kinematyka odwrotny

Kinematyka odwrotna w Bascom dla manipulatora - jak zapisać wzory?

W symulatorze jest wszystko OK, może zwiększ stos? A jeśli chodzi o czyszczenie to chodziło mi o CLS. Próbowałeś zaokrąglić wynik przed wysłaniem go na LCD, przez funkcję np Round ?

Jak sterować 3 serwami przez RS232 z użyciem kinematyki odwrotnej?

Programator to typowy STK200/300 powinien działać z AVR-Studio tylko poczytaj sobie informacje na forum mikrokotrolery bo z najnowszymi wersjami bywa różnie , w razie problemów jest cała masa programów obsługujących ten typ programatora . Zasilacz AT czy ATX do testów raczej odradzam , po pierwsze " goły zasilacz " nie ma żadnej filtracji napięcia po...

Nie znalazłeś odpowiedzi? Zadaj pytanie Sztucznej Inteligencji

Algorytmy przeliczania ruchu w manipulatorach przemysłowych - jak to działa?

Słowa-klucze to m.in. kinematyka prosta oraz kinematyka odwrotna: http://www.robotyka.com/teoria.php/teori...

kinematyka odwrotna pomocy (można zarobić)

Mam problem z policzeniem kinematyki odwrotnej manipulatora ze 6 stopniami swobody policzyłem juz prostą metodą eenavita-hartenberga i tą samą musze zrobic odwrotna jesli ma ktos jakies pomoce to dzieki z góry. Jesli ktoś chiałby zarobić pare złoty i policzyc to pisać na PW wszystkie dane podam. Proszę nie nadużywać wielkości liter. Post lekko przeredagowany....

Jaka jest prawidłowa odpowiedź na to pytanie? Kinematyka odwrotna robota.

Mam rozwiązanie chodzi o kinematykę zewnętrzną.Zamykam temat.

Kinematyka odwrotna manipulatora - trudności z rozwiązaniem układu równań

Witam Mam problem z rozwiązaniem kinematyki odwrotnej manipulatora. Równania wydają się dobre, bo przy liczeniu prostym położenie efektora i orientacja się zgadzają. Jednak jak chcę to przekształcić to robi się problem. Po 20 zapisanych kartkach, próbowałem w Maximie ale coś wyskakuje brak rozwiązania. Może coś źle wpisuje, bo dawno z tego nie korzystałem.......

Oprogramowanie do kinematyki odwrotnej i prostej dla 3DOF robota w Lazarusie

Witam, zrobiłem ostatnio projekt w Lazarusie oparty na tzw "inverse kinematics" i "forward kinematics" dla robota 3DOF 3-ramiennego na płaszczyźnie. Całość wygląda : [url=https://www.youtube.com/watch?v=Ac7... . Jeżeli będzie zainteresowanie to przygotuję bibliotekę obliczającą położenie ramienia i źródła programu jako przykład jej zastosowania....

Kinematyka odwrotna dla sześcioczłonowego ramienia robota w kształcie węża

to już posiadam nie był to wielki problem postaram sie to załączyć tu jakoś

Smart robotyczne mobilne ramię

Wygląda ciekawie, masz jakiś filmik z działania robota? Zaimplementowałeś kinematykę odwrotną?

[STM32F407-discovery] Nie poprawny wynik pomiaru adc

Czy mógłbym wysłać na maila cały projekt bo zawiera on kinematyka odwrotna której niechce udostępniać?

Konstrukcja mechaniczna do robota - znajomość Bascoma?

A propos kinematyki odwrotnej, nie znacie jakiś bibliotek do tego? Bo właśnie za niedługo też mnie to czeka...

Robot, jego praca i możliwości związane z dokładnością ruchu ramienia

(at)faramir1 Zależy co potrzebujesz i co rozumiesz pod pojęciem procesora ruchu? Na pewno w mniej wymagających aplikacjach czy w robotach kartezjańskich to wystarczy zwykły sterownik PLC, tam nie ma filozofii. Problem zaczyna się jak potrzebujemy dokładnie sterować trajektorią lub obliczać kinematykę odwrotną jak np w robocie 6 osiowym.

Symulacja odbijającej się piłeczki

W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D

Robotyczne ramię z aluminium do lekkich prac - przedstawiam projekt.

Ramię zmontowane, bardzo podstawowa funkcjonalność działa. Pooglądać można tutaj: [url=https://www.youtube.com/watch?v=nW0... Przede mną napisanie kinematyki odwrotnej (przynajmniej dla płaszczyzny) no i prostej też. co mi tam jeszcze przyjdzie do głowy? Zastanawiam się nad śledzeniem obiektu poprzez kamerę. gdzieś coś takiego juz mi się widziało,...

Budowa czteronożnego robota kroczącego na pracę magisterską - od szkiców po symulację

Pierwsze testy kinematyki odwrotnej łacznie z obrotami korpusu :) Coraz bardziej mi się to wszystko podoba :) [youtube]https://www.youtube.com/watch?v...

Projekt ramienia robota z silnikami krokowymi i sterowaniem Altera

o czym mowa to kinematyka odwrotna aby jako wejściowe dane dać manipulatorowi x,y,z jako przestrzenne współrzędne oraz kąty nachylenia efektora (chwitaka) do tak zwanego punktu pracy (czyli miejsce działania chwytaka - gdy palce się stykają przy docisu). Ja także wykonałem ramię robota w ramach dyplomu z tą różnicą, że robiłem to za własną kasę i chałupniczo...

Materiały o zaletach metod odwrotnej kinematyki dla robotów mobilnych?

http://www.tau7.tcz.pl/PG/SEM%20VIII/Kom... Sprawdź tutaj. Kinematykę odwrotną to robiłem tylko dla robotów nie mobilnych i wtedy korzystałem z skryptu naszego wykładowcy Tomasza Buratowicza, ale nie ma w tym skrypcie kinematyki dla robotów mobilnych. W tym linku, który...

Budowa robota-czołgu z blachy, silniki krokowe, sterowanie dsPIC30f2010

Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...

Jak zrozumieć odwrotne zadanie kinematyki na przykładach?

http://www.robotyka.pl >> Teoria. Przeczytaj 10 razy i będziesz wiedział o co chodzi. Zagadnienie nie jest tak na prawdę trudne. Pozdrawiam.

Sterowanie czteronożnym hexapodem: odwrotna kinematyka czy proste sterowanie IR?

Zastosowanie odwrotnej kinetyki nie jest koniecznie. Najprostszy sposób stertowania to zapisanie "na stałe" położenia wszystkich napędów dla kolejnych fazy ruchu, a następnie odtworzenie ich podczas ruchu. Jeśli chodzi o uruchamianie robota za pomocą IR to nie ma problemu, wszystko to kwestia programu który będzie sterował robotem.

Automatyka i robotyka, szukam informacji na ten temat...

Jak chcesz stworzyć manipulator, to jest to tzw łańcych kinematyczny, ja na twoim miejscu na początek prayswoiłbym sobie całą teorię związną z kinematyką odwrotną i prostą, to tak na początek żebyś wiedział gdzie jest w danym momencie chwytak, no i musze powiedzieć że ambitny jesteś, bo to nie takie proste, jak chcesz jakieś materiały to moge poszukać...

Hexapod na Atmega16: problem z sygnałami na portach i macierzą 8x3

Podłączyć mam gdzie bo cały port D jest wolny, ale ze zgraniem wszystkiego było by sporo zabawy. A muszę jeszcze upchnąć do tego wszystkiego kinematykę odwrotną. Nie było by problemu gdyby miał być to tylko sterownik serwo... Wymyśliłem sobie że drugi procek będzie zbierać dane z czujnika, obliczać wszystko i przekazywać dalej do pierwszego zmieniając...

Jak złożyć hexapoda z 12 serwami? Wybór elektroniki i sterowanie bezprzewodowe

Robak : Interesuje mnie też ten temat. Zanim podejmę się zbudować robota kroczacego chciałbym zbudować model matematyczny i zrobić symulację ruchu za pomocą komputera. Tylko chciałbym się dowiedzieć czy w tej książce jest opisane jak stworzyć algorytm poruszania się kończyn aby chód był płynny? Słyszałem takie hasło kinematyka odwrotna. Wzorem jest...

Jak użyć funkcji Atan2 w Step7 do kinematyki odwrotnej manipulatora?

Czy da się użyć funkcji Atan2 w stepie ? Mam wykorzystać wzory kinematyki odwrotnej manipulatora w celu mierzenia cylki sterownika. Jedyna funkcja jaką znalazłem to Atan ,który przyjmuje tylko jeden parametr . Jak podam dwa to pisze , że jest błąd. Proszę o pomoc.

Step7. SCL + LAD . Problem z wywołaniem funkcji w OB1

W bloku OB1 jest tylko funkcja która wywołuje resztę obliczeń. W przyblizeniu wyglada to tak : Network 1 : -------------------Funkcja(wywolanie reszty)----------------- Network 2: -------------------MOVE(#OB1_PREV_CYCLE do MW2)------ To jest caly blok OB1. Chcę tylko aby program policzył mi wartości q1..q5 dla kinematyki odwrotnej i pokazał ile to czasu...

Step7 SCL: Jak monitorować zmienne w programie dla manipulatora IRp-6?

Witam. Piszę dośc prosty program w języku SCL do sprawdzania cykli sterownika. W tym celu zostaną wykorzystane wzory kinematyki odwrotnej manipulatora IRp-6. Jest to pierwszy program pisany w tym języku i tutaj mam problem , ponieważ nie wiem jak zrobi zebym mogł sobie podglądnac wyniki działania programu. Obliczone wartości. Próbowałem coś zrobic wykorzystując...

Jak wykorzystać stary komputer do budowy robota i stworzyć płynne ramię?

2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...

Wybór mikrokontrolera do robota 6-nożnego z napędem Nitinol (praca inżynierska)

Baterie od komórek (LiIon) są ok, ale mają małą wydajność prądową. Lepsze byłyby LiPo (je z resztą też można spotkać w komórkach, ale same ogniwa "zrobione" są na pojemność, a nie prąd), ale modelarskie (cena wcale nie wygórowana, czasem można wyhaczyć pakiety 2-3S za 30 zł, mi udało się kupić ogniwa 450mah 9zł/szt). Problemem jest ładowarka, ale też...

Sterowanie robotem humanoidalnym Futaba RBT-1

Jak przeniosłeś te kąty obliczone z odwrotnego zagadnienia kinematyki do MRDSa ? Masz może plik z tym?

Szukam informacji i odpowiedzi na temat budowy robota.

Podpinam się pod temat ponieważ jest świeży. Otóż składam własnego hexapoda, prace są już ostro zaawansowane, zrobiłem sterownik serw, wsadziłem kinematykę odwrotną do tego, oprogramowałem wyświetlacz lcd 2x16 który będzie służył do programowania. Konstrukcja jest już złożona, robot wstaje i porusza kończynami jak tego sobię zarzyczę, czekam tylko za...

Jak poprawnie obliczyć i zaokrąglić ułamek w C dla kinematyki hexapoda?

Pisze program do hexapoda i zaciąłem się w jednym irytującym miejscu. Otóż przy obliczaniu kinematyki odwrotnej potrzebna mi jest część kodu która wymnaża liczbę ułamkową powstałą z podzielenia zadanych współrzędnych x/y przez liczbę 256 oraz zaokrągla wynik do liczby całkowitej np w górę. Wynik tego działania potrzebny jest do dalszych obliczeń. Napisałem...

Jak zbudować manipulator hydrauliczny z pompkami spryskiwaczy?

0. hydrauliczny - nie znaczy ze na olej; jezeli w ukladzie bedzie woda to to nie bedzie juz hydrauliczny? 1. wężyki - w sęsie np poliuretan, 6mm - na allegro kosztuje grosze; 2. lampka wcale nie jest ciezka, ma sprezyny ktore pomagaja konstrukcji sie ruszac, uwazam ze nacisk 400gram w miejscu gdzie mialaby sie znajdowac strzykawka wystarczy do ruchu....

Szukam źródeł o algorytmach unikania kolizji w robotach szeregowych

Witam, Jeśli chodzi o sterowanie robotów to kinematyka prosta i odwrotna na początek. Później weź dokumentację do samonapędu np. simensa lub innej formy i zobacz jak wygląda strategia sterowania takiego serwonapędu. Są tam minimum 3 pętle regulacji. Pozdrawiam,

Przykładowe programy w C++ dla robota kroczącego na ARM-ach

piszesz prace mgr a nie wiesz co to jest kinematyka prosta i odwrotna? to co ty jestes z wydziału chemii? Podstawy robotyki zawsze się przydadzą, ale w tym przypadku chyba nie jest konieczne rozwiązywane problemu odwrotnego kinematyki. Może wystarczy znaleźć wartości serw tylko dla kilku pozycji nogi (góra/dół, przód/tył) a niekoniecznie równania na...

STM32F4 - funkcje sin/cos z biblioteki DSP_Lib i biblioteki math.h

Zawsze można stablicować z dokładnością float'a, ale nię tędy droga :) Funkcje mają być wykorzystane do szybkich obliczeń kinematyki prostej/odwrotnej oraz interpolacji w sterowaniu robotami. Tablicowanie nie wchodzi raczej w grę. Nie jest to jednak główny wątek tego tematu. Wracając do sedna funkcja sinf przy użyciu FPU wykonywana jest z zadowalającą...

Hexapod, pierwsza konstrukcja

http://obrazki.elektroda.pl/8412564700_1... Roboty kroczące były tematem mojej ubiegłorocznej pracy inżynierskiej, a jej zwieńczeniem była budowa własnej konstrukcji, którą chciałbym się tu pochwalić. Wybór padł na Hexapoda z powodu lepszej stabilności i łatwości generowania chodu w porównaniu do konstrukcji o mniejszej ilości kończyn. Ze...

Staż, Praca w zakresie programowanie i obsługa robotów przemysłowych

Dzień dobry, ‌zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...

Light Robot Tracker – jakie czujniki i serwomechanizmy do ramienia 3-segmentowego?

Jak widać główne zagadnienie projektu to (odwrotne) równanie kinematyki. Co do samej konstrukcji, to stopień skomplikowania jest wyznaczony przez rozmiary ramienia i jego parametry graniczne, zatem pytania: Jakie wymiary ma mieć ramię? Jakie prędkości ruchu wchodzą w grę?

Sterowane ramię robota [Qbot]

Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...

Dobór silników i przełożeń do 6-osiowego ramienia robota - projekt studencki

Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...

Projekt manipulatora - dobór sterownika i napędów

Witam. Za rok z hakiem nastąpi termin oddania mojej pracy inżynierskiej. Od dłuższego czasu myślę o małym X-osiowym manipulatorze (docelowo 6 osi, jednak czas pokaże). Praca nie musi zostać idealnie dopieszczona, jednak chciałbym żeby stała się podstawą do dalszego rozwoju (być może także pracy magisterskiej). Z tego powodu chciałbym zainwestować trochę...

Jak przeliczyć kąty z czujników na położenie XY w projekcie z 8051?

Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...

LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji

Witam. Znowu odgrzewam kotleta. Gdyby zawitał tutaj Pan moderator to prosiłbym o zmianę tematu na coś w rodzaju "LittleFrog - robot kroczący z systemem stabilizacji" ponieważ wszelkie zagadnienia z tego projektu chcę zawrzeć w jednym temacie. Na razie leci do mnie nunchuck i motion plus do konsolki wii z których mam nadzieje wyciągnę trochę czujników....

manipulator na silnikach krokowych 3 stopnie swobody

mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia powinnien byc wektor ktory pozniej trzeba przeliczyc...

Mikro hexapod z plexi 3mm - mechanika i serwomechanizmy TowerPro SG91R, MG90S

Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas. http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img... http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img... http://www.dioda.com.pl/forum/upload_img...

Projekt manipulatora cylindrycznego OPP: wymiary, parametry, kinematyka

Posiada ktoś projekt jakiegoś najprostszego manipulatora opp? Chodzi mi głównie o określenie realistycznych wymiarów i parametrów modelu manipulatora, określenie przestrzeni roboczej, określenie przeniesienia napędu dla złącz manipulatora, kinematyka prosta i odwrotna z uwzględnieniem prędkości poruszania się końcówki manipulatora. Błagam pomóżcie!...

Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....

Robocik-pająk: materiały na nogi i mechanizmy napędu kończyn imitujące ruch pająka

Przede wszystkim przeliczenie kinematyki prostej i odwrotnej. Potem jakiś dobry algorytm zapewniający chód i odsprzęganie wejściowo-wyjściowe. Wydaje mi się że lepiej do tego się nadaje C, ze względu na przenośność na inne rodziny. Ja bym użył do tego procka który będzie miał przynajmniej 16bitów i kilka kanałów 16bitowego PWMa. (może HCS12 freescale?)...

Robot Spawalniczy DIY // CNC

http://obrazki.elektroda.pl/3582118500_1... Witam Po dłuższym czasie wreszcie zebrałem się w sobie by zebrać wszystkie zdjęcia i filmy mojego projektu w jedno miejsce i opublikować go na forum. Konstrukcja ma już około dwóch lat. Robota wykonałem będąc w 3 klasie technikum na profilu mechatronicznym. Nadmienię jeszcze na wstępnie że...

Maksymalny kąt obrotu serw HS 5645 MG i HS-5475 HB oraz programowalność

Ja może dodam tutaj od siebie trochę na temat wychylenia serwomechanizmów Twer Pro mg955. Na pierwszy rzut oka są one w porządku bo mają całkiem ładny moment 13kg/cm oraz metalowe zębatki. Po budowie sterownika okazało się, że standardowo ten model potrafi osiągnąć coś około 130~140 stopni wychylenia (w odróżnieniu od tower pro 5010, które ma 180 stopni)....

Ultradźwiękowy miernik odległości między urządzeniami?

nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi mi już teraz nie o ramię, a o możliwość stworzenia obszaru, w którym...

Budowa domowego symulatora F1 - wybór siłowników i pomiar G-force

Usunąłem błędy ortograficzne z moich powyższych postów A na przyszłość czy to tak istotne są drobne literówki? Nie wydaje mi się. Posty były raportowane, a regulamin obowiązujący zaakceptowałeś, więc swoje refleksje możesz przedstawić administratorowi - może je uwzględni w kolejnym regulaminie - EOT. Odnośnie wyciągania przyśpieszenia z pedałów - to...

Ramię robota do gry w szachy - Jakie serwa wybrać, aby uniknąć luzów?

Buduję ramię robota, które będzie w stanie grać w szachy, tj. przekładać pionki po planszy. Udało mi się nawet ramię w miarę zaprogramować i już pierwsze przestawienia pionków mam za sobą. Największym moim aktualnym problemem są tanie serwa, których użyłem do budowy ramienia. Luz, który powstaje w urządzeniu praktycznie uniemożliwia dokładne chwytanie...

Jak wyznaczyć kąty F2 i F3 w manipulatorze RRR?

Ok juz sobie poradzilem i działa :D Dla potomnych odwrotnie byly argumentu w Atan2(a,b) zamiast Atan2(b,a) - ech te ksiazki :/ Robak dzieki za zainteresowanie, kinematyka byla ukaryta w temacie RRR :]

Wybór silników do mechanicznego ramienia z 2 stawami i chwytakiem

silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...

ATMega328P Arduino - Mniej sprzętowych PWM do dyspozycji niż trzeba

Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny (Uno R3). Wybrałem tę płytkę, ponieważ nie jest specjalnie droga (w porównaniu...

Kinematyka odwrotna robota PRR l-* - konfiguracja przestrzenna i obliczenia

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:...

Jak przetłumaczyć kod Maple na Matlab dla notacji DH w kinematyce odwrotnej?

Witam, zająłem się notacją DH ostatnio, jakby to powiedzieć, rekreacyjnie - bez parcia, ani nic. Chciałbym zastosować to do policzenia kątów w manipulatorze o dwóch stopniach swobody, kiedy jego końcówka znajduje się w podanym miejscu (odwrotne zadanie kinematyki). Chodzi dokładnie o to samo, jak na przykładzie 5.15 w tym linku: http://www.robotyka.com/teoria.php/teori...

Kinematyka odwrotna manipulatora równoległego w Matlabie - obliczanie kątów (th1, th2)

Zamieszczę cały obraz problemu zadaniowego. http://obrazki.elektroda.pl/5760094700_1... Jeśli chodzi o problem typu na podstawie wartości kątów th1 th2 oblicz współrzędne(cx,cy) to sprawa jest rozwiązana. Teraz robię odwrotnie tzn. na podstawie współrzędnych(cx,cy) wyznacz wartości kątów (th1,th2). Całość próbuję rozwiązać w matlabie...

Ramię robotyczne - własna konstrukcja i oprogramowanie

Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...

robotyka/DH - niezgodność, czy błąd w obliczeniach?

Cześć! Jestem z klasy maturalnej, przez co działań na macierzach nigdy nie przerabiałem. Ale zachciało mi się ogarnąć notację DH i mam problem. Chodzi o to, że uznałem, że najlepiej się jej nauczę na działającym przykładzie. Wybrałem manipulator płaski 3R, żeby nie musieć się męczyć na razie z trójwymiarowym układem współrzędnych. konkretnie ten projekt:...

Zadanie odwrotnej kinematyki manipulatora o strukturze RHTT

Witam ! Mam rozwiązać zadanie odwrotnej kinematyki dla manipulatora o strukturze RHTT (obrót, pion, poziom, poziom) i napisać algorytm do jej rozwiązywania. Manipulator ma służyć do zgrzewania punktowego okrągłej blachy. Dlatego Efektor wygląda tak jak wygląda :] Poniżej zamieszczam szkic : http://img218.imageshack.us/img218/6372/...

Jak zaprogramować kinematykę manipulatora na serwomechanizmach?

Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/Ro... Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...

[Praca] Projektant układów elektronicznych - vBionic.com

Jesteśmy startupem vBionic.com Pracujemy nad zaawansowaną protezą kończyny górnej dla osób dorosłych i dzieci. Jesteśmy w fazie prototypowania, najbliższa runda finansowania pozwoli nam na stabilną pracę nad rozwiązaniem. Nasz projekt wymaga kompetencji z wielu obszarów: mechaniki, kinematyki, wytrzymałości materiałów, projektowania i druku 3d, programowania,...

Zadanie odwrotne kinematyki na sieciach neuronowyych

Witam Wlasnie przymierzam sie do tego problemu ale na razie zbieram informacje o sieciach:) W sieci niestety nie jest wiele na ten temat, a jak juz cos jest to bardzo ogolnie jest temat poruszony. Chcialbym siec nauczyc na PCcie a potem ja przeniesc na uC. Na razie mysle nad wykorzytsaniem takiej sieci http://img159.imageshack.us/img159/2526/...