odwrotne zadanie kinematyki

Jak zrozumieć odwrotne zadanie kinematyki na przykładach?

http://www.robotyka.pl >> Teoria. Przeczytaj 10 razy i będziesz wiedział o co chodzi. Zagadnienie nie jest tak na prawdę trudne. Pozdrawiam.

Jak przeliczyć kąty z czujników na położenie XY w projekcie z 8051?

Się to nazywa odwrotne zadanie kinematyki i dla takiego robota, który nie jest nadmiarowy jest dość proste. Zrób tablice sinusa w pamięci mikrokontrolera, wtedy odwołuj się do niej za pomocą indeksu, który będzie wartością kąta szukanego sinusa, zeżre to troche pamięci, ale jak się postarasz to uzyskasz tyle poziomów dyskretnych, że dokładnośc odczytywanego...

Nie znalazłeś odpowiedzi? Zadaj pytanie Sztucznej Inteligencji

manipulator na silnikach krokowych 3 stopnie swobody

mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem obliczenia powinnien byc wektor ktory pozniej trzeba przeliczyc...

Jak wykorzystać stary komputer do budowy robota i stworzyć płynne ramię?

2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu) 3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet) Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty...

Dobór silników i przełożeń do 6-osiowego ramienia robota - projekt studencki

Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...

Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce. Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie....

Materiały o zaletach metod odwrotnej kinematyki dla robotów mobilnych?

Witam wszystkich. Czy ma ktoś jakieś materiały dotyczące obliczania zadania odwrotnego kinematyki robota mobilnego?? Nie tyle chodzi mi o wzory, ale o jakieś podsumowanie, czy zalety metody? Z góry dzięki za pomoc :-)

Ultradźwiękowy miernik odległości między urządzeniami?

nie chodzi mi o ustalenie kąta. Do tego posłużyła mi notacja D-H (Denavita-Hartenberga), na podstawie której powstała mi funkcja odwrotnego zadania kinematyki, której dane wejściowe do współrzędne X Y Z końcówki, a na wyjściu otrzymuję dokłanie kąty zgięcia poszczególnych ramion. Chodzi mi już teraz nie o ramię, a o możliwość stworzenia obszaru, w którym...

Wybór silników do mechanicznego ramienia z 2 stawami i chwytakiem

silniki krokowe dostaniesz w kazdym serwisie drukarek lub xer, ostatnio facet sprzedal mi silniki po 10zl sztuka, do tego dodaj przekladnie (nie bedziesz sie musial martwic o momenty i przy okazji wzrosnie ci precyzja pozycjonowania), enkodery mozesz zrobic sam, wystarcza przyrostowe, bedziesz tylko sprawdzal czy po podaniu impulsu na silnik obrocil...

Jak sterować 3 serwami przez RS232 z użyciem kinematyki odwrotnej?

tak też zrobię, jadna ranka informacja o którą oś chodzi, druga ramka inforamcja o kącie i tak w kółko. Jeżeli chodzi o sam układ to myślałem o Atmega8, bo jest popularny, ma programowalny USART i zawsze znajdę informację w razie problemów, jego zadaniem będzie odbieranie danych po RSie i generowanie 3 niezależnych PWMów w zależności od tych danych....

Budowa robota-czołgu z blachy, silniki krokowe, sterowanie dsPIC30f2010

Jeżeli chcesz zrobić zabawkę gdzie sterujesz silnikami lewo prawo, prosto do tyłu to możesz matematykę pominąć. Wyjdzie kolejny czołg. Jeśli chcesz zrobić sterowanie do punktu z gładką trajektorią, czy jeżdżenie po łukach z zadanymi parametrami - bez kinematyki odwrotnej (sporo matmy) nie da się tego zrobić. Odpowiadając wprost - do zabawek matematyka...

ATMega328P Arduino - Mniej sprzętowych PWM do dyspozycji niż trzeba

Dziękuję Wam wszystkim za odpowiedzi! Mała dygresja, wszystko służy do mojej pracy inżynierskiej, którą jest manipulator o 5 stopniach swobody. Do Ad. 1 BlueDraco oraz BTW tmf (hehe, mam Twoją książkę, kiedy mogę dostać autograf? :D): Niestety, wybór Arduino jest ostateczny (Uno R3). Wybrałem tę płytkę, ponieważ nie jest specjalnie droga (w porównaniu...

Kinematyka odwrotna manipulatora - trudności z rozwiązaniem układu równań

Podaj swoje obliczenia. Forum nie rozwiązuje zadań podlegających ocenie. Zabrania tego regulamin. Możemy wskazać błędy w twoich obliczeniach i naprowadzić cię na właściwy tok rozumowania. Ale nie podamy wyników na tacy.

Staż, Praca w zakresie programowanie i obsługa robotów przemysłowych

Dzień dobry, ‌zwracam się z prośbą o poradę dotyczącą pracy programowania robotów przemysłowych. Ukończyłem technikum o kierunku mechanika i budowa maszyn o specjalizacji programowanie maszyn sterowanych numerycznie, obecnie jestem studentem politechniki na kierunku inżynieria produkcji (3 rok). Dotychczas zebrane doświadczenie opiera się na...

Sterowane ramię robota [Qbot]

Bardzo schludny projekcik. Swoje zadanie podstawowe na pewno projekt spełnia w 100%. Jeżeli chodzi o zaawansowane sterowanie manipulatorem to i samego twórce projektu jak i zainteresowanych zachęcam do przestudiowania zagadnień : kinematyka odwrotna - sterowanie pozycją oraz dynamika odwrotna - tu w grę dochodzą siły działające na ramię. Jest to trudny...

Projekt manipulatora - dobór sterownika i napędów

Witam. Za rok z hakiem nastąpi termin oddania mojej pracy inżynierskiej. Od dłuższego czasu myślę o małym X-osiowym manipulatorze (docelowo 6 osi, jednak czas pokaże). Praca nie musi zostać idealnie dopieszczona, jednak chciałbym żeby stała się podstawą do dalszego rozwoju (być może także pracy magisterskiej). Z tego powodu chciałbym zainwestować trochę...

Sterowanie robotem humanoidalnym Futaba RBT-1

http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...

Ramię robotyczne - własna konstrukcja i oprogramowanie

Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...

Budowa czteronożnego robota kroczącego na pracę magisterską - od szkiców po symulację

Cześć, dużo ludzi pojawiających się na forum, szczególnie nowych i młodych próbuje od razu rzucić się na trudne tematy tj np maszyny kroczące. Mało jednak osób zdaje sobie sprawę, że poza prostymi konstrukcjami jest to bardzo złożony problem. Dość dawno, bo ponad dwa lata temu zacząłem zastanawiać się nad konstrukcją robota kroczącego. Wiele osób odradzało...

Kinematyka odwrotna robota PRR l-* - konfiguracja przestrzenna i obliczenia

Witam. Po 2 dniach nieudolnych prób zrobienia tego zadania samemu postanowiłem zasięgnąć wiedzy internetów. Moim zadaniem jest zaproponować konfigurację przestrzenną oraz wyliczyć kinematykę odwrotną(a następnie przeprowadzić symulację tego robota w dowolnym środowisku programistycznym )dla ramienia robota o konfiguracji PRR l-* . To jest moja propozycja:...

Jak przetłumaczyć kod Maple na Matlab dla notacji DH w kinematyce odwrotnej?

Witam, zająłem się notacją DH ostatnio, jakby to powiedzieć, rekreacyjnie - bez parcia, ani nic. Chciałbym zastosować to do policzenia kątów w manipulatorze o dwóch stopniach swobody, kiedy jego końcówka znajduje się w podanym miejscu (odwrotne zadanie kinematyki). Chodzi dokładnie o to samo, jak na przykładzie 5.15 w tym linku: http://www.robotyka.com/teoria.php/teori...

Zadanie odwrotnej kinematyki manipulatora o strukturze RHTT

Witam ! Mam rozwiązać zadanie odwrotnej kinematyki dla manipulatora o strukturze RHTT (obrót, pion, poziom, poziom) i napisać algorytm do jej rozwiązywania. Manipulator ma służyć do zgrzewania punktowego okrągłej blachy. Dlatego Efektor wygląda tak jak wygląda :] Poniżej zamieszczam szkic : http://img218.imageshack.us/img218/6372/...

Jak zaprogramować kinematykę manipulatora na serwomechanizmach?

Witam wszystkich ! Zacznę od tego, że od dłuższego czasu zabieram się za zrobienie czegoś 'bardziej ambitnego'. Mam pomysł na zrobienie manipulatora na serwomechanizmach (3-4) przypominający tego z obrazka. http://www.cs.hmc.edu/~dodds/projects/Ro... Mam pewien zarys już tego co to ma być. Chciałbym sprawić aby robot był świadomy...

Zadanie odwrotne kinematyki na sieciach neuronowyych

Witam Wlasnie przymierzam sie do tego problemu ale na razie zbieram informacje o sieciach:) W sieci niestety nie jest wiele na ten temat, a jak juz cos jest to bardzo ogolnie jest temat poruszony. Chcialbym siec nauczyc na PCcie a potem ja przeniesc na uC. Na razie mysle nad wykorzytsaniem takiej sieci http://img159.imageshack.us/img159/2526/...