kinematyka odwrotny robot

Materiały o zaletach metod odwrotnej kinematyki dla robotów mobilnych?

witam wszystkich, czy ma ktos jakies materialy dotyczace obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? nie tyle chodzi mi o wzory ale o jakies podsumowanie, czy zalety metody? z gory dzieki za pomoc :-) Jaśniej proszę... :!: ... ale_o_co_chodzi :?:

Jaka jest prawidłowa odpowiedź na to pytanie? Kinematyka odwrotna robota.

Mam rozwiązanie chodzi o kinematykę zewnętrzną.Zamykam temat.

Nie znalazłeś odpowiedzi? Zadaj pytanie Sztucznej Inteligencji

Robot, jego praca i możliwości związane z dokładnością ruchu ramienia

(at)faramir1 Zależy co potrzebujesz i co rozumiesz pod pojęciem procesora ruchu? Na pewno w mniej wymagających aplikacjach czy w robotach kartezjańskich to wystarczy zwykły sterownik PLC, tam nie ma filozofii. Problem zaczyna się jak potrzebujemy dokładnie sterować trajektorią lub obliczać kinematykę odwrotną jak np w robocie 6 osiowym.

Sterowanie robotem humanoidalnym Futaba RBT-1

Jak przeniosłeś te kąty obliczone z odwrotnego zagadnienia kinematyki do MRDSa ? Masz może plik z tym?

Szukam źródeł o algorytmach unikania kolizji w robotach szeregowych

Witam, Jeśli chodzi o sterowanie robotów to kinematyka prosta i odwrotna na początek. Później weź dokumentację do samonapędu np. simensa lub innej formy i zobacz jak wygląda strategia sterowania takiego serwonapędu. Są tam minimum 3 pętle regulacji. Pozdrawiam,

Sterowanie czteronożnym hexapodem: odwrotna kinematyka czy proste sterowanie IR?

Zastosowanie odwrotnej kinetyki nie jest koniecznie. Najprostszy sposób stertowania to zapisanie "na stałe" położenia wszystkich napędów dla kolejnych fazy ruchu, a następnie odtworzenie ich podczas ruchu. Jeśli chodzi o uruchamianie robota za pomocą IR to nie ma problemu, wszystko to kwestia programu który będzie sterował robotem.

Kinematyka odwrotna dla sześcioczłonowego ramienia robota w kształcie węża

mam taki problem Potrzebuje napisać kinematykę odwrotną dla sześcioczłonowego ramienia robota. konstrukcja ramienia jest bardzo prosta, przypomina swoim wyglądem węża. tzw sześć członów jeden za drugim połączonych odpowiednimi przegubami. Ma ktoś jakiś pomysł?

Budowa robota-czołgu z blachy, silniki krokowe, sterowanie dsPIC30f2010

Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...

Symulacja odbijającej się piłeczki

W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D

Budowa czteronożnego robota kroczącego na pracę magisterską - od szkiców po symulację

Nieźle. Mam takie pytanie. W pierwszym poście pisałeś o zasymulowaniu robota. Co miałeś na myśli - projekt 3d CAD czy coś więcej? No i właśnie jestem ciekaw jak wygląda obecnie a jak ostatecznie ma wyglądać sterowanie robotem. Czyli aplikacja na komputerze za pomocą której sterujesz nim. Czy tworzysz własny program od podstaw czy korzystasz z jakichś...

Oprogramowanie do kinematyki odwrotnej i prostej dla 3DOF robota w Lazarusie

Witam, zrobiłem ostatnio projekt w Lazarusie oparty na tzw "inverse kinematics" i "forward kinematics" dla robota 3DOF 3-ramiennego na płaszczyźnie. Całość wygląda : [url=https://www.youtube.com/watch?v=Ac7... . Jeżeli będzie zainteresowanie to przygotuję bibliotekę obliczającą położenie ramienia i źródła programu jako przykład jej zastosowania....

Smart robotyczne mobilne ramię

Wygląda ciekawie, masz jakiś filmik z działania robota? Zaimplementowałeś kinematykę odwrotną?

Jak złożyć hexapoda z 12 serwami? Wybór elektroniki i sterowanie bezprzewodowe

Robak : Interesuje mnie też ten temat. Zanim podejmę się zbudować robota kroczacego chciałbym zbudować model matematyczny i zrobić symulację ruchu za pomocą komputera. Tylko chciałbym się dowiedzieć czy w tej książce jest opisane jak stworzyć algorytm poruszania się kończyn aby chód był płynny? Słyszałem takie hasło kinematyka odwrotna. Wzorem jest...

Staż, Praca w zakresie programowanie i obsługa robotów przemysłowych

Dzień dobry, ‌zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...

LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji

Na forum nikt nikomu na Pan nie mówi ;) Wszyscy życzymy Ci jak najlepiej, dlatego takie zainteresowanie i masa krytyki - błędy im wcześniej wyeliminowane tym tańsze ;) Potrzebujesz przeliczać kinematykę prostą i odwrotną, bo podkurczenie trzeba uwzględnić w trakcie ruchu nóg, a nie tylko kiedy robot stoi. Bez tego robot będzie ześlizgiwał się z przeszkód,...

Szukam informacji i odpowiedzi na temat budowy robota.

Podpinam się pod temat ponieważ jest świeży. Otóż składam własnego hexapoda, prace są już ostro zaawansowane, zrobiłem sterownik serw, wsadziłem kinematykę odwrotną do tego, oprogramowałem wyświetlacz lcd 2x16 który będzie służył do programowania. Konstrukcja jest już złożona, robot wstaje i porusza kończynami jak tego sobię zarzyczę, czekam tylko za...

Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....

Light Robot Tracker – jakie czujniki i serwomechanizmy do ramienia 3-segmentowego?

Jak widać główne zagadnienie projektu to (odwrotne) równanie kinematyki. Co do samej konstrukcji, to stopień skomplikowania jest wyznaczony przez rozmiary ramienia i jego parametry graniczne, zatem pytania: Jakie wymiary ma mieć ramię? Jakie prędkości ruchu wchodzą w grę?

Robot Spawalniczy DIY // CNC

http://obrazki.elektroda.pl/3582118500_1... Witam Po dłuższym czasie wreszcie zebrałem się w sobie by zebrać wszystkie zdjęcia i filmy mojego projektu w jedno miejsce i opublikować go na forum. Konstrukcja ma już około dwóch lat. Robota wykonałem będąc w 3 klasie technikum na profilu mechatronicznym. Nadmienię jeszcze na wstępnie że...

Wybór silników do mechanicznego ramienia z 2 stawami i chwytakiem

silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...

Hexapod, pierwsza konstrukcja

http://obrazki.elektroda.pl/8412564700_1... Roboty kroczące były tematem mojej ubiegłorocznej pracy inżynierskiej, a jej zwieńczeniem była budowa własnej konstrukcji, którą chciałbym się tu pochwalić. Wybór padł na Hexapoda z powodu lepszej stabilności i łatwości generowania chodu w porównaniu do konstrukcji o mniejszej ilości kończyn. Ze...

Jak przeliczyć kąty z czujników na położenie XY w projekcie z 8051?

Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...

Mikro hexapod z plexi 3mm - mechanika i serwomechanizmy TowerPro SG91R, MG90S

Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas. http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img... http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img... http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img...

STM32F4 - funkcje sin/cos z biblioteki DSP_Lib i biblioteki math.h

Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając do sedna funkcja sinf przy użyciu FPU wykonywana jest z zadowalającą...

Konstrukcja mechaniczna do robota - znajomość Bascoma?

A propos kinematyki odwrotnej, nie znacie jakiś bibliotek do tego? Bo właśnie za niedługo też mnie to czeka...

Jak sterować 3 serwami przez RS232 z użyciem kinematyki odwrotnej?

tak też zrobię, jadna ranka informacja o którą oś chodzi, druga ramka inforamcja o kącie i tak w kółko. Jeżeli chodzi o sam układ to myślałem o Atmega8, bo jest popularny, ma programowalny USART i zawsze znajdę informację w razie problemów, jego zadaniem będzie odbieranie danych po RSie i generowanie 3 niezależnych PWMów w zależności od tych danych....

Jak wykorzystać stary komputer do budowy robota i stworzyć płynne ramię?

2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...

Przykładowe programy w C++ dla robota kroczącego na ARM-ach

Wrzuce swoje 3 grosze. Maszyna krocząca 4 nożna o 3ch stopniach swobody na noge. W sumie 12 serw. Do tego potrzebujesz 12 PWM, które sam będziesz musiał wygenerować. Najlepsi np lynxmotion robia to na atmega8 + chyba transmisja po rs232? tak? (nie wglebialem sie az tak bardzo ;) ). Do tego, żeby to miało sens musisz wyliczyc równania do kinematyki prostej...

Kinematyka odwrotna robota PRR l-* - konfiguracja przestrzenna i obliczenia

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:...

Projekt ramienia robota z silnikami krokowymi i sterowaniem Altera

o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w ramach dyplomu z tą różnicą, że robiłem to za własną kasę i chałupniczo...

Ramię robotyczne - własna konstrukcja i oprogramowanie

Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...

Maksymalny kąt obrotu serw HS 5645 MG i HS-5475 HB oraz programowalność

Ja może dodam tutaj od siebie trochę na temat wychylenia serwomechanizmów Twer Pro mg955. Na pierwszy rzut oka są one w porządku bo mają całkiem ładny moment 13kg/cm oraz metalowe zębatki. Po budowie sterownika okazało się, że standardowo ten model potrafi osiągnąć coś około 130~140 stopni wychylenia (w odróżnieniu od tower pro 5010, które ma 180 stopni)....

Wybór mikrokontrolera do robota 6-nożnego z napędem Nitinol (praca inżynierska)

Baterie od komórek (LiIon) są ok, ale mają małą wydajność prądową. Lepsze byłyby LiPo (je z resztą też można spotkać w komórkach, ale same ogniwa "zrobione" są na pojemność, a nie prąd), ale modelarskie (cena wcale nie wygórowana, czasem można wyhaczyć pakiety 2-3S za 30 zł, mi udało się kupić ogniwa 450mah 9zł/szt). Problemem jest ładowarka, ale też...

Dobór silników i przełożeń do 6-osiowego ramienia robota - projekt studencki

Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...

Sterowane ramię robota [Qbot]

Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...

Ramię robota do gry w szachy - Jakie serwa wybrać, aby uniknąć luzów?

Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz, który powstaje w urządzeniu praktycznie uniemożliwia dokładne chwytanie...

Jak zaprogramować kinematykę manipulatora na serwomechanizmach?

Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/Ro... Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...