http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...
Witam. Postanowiłem napisać własny filtr Kalmana ponieważ nie mogłem na trafić na konkretną i szybką implementacje filtru na mikro-kontrolery AVR dla akcelerometru i żyroskopu. Jako podstawowe źródło informacji posłużył mi ten o to PDF : [url=http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~kona... Mam kilka pytań i wątpliwości...
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat https://www.youtube.com/watch?v=qmd6CVrl... Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na filtr Kalmana...
Od kilku tygodni pracuje nad quadcopterem nad jego stabilizacją. Posiadam akcelerometr ADXL345, żyroskop L3G4200D, Kompas HMC5883L, barometr BMP085, 4x silnik C2836/06 KV1400 - 310W- SilverBlue, 4x ESC Hobby King 30A, 1x akumulator RC1 4000mAh 4S 20C - Li-pol 14,8V. Kod pisze na platformie arduino. Odczytuje kąt z akcelerometru i razem z kątem z żyroskopu...
No w sumie to jest racja. Tyle, że przetwarzanie tych informacji też trochę zajmuje (wykorzystuję żyroskop i akcelerometr), wrzucam te dane na filtr Kalmana i maksymalna częstotliwość jaką udało mi się osiągnąć to około 100Hz. Wykorzystanie DMA z pewnością by pomogło, ale coś nie udaje mi się tego poprawnie skonfigurować na moim STM32F1.
Szumi oznacza, że szumi ;) oraz daje "szpilki" błędnych pomiarów. Aby uzyskać szybki i dokładny pomiar przyspieszenia, należy skorzystać z żyroskopu i napisać odpowiednio wyregulowany filtr Kalmana na mikrokontroler. Jest to wymagane, gdyż żyroskop ma dryf zera, akcelerometr jest zaszumiony, a oba dają "szpilki". Następnie pomiar należy całkować aby...
oj panie! zostaw filtr kalmana. Mówię serio. Napisałem BARDZO rozbudowany filtr kalmana do łączenia danych z giroskopu i akceleromteru... a duzo lepiej się spisywał najprostrzy w świecie filtr... sprawa jest prosta. jak odczytać kąt z żyra? żyro podaje prędkość kątową. trzeba to całkować. metod bez liku, ale jak bedziesz mial czas to polecam całkowanie...
Witam akcelerometr i żyroskop podpięte poprzez I2C do STM32F4. Odczyt I2C zrealizowany na DMA. Sygnały z czujników wchodzą na filtr kalmana. Na jego wyjściu dostaję kąt. I cały problem polega na tym, że dla prędkości szyny 100kHz widać działanie filtra - sygnał kąta jest odszumiony i stabilny w porównaniu z tym wychodzącym z samego akcelerometru. A...
Witam też jestem zainteresowany budową takiej dwukółki :) Chciałbym dac taki silnik na 24V ,moc 350W - Model MY1016Z3. Obroty wirnika silnika 3300 obr/minute. Obroty wyjsciowe z przekladni 338 obr/minute. Myślałem nad tym aby zamontować go bezpośrednio do koła z jego przekładni bez przekładni łańcuchowej. Czy to bedzie działać? Jak sądzicie? Czujnik...
Rozmaite urządzenia wymagają stabilizacji - sprzęt szpiegowski, taki jak np. kamery, odbiorniki mikrofalowe, systemy obrazowania w podczerwieni i inne podobne układy. Często sprzęt ten montowany jest na bezzałogowych pojazdach latających, na samochodach czy łodziach, gdzie narażony jest na wibracje i inny niepożądany ruch. Wibracje powodować mogą zmniejszenie...
Jeżeli chodzi o czujniki i o to, gdzie, jakie dane są przetwarzane, najłatwiej można to prześledzić na schemacie: http://obrazki.elektroda.pl/6917524600_1... W skrócie, dane z enkoderów pozwalają wyznaczyć zgrubnie położenie i orientację robota. Tylko tutaj dokładność jest znacznie mniejsza niż w większości dwukołowych robotów. Przy konstrukcji...
Odnośnie czujników to tak jak pisali przedmówcy żyroskop jest najrozsądniejszy do zapewnienia krótkookresowej stabilności ruchu we wszystkich osiach. Niestety żyroskop ma dryft, który w dłuższym czasie będzie zakrzywiał trajektorię ruchu. Dryft kasuje się filtrami łączącymi dane z dwu różnych czujników (filtry komplementarne, filtr Kalmana itp). W osiach...
W przypadku układu różniczkującego (filtra GP), wartość napięcia na wyjściu filtra jest zależna od szybkości zmian napięcia na wejściu filtra. Gdy akcelerometr leży nieruchomo lub porusza się i nie zmienia gwałtownie położenia kątowego względem Ziemi - przyśp. graw. powoduje pewien (zależny od położenia czujnika) rozkład przyśpieszeń na osiach. Te...
Nie wiem czy przeglądałeś http://www.dsprelated.com/ ale jest tam kilkakrotnie poruszany temat filtrów Kalmana również w aspekcie pracy z akcelerometrem http://www.dsprelated.com/showmessage/36... znalazłem przykład realizacji filtru dla akcelerometru i żyroskopu: www.rotomotion.com/downloads/tilt.c
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... http://pe.org.pl/articles/2014/1/9.pdf https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-... Powodzenia "strasznie" fajny...
Za pomocą akcelerometrów nie da się zastąpić żyroskopów! Jest to niewykonalne i gdyby to było takie proste to nikt by się nie bawił w kosmicznie drogie (w porównaniu do akcelerometrów) żyroskopy. Uwierz mi przećwiczyliśmy w KoNaRze (www.konar.pwr.wroc.pl) akcelerometry na wszystkie sposoby, mają szereg wad i mierzą zupełnie co innego. Za pomocą żyra...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;)
Tak to każdy by chciał ;) Obawiam się że sprawa nie będzie prosta. Sugerowałbym zastosowanie żyroskopu oraz akcelerometru. Do tego jeszcze filtry kalmana i będzie wiarygodny system czujników. odnośnie kalmana: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.... Zainteresuj się systemami określania odchylenia od pionu stosowanymi...
Do poprawnego pomiaru kata musisz zastosować duo akcelerometr i żyroskop :) Te dwa sygnały przefiltrować np. filtrem kalmana. Chodzi o to, że akcelerometr dobrze mierzy kąt, ale jest wolny. Żyroskop znowu jest szybki, ale ma dryft zera, który niweluje się przez użycie akcelerometru.
Z samego akcelerometru niewiele odczytasz, przydał by się do tego żyroskop i najlepiej jeszcze GPS. Wtedy stosując np filtry Kalmana jesteś w stanie wyznaczyć dokładną drogę. Akcelerometry mają bardzo duży szum a żyroskopy dryft.
Filtr Kalmana to estymator - są opracowania jak wykorzystać go do systemów jednoczujnikowych. Ja tutaj niewiele pomogę bo nie robiłem tego.
Dzięki kwestia akcelerometru jeż jest jaśniejsza. Jeśli chodzi o żyroskop to wiem że z niego można odczytać prędkość kątową jednak nie jest to pomiar bezpośredni. Uzyskane dane też trzeba zinterpretować tylko jak?!? Następnie nożna przetworzone dane z akcelerometru i żyroskopu połączyć za pomocą filtru Kalmana w jedną wartość która odzwierciedla odchylenie...
Wiem, że nie wystarczy sam akcelerometr, używam także żyroskopu LPR510AL. Wszystko będzie filtrowa filtr kalmana, tylko na jego wejście potrzebuję właśnie odchylenie od pionu (akcelerometr) i prędkość kątową (żyroskop) Dodano po 5 Co to jest u Ciebie watośćAx i wartośćAy? Rozumiem że te 1,5V gdy jest 0g.
Oczywiście że to jest wykonalne, ale bardzo trudne, bez odpowiedniej wiedzy z teorii sterowania nie da się tego zbudować. W przypadku robotów balansujących stosuje się regulatory liniowe, które dość dobrze radzą sobie z tym zadaniem. Tutaj może się okazać że z racji zastosowanego sposobu balansowania regulator liniowy nie nada się (co jest bardzo prawdopodobne)...
Witam, jako prace inżynierską mam zrobić robota posiadającego jedną oś - dwa koła i ma balansować żeby się nie przewrócić. Wstępnie przeglądnąłem to forum i czytałem artykuły na temat podobnych robotów. Z tego co się dowiedziałem żeby odczytać pozycje robota będę potrzebował żyroskopu, akcelerometra i to jakoś przepuścić przez filtr kalmana, czy mam...
Prościej to zrobić na żyrokopach ADXRS, chyba że chcesz bawić się z filtrami kalmana, ale takie urządzenie nie będzie za dokładne.
po pierwsze dziękuję wszystkim za pomysły. Minęło trochę czasu od pomysłu i jestem na etapie programowania. Kupiłem Arduino mega 2560, akcelerometr 3-osiowy MMA7341L, żyroskop 2-osiowy LPY510AL. Doszedłem do wniosku że urządzenie będzie odcinać co drugi sygnał wysyłany do wtrysków który podaje paliwo. Po prostu sygnał wejściowy podepnę pod kabelek z...
Zgadza się, sprzętowy SPI (a właściwie SSP) się sprawdził, sterowniki do akcelerometru i żyroskopu działają, komunikacja odbywa się bez większych problemów. Chciałbym teraz móc mierzyć kąty (określać orientację) obrotów. W tym celu wykonałem proste całkowanie sygnałów z żyroskopu. Rezultat z grubsza się zgadza, jednak zgodnie z powszechną wiedzą na...
Przedstawiony projekt jest ciekawy pod względem przede wszystkim cenowym. Jeżeli chodzi o jego walory pomiarowe, to sprawa jest nieco dyskusyjna. Pojedynczy czujnik przyśpieszenia mierzy wypadkowe przyśpieszenie jakiemu podlega. Wystarczy aby pojazd był nieco odchylony od pionu lub poruszał się po torze nieprostoliniowym i pojawiają się błędy, bardzo...
Od kilku miesięcy chodzi mi po głowie zbudowanie quadcoptera, mam smaka. Ale interesuje mnie budowa całości od podstaw, łącznie z napisaniem programu we własnym zakresie na jakimś AVR. Z modelarstwem nie miałem za wiele wspólnego po za tym, że kupiłem dwa modele zdalnie strowanych helikopterków. Chciałbym kupić i wykorzystać aparaturę 2,4GHz, jeżeli...
Takie systemy znane są od bardzo dawna jako INS (http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_n... obecnie podstawowy problem to czulsze akcelerometry i żyroskopy , te wbudowane w Iphona niestety takie nie są , potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana.
Witam buduję balansującego robota (coś w stylu segwaya). Znalazłem taki opis(poniżej udostępniam). W tym projekcie został użyty żyroskop ADXRS150 i akcelerometr MMA7260. Pozbywanie się zakłóceń załatwia filtr kalmana, a silnikami steruje prosty regulator PID. Chciałem wykorzystać udostępnione przez autora fragmenty kodu ale mam pewne niejasności. 1)Jak...
Ja bym tego typu żyroskopy zostawił w spokoju, są to żyroskopy elektroniczne (piezo) które charakteryzują się pewnym dryfem. Po jakimś czasie sztuczny horyzont będzie pokazywał że stoisz tyłem na suficie. Do takiego czegoś potrzeba jeszcze akcelerometru który zniweluje dryf (pokaże gdzie jest ziemia) i najlepiej jeszcze programowe filtry kalmana, a...
http://obrazki.elektroda.pl/9526690800_1... http://obrazki.elektroda.pl/1938555200_1... Witam. Dziś chciał bym przedstawić bardziej rozbudowany projekt składający się z dwóch części. Pierwszą część stanowi oprogramowanie napisane przeze mnie w jeżyku C++ na bazie bibliotek QT4. Program ma za zadanie pobierać dane z portu...
Czy mozecie mnie utwierdzic w przekonaniu ze inklinometr to naprawde akcelometr z wbudowana funkcja autozero i wyjsciem dajacym atan2(Ax, Az)? Innymi slowy majac w IMU filtr kalmana, wyglada mi na to ze moge uzyc zarowno ADXL jak inklinometrow, poprostu filtr sie ustawia tak zeby ostroznie usrednial do acelero a przede wszystkim ufal gyro. Jestem ciekaw...
Witam buduję balansującego robota i jestem na etapie regulatora PID. Kod regulatora jest zaczerpnięty z Internetu, tylko nie potrafię go skalibrować. Czytałem, że kalibracja polega na przypisaniu odpowiednich wartości do Kp, Ki i Kd. Jednak w dalszym ciągu nie potrafię zrozumieć jak to zrobić. Czy ktoś mógł by coś podpowiedzieć? Dodam że wejściem są...
Całkowanie jest filtrowaniem dolnoprzepustowym, więc filtracja sygnału po całkowaniu jest mało sensowna. Lepiej zmienić parametry całkowania. Natomiast filtracja sygnału przed całkowaniem jest bardzo ciekawym zagadnieniem... łącznie z filtrem Kalmana czy H-inf. Nie wiem jakich czujników używasz, jaka jest częstotliwość próbkowania, ani jak przetwarzasz...
Kurcze teraz to już coraz mniej rozumiem:/ Nie wiem czy dobrze wyjaśniłem jak to ma działać:) Projektem jest robot balansujący. Pobieram wartości z akcelerometru i żyroskopu. Przeliczam wartości z akcelerometru na odchylenie od pionu. I teraz te dwie informacje tzn. odchylenie i prędkość kątową wrzucam do filtra kalmana. Z filtra otrzymuję odfiltrowane...
W Polsce mozna dostac tansze odpowiedniki ADXL-i (np. MEMSIC). Analog kiedyś wysyłał akcelerometry w ramach programu próbkowego...ale widzę, że teraz nie jest już tak kolorowo ;) Co do stosowania przyspieszeniomierzy do pomiaru drogi i predkosci to uważam, że jest to przerost formy nad treścią (takie jest moje skromne zdanie). Sprawa nie jest taka prosta...
Sam projekt zacząłbym od uruchomienia wszystkiego. Zastosowałbym filtr Kalmana, z którego dane wylądują w algorytmie PID lub LQR, a potem z PWMa napięcie na silniki. Myślałem również o wrzuceniu bluetooth'a do całości, żeby móc tym robotem sterować np. przez telefon. Schematu jako tako nie mam. Żyroskop podpięty do arduino na piny a4 i a5 i wiadomo...
http://obrazki.elektroda.pl/9215534300_1... Od kilku lat można zaobserwować wzrost zainteresowania pojazdami balansującymi. Przyczyniły się one do rozwoju różnego rodzaju platform transportowych. Najpopularniejszą z nich jest „Segway”. Roboty tego typu są niczym innym jak odwróconym, mobilnym wahadłem. Idea ta zakłada, że...
http://obrazki.elektroda.net/19_11926235... Poruszanie się na tym urządzeniu przypomina jazdę na snowboardzie, nie wymaga nic więcej od użytkownika niż ruch ciałem. Pochylanie się do przodu i do tyłu kontroluje prędkość, natomiast przenoszenie ciężaru z pięt na palce (stopy prostopadle do kierunku jazdy - tak jak na deskorolce) kontroluje promień...
Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota. ojjj wydaje mi się że...
Co do żyro nie mam praktyki w stosowaniu czegoś takiego, poczytałem sporo o parametrach ale wiem że ma się to pewnie nijak do rzeczywistości. Znalazłem jeszcze jeszcze trochę o żyro i akcelerometrach i najwyraźniej bez obu się nie obędzie i potrzebny będzie jeszcze czujnik pola magnetycznego żeby odnieść się jakoś do rzeczywistości i nie powiększać...
http://obrazki.elektroda.pl/5939632200_1... Pytanie: Słyszałem, że żyroskop akumuluje w czasie pracy błąd dryftu. Czy tak samo dzieje się z modułem inercyjnym (IMU), wykorzystującym akcelerometry? Odpowiedź: Żyroskop MEMS, mierzący ruch kątowy ma kilka wewnętrznych źródeł błędu. Jednym z nich jest niestabilność napięcia polaryzacji...
Dzień dobry! Mój problem polega na poprawnym odczycie danych z akcelerometru i żyroskopu oraz filtrowaniu ich filtrem Kalmana. Napisałem program do wizualizacji ruchów mojego urządzenia ale nie działa on poprawnie, wygląda tak jakby był przesterowany. Wydaje mi się, że popełniam błąd w odczycie danych z urządzeń, ale nie potrafię go znaleźć dlatego...
Witam, przychodzę o kilka porad w pisaniu programu oraz ogólnych porad w budowie robota balansującego. Opisze jego budowę: - silniki Pololu 25D 34:1 165obr/min z enkoderami - sterownik silnika Pololu Dual MC33926 - arduino Leonardo - żyroskop + akceerometr - AltIMU-10 v4 - pakiet 7,4V, 2200mA - koła o średnicy Program dla arduino: [syntax=cpp] clude...
Cześć! Ten artykuł opisuje budowę dwukołowego pojazdu samobalansującego z Raspberry Pi. Obejmuje on uzasadnienie wyboru Pi-repurposing bezczynnego sprzętu i naukę programowania Linuksa poprzez komponenty z listy roboczej DIY (Raspberry Pi, MPU6050, sterowniki silnika itp.), nakreśla etapy rozwoju (kalibracja czujników, sterowanie silnikiem, implementacja...
Witam, Posiadam urządzenie wyposażone w cyfrowy kompas i żyroskop. Mam również oddzielny moduł GPS. Czy jest sensownym wyznaczanie kierunku na podstawie odczytów z tych urządzeń przy użyciu filtru Kalmana, który dokonał by "fuzji" tych odczytów? Znalazłem na forum ten [url=http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~kona...
http://obrazki.elektroda.pl/7436707800_1... W kolejnym odcinku cyklu Rzadko zadawanych pytań przyjrzymy się filtracji sygnałów pochodzących z modułów inercyjnych (IMU), służących do pomiarów ruchu przedmiotów. IMU to moduł składający się z akcelerometrów, żyroskopów, magnetometrów itp. który pozwala urządzeniu na detekcję własnego ruchu...
filtr kalmana żyroskop filtr kalman filtra kalmana
falownik zmiana częstotliwość odpalic mercedesa karta pamięci uszkodzona
Lokalizacja przekaźnika rozrusznika w Iveco Daily C35 Gaggia Naviglio – kontrolka odkamieniania świeci na czerwono, nie można wyłączyć