...
WOW:) Projekt super i mam nadzieję że uda Ci się wprowadizć całość w życie. Widzę że już dosć mocno jest zaawansowany. Mnie bardzo ciekawi zastosowanie gyro i accelerometru gdyz chciałbym zrobić z takimi modułami trochę doświadczeń a w przyszłości coś więcej. Czy uchylisz rąbka tajemnicy i powiesz jak chcesz je oprogramować, to znaczy jaki będziesz...
... Freedy a mógłbyś coś więcej powiedzieć o tych driverach- dlaczego są awaryjne, chodzi o sam driver do tranzystorów IR2184 czy cały projekt drivera do silników? ... Poprostu ja oparłem sie na konstrukcji z Elektora, jest ona bardziej dopracowana. Dodatkowo akcelerometr stosuje się wraz z żyroskopem w celu usunięcia dryfu żyroskopu i przy odpowiedniej...
Witam, mam następujący problem. Podłączyłem ADXL335 (wszystkie trzy osie) do ATMega8 i mierzę napięcia z 10b. dokładnością. potrzebuję wyznaczyć odchylenie w osi X i Y z dokładnością powiedzmy 1-2st (tyle gdzieś wychodzi przy 10b.) ale problem jest inny: drgania. Czytałem coś o filtrach kalmana i o podłączeniu dodoatkowo żyroskopu ale może da sie to...
Witam buduję balansującego robota i jestem na etapie regulatora PID. Kod regulatora jest zaczerpnięty z Internetu, tylko nie potrafię go skalibrować. Czytałem, że kalibracja polega na przypisaniu odpowiednich wartości do Kp, Ki i Kd. Jednak w dalszym ciągu nie potrafię zrozumieć jak to zrobić. Czy ktoś mógł by coś podpowiedzieć? Dodam że wejściem są...
Od kilku miesięcy chodzi mi po głowie zbudowanie quadcoptera, mam smaka. Ale interesuje mnie budowa całości od podstaw, łącznie z napisaniem programu we własnym zakresie na jakimś AVR. Z modelarstwem nie miałem za wiele wspólnego po za tym, że kupiłem dwa modele zdalnie strowanych helikopterków. Chciałbym kupić i wykorzystać aparaturę 2,4GHz, jeżeli...
Ja na Twoim miejscu zacząłbym od kalmana, bez dodawania czegokolwiek. Z tego co czytałem o filtrze Kalmana, to czy on nie wymaga danych z innego czujnika? W fazie korekcji korzystając z fizycznych zależności korygowana jest wartość nas interesująca.
Funkcja1 pobiera dane z czujników. Następnie te dane muszą być przesłane do Funkcji2, która jest filtrem Kalmana. Z tej funkcji informacje muszą być przesłane do Funkcji3, która wylicza sterowanie silników. Na koniec zmienne z obliczonymi wartościami do silników idą do Funkcji4, która steruje silnikami poprzez PWM. Z określoną częstotliwością muszą...
Witam Użyj jeszcze akcelerometru, który da Ci "bezwzględny" odczyt kąta. Akcelerometr powinien być zamontowany blisko osi obrotu motocykla. Będziesz potrzebował również kontroler PD lub PID. Żyroskop ma dryft, więc liczenie kąta jako całki z prędkości kątowej będzie obarczone błędem po kilkunastu sekundach. W taki sposób rozwiązałem sterowanie quadcoptera...
Firma Analog Devices poszerza swoją rodzinę sensorów iSensor o nowy, kompletny system inercyjny. ADIS16480 składa się z trójosiowego akcelerometru, trójosiowego magnetometru, czujnika ciśnienia i rozszerzonego filtru Kalmana dla poprawienia dynamiki odczytu z sensorów. Każdy z tych zintegrowanych czujników wykonany jest w technologii iMEMS i wyposażony...
Hm. może napiszę inaczej co bym chciał wyjaśnić. Bazując na schemacie poniżej (instrukcja laboratoryjna z PG), mam zasymulowany układ bezczujnikowego sterowania FOC, obserwatory z filtrem kalmana & H.Kuboty do estymacji prędkości kątowej wirnika i w Matlabie wszystko gra. W realizacji praktycznej potrzebuję, dla silnika połączonego w gwiazdę, zmierzyć...
Ok - może coś takiego jak regulator adaptacyjny - w zależności od tego jak zmieniają się parametry obiektu on sobie je "odtwarza" (nie wiem, czy tu się przyda filtr Kalmana ?!). Jest jeszcze taka opcja jak regulator kaskadowy - może to pomoże. Wrzuć jakiś schemat Twojego układu - co jest wejściem, co wyjściem, jaki masz stan.. Może wtedy pomogę coś...
Gratuluje realizacji projektu, a szczególnie jego zakończenia. Sam buduję coś podobnego z trochę bardziej zaawansowanym systemem sterowania: Można wiedzieć co to za system będzie? Niestety mam problemy z sterowaniem silnikami. Zbudowałem mostki H z driverem HIP na N mosfet IRF1405 i niestety strzelają. Czy mógłbyś napisać coś więcej o Waszych sterownikach...
Dziękuję za odpowiedź. A wszyscy mówią, że AVR się nie wyrobi z takimi operacjami jak filtr kalmana, regulator PID i obsługa zewnętrznego ADC przez SPI (tutaj też są operacje na double) z częstotliwością 100Hz. A mi wychodzi, że to wszystko trwa coś około 1ms, bo różne wyniki przychodzą po USARTcie. Podejrzanie duży ma zapas czasu. Ale gdy w tej pętli...
Dzięki za wszystkie porady na pewno je wykorzystam. Dlatego zaczynam od akcelerometru bo mając wybrać jeden czujnik z wielu wybrałem akurat ten. Czemu ktoś zapyta się jeden czujnik. A dlatego jak już wcześniej pisałem dopiero wchodzę w tę tematykę i cortexa i zbierania danych z taką rozdzielczością. Wole mieć dane z jednego czujnika niż niemieć żadnych...
Witam Próbuję zrealizować z wykorzystanie powyższych układów pomiar kąta. Komunikuję się z układami wykorzystując magistralę I2C. Odczytuję dane z obydwóch czujników i właśnie teraz jest mój problem. Co dalej? Rozumiem że obydwa układy wysyłają dane z przetworników i nie są to rzeczywiste dane w konkretnej jednostce (np rad/s). Dane te należy jeszcze...
Od kilku tygodni pracuje nad quadcopterem nad jego stabilizacją. Posiadam akcelerometr ADXL345, żyroskop L3G4200D, Kompas HMC5883L, barometr BMP085, 4x silnik C2836/06 KV1400 - 310W- SilverBlue, 4x ESC Hobby King 30A, 1x akumulator RC1 4000mAh 4S 20C - Li-pol 14,8V. Kod pisze na platformie arduino. Odczytuje kąt z akcelerometru i razem z kątem z żyroskopu...
Heh, macie filtr Kalmana a prostego PID`a nie zrobicie? No chyba, że filtr gotowy i tylko wypełniacie go swoimi parametrami co w cale nie jest takie proste. Żeby filtr był w miarę optymalny (bo optymalny to może być tylko w teorii) to trzeba troszkę się pobawić w wyznaczanie parametrów rozkładu szumu w czujnikach (minimum).
Moim zdaniem potrzebujesz napisać sobie klasę do obsługi tych wirtualnych portów... a później utworzyć sobie kolejne wystąpienia w zależności od ilości podpiętych urządzeń... W załączniku masz projekt aplikacji w której testowałem sobie działanie różnych rzeczy a ostatnio modułu z akcelerometrem, kompasem i magnetometrem. (wykomentuj sobie rzeczy rysujące...
Witam, Mam 2 płytki Stellaris LaunchPad z procesorem LM4F120XL na pokładzie, po podłączeniu do nich modułu nrf24l01 bez ustanawiam komunikację między płytkami i steruje np: serwem, diodami. Program do Stellarisów napisałem w IDE o nazwie Energia, który jest klonem IDE do Arduino (dostosowanym pod płytki Texas Instruments). Teraz ta ciekawsze część,...
W sieci mozna zlalezsc opisy jak prawidlowo dobrac parametry dla ukladu PI w konfiguracji rownoleglej, bo to wyglada na jakis uklad regulacji automatycznej, chodzi tu o filtr kalmana? Kp jest na bierzaco mnozony z mierzona odchylka Ki dodatkowo usuwa stale odchylenie, ale musisz uwazac przy zmianach kierunku zeby sie nie zakumulowal bo to wplynie na...
Powiem ci tak wydaje sie ze to jest duza moc obliczeniowa :) mozesz sie pobawic i zobaszysz sam ile czasem tej mocy potrzeba... Obecnie siedzimy w firmie nad niby prostym projektem (niestety nie moge powiedziec co to) i i7 + mocne GPU Nvidia ma naprawde sporo pracy :) Zreszta to mowie zalezy co chcesz robic - bo moze sie okazac ze idzie to zrealizowac...
Sam projekt zacząłbym od uruchomienia wszystkiego. Zastosowałbym filtr Kalmana, z którego dane wylądują w algorytmie PID lub LQR, a potem z PWMa napięcie na silniki. Myślałem również o wrzuceniu bluetooth'a do całości, żeby móc tym robotem sterować np. przez telefon. Schematu jako tako nie mam. Żyroskop podpięty do arduino na piny a4 i a5 i wiadomo...
Witam, Mam pytanie odnosnie drogi zawodowej i poszukiwania pracy, mianowicie: jestem na 6 semestrze Elektrotechniki i zaczynam rozgladac sie za praca w programowaniu mikrokontrolerow i projektowaniu/ montazu ukladow elektronicznych. Programuje w C, C++ i troche w assemblerze(jedynie pod katem optymalizacji kodu na uC). Znam wiekszosc peryferiow wystepujacych...
Pytanie: Słyszałem, że żyroskop akumuluje w czasie pracy błąd dryftu. Czy tak samo dzieje się z modułem inercyjnym (IMU), wykorzystującym akcelerometry? Odpowiedź: Żyroskop MEMS, mierzący ruch kątowy ma kilka wewnętrznych źródeł błędu. Jednym z nich jest niestabilność napięcia polaryzacji elementów wewnętrznych. W porównaniu do żyroskopów, system inercyjny...
Jeżeli chodzi o czujniki i o to, gdzie, jakie dane są przetwarzane, najłatwiej można to prześledzić na schemacie: W skrócie, dane z enkoderów pozwalają wyznaczyć zgrubnie położenie i orientację robota. Tylko tutaj dokładność jest znacznie mniejsza niż w większości dwukołowych robotów. Przy konstrukcji czterokołowej, każde skręcanie robota powoduje poślizgi...
Prawda jest też taka, że większość firm z branży automatyki przemysłowej doskonale sobie zdaje sprawę, że studia nie nauczą Cię programowania PLC, przecież lepiej przez 5 lat modelować układy w simulinku i pisać filtr kalmana w języku C ;)
Sieć salonów wirtualnej rzeczywistości DISCO:VR w związku z rozwojem i nowymi projektami poszukuje osoby na stanowisko: Programista / Robotyk / Elektronik do tworzenia nowych rozwiązań softwarowo-hardware'owych głównie z dziedziny Virtual Reality z nastawieniem na branżę gier. Praca na terenie Warszawy . Zadania: - Tworzenie oprogramowania na systemy...
Podesłałbyś plik .brd Nie uważasz, że pracę dyplomową należy wykonać samemu? Nie uważasz, że są rzeczy, które można robić w nieskończonośc, a i tak nam nie wyjdzie co mam sobie wywróżyć porozkładanie elementów, skoro nie potrafię ich rozsądnie rozmieścić, nie nie uważam, żeby pomoc kogoś z forum była czymś zła. Ja nie mam żadnej pomocy promotora i...
Mam na studiach roboty latające, na laboratoriach poza projektowaniem Filtrów Kalmana i innych rzeczy, latamy też na symulatorze, na egzaminie będziemy latać normalnym dronem zadaniem będzie zrobić 3 figury kwadrat ze zmianą wysokości, okrąg i ósemkę, dlatego chciałbym zakupić jakiegoś taniego drona do nauki latania, żeby sobie to poćwiczyć. Sporo osób...
W jednym z filmików widziałem informację na temat obserwatora kąta wychylenia poprzez filtr Kalmana - to byłoby tańsze, ale na pewno nie tak skuteczne jak bezpośredni pomiar. O co chodzi z tym obserwatorem? To jest metoda na przewidywanie pewnych niedostępnych (albo trudno dostępnych) zmiennych stanu układu w oparciu o model matematyczny. Na wejściu...
Witam, mój problem polega na stwierdzeniu na czym polega nieliniowość w modelu matematycznym silnika PMSM opisanego takimi równiami: \frac{di_d}{dt} = - \frac{R_s}{L_d} i_d + p\omega_r\frac{L_q}{L_d} i_q + \frac{u_d}{L_d} \frac{di_q}{dt} = - \frac{R_s}{L_q} i_q- p\omega_r(\frac{L_d}{L_q} i_d + \frac{\psi_f}{L_q}) + \frac{u_q}{L_q} \frac{d\omega_r}{dt}...
No w sumie to jest racja. Tyle, że przetwarzanie tych informacji też trochę zajmuje (wykorzystuję żyroskop i akcelerometr), wrzucam te dane na filtr Kalmana i maksymalna częstotliwość jaką udało mi się osiągnąć to około 100Hz. Wykorzystanie DMA z pewnością by pomogło, ale coś nie udaje mi się tego poprawnie skonfigurować na moim STM32F1.
Zgadzam się z tym, stąd moje zdanie jest takie, że warto zaczynać od teorii. Tak samo jak z lekarzami, uczysz się latami i potem przychodząc do problemu wykorzystujesz zdobytą teorię w praktyce. Jeśli ta teoria jest słaba to nie wiesz, czy na tarczycy są wole czy tak ma być, podobnie tutaj, jak masz słabą teorię to nie wiesz jak ją wykorzystać w praktyce....
Oferujący sześć stopni swobody, inercyjny moduł pomiarowy (IMU) OpenIMU330B firmy Aceinna umożliwia autonomicznym pojazdom pozostanie na prawidłowej trajektorii na drodze podczas zakrętów i skomplikowanych manewrów. Moduł ma wymiary 11 mm × 15 mm × 3 mm i zawiera w sobie potrójnie redundantny 3-osiowy czujnik prędkości kątowej wykonany w technologii...
Tak znam ten temat 3 fazowe indukcyjne silniki , anawet czasem BLDC . Ale po co jak wystarczy zwykły motor DC bez falownika za to ze wzmacniaczem PWM. Dodano po 4 Ogólnie to strona fizyczno-techniczna to pikuś najbardziej mnie rozwala kod. nie mam na niego pomysłu i w sumie to nie wiem czy przyda mi się tam filtr kalmana , ale chyba nie bo enkoder optyczny...
Oferty tylko poważne, proszę kierować na PM. proszę samemu poważnie potraktować innych i podać budżet zlecenia na napisanie programu sterującego! 1000zł ? 500zł ? 50zł ??? Wtedy łatwiej - odróżnić zlecenia "śmieszne" od poważnych! Budżet powyżej widełek które podałeś, to nie jest wiedza którą ma każdy i potrafi ją zastosować. Jakbym chciał po taniości...
