Panuję zbudować robocika, w sumie podwozie jest juz gotowe (z LEGO oczywiście). Napędzany dwoma silnikami od CD ROMa poprzez przekładnie ślimakową (2 koła napędowe)... Chcę na tej przekładni umieścić enkoder od myszki. Przekładnia ma przełożenie ok. 1:23 (23 obroty ślimaka to 1 obrót koła). Ale wracając do konkretów. Przy pomocy enkoderów chcę robić...
Myślę że najlepiej na początek do silników(jeżeli to oczywiście robot kołowy) dołóż enkodery. i wysyłaj informacje o ilości zliczonych imulsów z obydwóch silników do kompa. Jeżeli będziesz miał ustaloną pozycję startową robota to cały czas będzie Ci pokazywał dość dokładnie położenie(nielicząc żadnych poślizgów kół, itp,itd) Dodano po 2 A może zamiast...
Potrzebuję do stacji lutowniczej własnej roboty dobrać enkoder z gałką. Z tego co widzę to enkodery mają wałek zakończony albo ścięciem (wałek przecięty wzdłuż prawie na pół) lub wałek jest ponacinany (taka gwiazdka). Teraz pytanie czy to bez różnicy jaką gałkę kupię do danego enkodera czy trzeba dopasować, czyli dla enkodera z wałkiem ponacinanym w...
Mam pomysł na zrobienie enkodera i nie wiem czy jest sens robienia czegoś takiego dlatego opisuję to coś: Na czymś obracającym się jest lusterko pod kątem 45 stopni na które z góry świeci dioda, przy obrocie lusterka światło pada po kolei na 3 fototranzystory, dalej jest jakiś układ zliczający sygnały w zależności od kolejności oświetlania fototranzystorów....
Cześć! Chciałbym przedstawić projekt, który powstawał przez ostatnie 1,5 roku. Na początku wspomnę, że nie tworzyłem go sam – zaczynaliśmy projekt w 2 osoby. Ale o tym napiszę dalej. Najpierw opowiem o samym projekcie. Pierwotne założenia Celem było stworzenie uniwersalnego sterownika do robotyki. Wraz z kolegą dobrze nam szło budowanie wszelkich...
Geneza projektu Mając na co dzień do czynienia z zagadnieniami robotyki i automatyki oraz budowy własnych systemów sterowania, zacząłem zastanawiać się nad stworzeniem własnego eksperymentalnego manipulatora. Tak narodził się ten projekt, którego celem było i nadal jest rozwijanie oprogramowania sterującego robotem oraz zbieranie doświadczenia pozwalającego...
Dilbert to robot który został zbudowany w 1999 roku na zawody robotów gaszących pożary "Seattle Robotics 1999 Robothon Fire Fighting Competition" gdzie zajął drugie miejsce. Niestety nie ma wielu informacji na temat jego zdolności gaśniczych, ale sensory znajdujące się na pokładzie pozwalają sądzić, że jego możliwości są dość spore (trzeba pamiętać...
wg mnie podazanie po lini to prosty algorytm i niezbyt skomplikowana budowa, nie wymaga w uzywaniu enkoderow, proponowalbym jeden z dwu typow robotow : - jezdzacy; Prosta kontrukcja tu posluze sie linkiem , dwa mikrostyki z dwigienka, do nich przytwierdzone druty - rurki, bedace "wasami" czyli czujnikami zderzeniowymi (proponuje umocowac je u dolu wtedy...
Robot wie jaką drogę przebył dzięki enkoderom na osi silników. Potrafi nawet utrzymywać zadaną pozycję. Prędkość nie jest nigdzie liczona bo nie było takiej potrzeby, jednak gdyby trzeba było to nie stanowi to problemu. Zawsze, z dużą dokładnością wiadomo o ile obróciło się każde z kół. W pojeździe zamontowano dwa enkodery magnetyczne. Po jednym na...
Dla robotyka 8051 - OK, ale jeśli chodzi o automatykę przemysłową w wydaniu praktycznym, to moim zdaniem najlepiej zacząć od podstaw instalacji elektrycznych. Styczniki, przekaźniki, przekaźniki czasowe. Później automatyka - czujniki, enkodery, fotokomórki, regulatory, na deser PLC + HMI. Pół życia przepracowałem w tym zawodzie i jeszcze nie zdażyło...
Nie wiem czy nie za późno ale sprawa ma się tak: Jeżeli wszystkie osie mamy na markerach lub na noniuszach to na tą chwile możemy dokonać synchronizacji czyli wyzerowania licznków resolwerów (jeżeli robot jest na resolwerach, ale na enkoderach bedzie podobnie). w tej sytuacji liczniki resolwerów są na ZERO i powinno być ok. Jeżeli nie to trzeba kalibrować....
Źródło: Unibot, którego autorem jest Jascha van Pommeren, jest samostabilizującym się robotem - monocyklem. Robot łączy w sobie zasady popularnego w świece robotyki kołowego odwróconego wahadła oraz koła zamachowego. Dobrze znanym przedstawicielem kołowego odwróconego wahadła jest Segway. Ujmij Segway'owi jedno koło i dodaj drugie nad kołem które zostało...
Cześć! Korzystając z okazji (i Robot, który będzie w stanie samodzielnie przejechać z punktu A do B na podstawie obrazu z kamery (lub kamery 3d). Jest to "duchowy spadkobierca" mojego projektu inżynierskiego- robota który podążał za tagami 2d na podstawie obrazu z kamery telefonu z Androidem. Przez ostatnie 2 lata powstały 3 konstrukcje: Proof of concept-...
Scott Preston zbudował kilka robotów nazwanych Feynman. Zapewne bardzo lubił świetnego amerykańskiego fizyka, który nazywał sie Feynman 1 Pierwszy z serii, zasilany jeszcze przez kable prosto z sieci elektrycznej. Korpus robota zbudowany został ze sklejki, PVC, aluminium. Silniki pochodziły z wkrętarek, natomiast koła z kosiarki do trawy. Sensory:...
Kolego, najwyraźniej nie wiesz ani o co pytasz, ani jak daleko jesteś od celu :) Ale to do wybaczenia, skoro się dopiero uczysz. Zacznijmy od tego że nie ma tak jednoznacznego pojęcia jak "programowanie robotów". Co w ogóle masz na myśli mówiąc "robot"? Zabawka z Lego Mindstorm? Piesek Aibo? Spawarka przemysłowa? Bezzałogowy Predator? To wszystko są...
Jeśli chodzi o mechanikę to są w zasadzie dwa rozwiązania: 1. Zakup gotowca (przekładnia, kółko, całe zawieszenie, etc.) Niestety oferta na polskim rynku jest dość uboga :\ bo rynek jest mały. Choć pojawiają się gdzieniegdzie jakies ciekawostki, to jednak posucha. Dlatego przykładowo uwazam serwa za kapitalne rozwiązanie, (a nie silniki krokowe, które...
Co do dyskusji o serwach vs krokowcach, to chciałbym powiedzieć, że w profesjonalnych sonarach wykorzystuje się właśnie silniki krokowe. Dlatego, iż sonar wysyła impuls, czeka na jego powrót i dopiero się obraca o krok. Wiem że chodzi tu o radar, ale tak chciałem coś powiedzieć na obronę krokowców:) Tylko te profesjonalne radary mają enkodery, a sam...
Silniki krokowe w przypadku takiego zastosowania są idealne. Chyba w większości rozwiązań w robotyce są używane silniki tego typu. Do ich sterowania są proste kontrolery. Nie wiem jak z ceną, ale pewnie nie są mocno drogie. Ja planuje również zrobić kiedyś jakiegoś robocika. Do jego napędzania zastosuje silniki krokowe wyjęte ze starych dużych dyskietek....
Witam, jestem studentem automatyki i robotyki. Mam w szkole taki serwonapęd Boscha Rexrotha, pokazówkę (na obudowie przyciski, wlaczniki i silnik zabudowany w obudowe). Chcialbym zglebic wiedze na temat tego serwonapędu bo jest to ciekawy temat. Mam w zwiazku z tym 2 glowne pytania: 1. Na silniku jest enkoder absolutny optyczny wieloobrotowy. W danych...
Witam, przedstawiony kołowy robot mobilny powstał na potrzeby mojej pracy inżynierskiej, a dokładniej w celu przeprowadzenia testów algorytmu lokalizacji. Przyszłym, praktycznym zastosowaniem robota może być wykonywanie zadań inspekcyjnych, przede wszystkim chodzi o możliwość zdalnego monitorowania danego terenu. Założenia projektowe: - Konstrukcja...
Firma Husarion zbiera środki na kontroler dla robotów w dwóch wersjach: CORE2 oraz CORE2-ROS. CORE2 - sterownik oparty o mikrokontroler STM32F407, wyposażony w interfejsy dla silników i sensorów oraz wiele interfejsów komunikacyjnych. Dostarczany jest wraz z otwartymi bibliotekami w C++ oraz możliwością zarządzania i programowania z poziomu "chmury"...
Witam. Silniki od wycieraczek zazwyczaj mają już wbudowana przekładnie slimakowa - dlatgo wlasnie wybor padł na nie. Na allero mozna kupic taki uzywany silnik za parenasscie zlotych, albo idziesz na zlom i szukasz po starych samochodach :D Na poczatku myslalem o enkoderach z myszki ale stwierdzilem ze za duzo zabawy by bylo z nimi. Znalazlem na allegro...
ma miec tylko zapiana prosta sekwencje ruchu Dodano po 1 a pozniej z biegiem czasu dodam jakies czujniki itp. Ale przydało by sie abyś podał chociaz jaki typ podwozia ma ten robot. Jakie silniki i ile ich jest. Jakie prądy przez nie będą płynąć. No i czujniki to musisz przynajmniej z grubsza obmyśleć juz teraz, bo później przecierz nie warto zmieniać...
Chciałbym przedstawić projekt sterownika silników DC, który wykonałem kilka lat temu i używałem przez długi czas wraz z programowym driverem w systemie ROS. Sterownik został dokładnie przetestowany, a występujące błędy poprawione. Wydaje mi się, że jest to dobry czas, aby umieścić tutaj ten opis, ponieważ wykonałem nową wersję sterownika, a ta nie...
Witam, chciałbym tutaj zaprezentować początek projektu (choć i tak już nieco zaawansowany) budowy własnego ramienia robotycznego. Projekt składa się z kilku faz. Często równoległe wykonuję różne zadania związane z tym projektem. Ale od początku. Faza 1. Polegała ona na określeniu jaki typ ramienia robotycznego chcę zbudować, jak rozwiążę zabudowę napędów,...
Enkodery inkrementalne przekazują sygnał kwadratury (stan niski i wysoki TTL lub HTL). W przypadku standardowych wejść częstotliwość graniczna sygnału wejściowego może zostać przekroczona. W takim przypadku sterownik powinien być wyposażony w odpowiednie wejścia szybkoliczące lub dodatkowe moduły liczące. [url=]Tutaj znajdziesz trochę informacji na...
Witam Próbuję zaimplementować algorytm podążania robota mobilnego 2-kołowego po trajektorii zadanej z góry wzorem na podstawie znalezionych materiałów. materiały: (strona 16 - Nonlinear Control Design) (strona 38) Problem polega na tym, że robot albo jedzie tylko część trajektorii albo ruch wynikowy nie przypomina ani trochę trajektorii wynikowej, a...
ej ja mam foto diody które mają 3 nóżki ułożone w trójkąt czy one są dobr bo widzę ze na zdięciach są foto diody z 2 nóżkami kolego fotodioda ma tylko dwa wyprowadzenia , to co masz to moze być fototranzystor , dwa zespolone fototranzystory stosowane w enkoderach lub zespolone dwie fotodiody , to coś ma chyba jakiś symbol , na jego podstawie dowiesz...
Żyroskopu i akcelerometru. Ciekawe jak zachowywał by się taki robot przy wykorzystaniu tylko akcelerometru/akcelerometrów. Da się jakoś uniknąć stosowania żyroskopu i utrzymać robota w miejscu? Kiedyś widziałem robota podobnego do tego ale zamiast akcelerometrów i żyroskopu miał on dwa czujnika Sharpa skierowane na ziemie i na podstawie odległości...
Rozumiem, że P1-P3 i p2-p4 to podwójne przekładnie. Twój pomysł trochę nie ma sensu- jeżeli założysz na to gąsienice to będziesz miał okrutny problem ze sterowaniem- silniki będa musiały mieć dokładnie taką samą prędkość, inaczej- w najgorszym wypadku- zerwiesz gąsienice. Trzeba będzie wykorzystywać bardzo dokładne enkodery na silnikach, a z racji budowy...
Co do śruby, to na końcu jednym jest łożysko (stożkowe), którym się naciąga śrubę, oczywiście od strony napędowej również. Bo przy 2 metrach to musi być naciąg, bo by sie pogieła śruba na pewno. Jeżeli chodzi o precyzje to:Ważne jest tylko żeby robot dojechał z punktu A do punktu B, (odcinek AB ma 2 metry) oraz na środku ma być jedno położenie (nazwijmy...
Witam, Mam maly problem z obsluga i potrzebuje pomocy. Bede wdzieczny ;). Szukalem duzo w innych podobnych tematach ale nic takiego nie znalazlem. Sprawa ma sie tak. Chcialbym zrobic enkoder do robota trojkolowego z dwoma kolami napedzanymi osobno (potrzebne wiec dwa enkodery, na oba kola) i jednym swobodnym. enkodery juz zrobilem i jako tako dzialaja,...
Najlepiej by było zastosować pasek zębaty (tylko dobry, pod zastosowania w robotyce-żeby się nie rozciągnął w czasie), silnik prądu stałego (żeby się łatwo sterował) i enkoder (o dużej rozdzielczości) na "kole" paska lub silnik z enkoderem i przekładnią (bez-luzową o dużym przełożeniu [jakieś 20:1 lub 40:1]- żeby silnik mógł wykonać wiele obrotów na...
10-bitowy magnetyczny enkoder obrotowy AS5050 firmy AustriaMicrosystems jest określany jako "najmniejszy i pobierający najmniej mocy" spośród dostępnych na rynku tego typu układów. Posiada on 4 czujniki Halla, 10-bitowy przetwornik kąta obrotu, 3- lub 4-przewodowy interfejs SPI, a także tryb automatycznego uśpienia, w którym pobór prądu jest znikomy...
Mechanika pochodzi ze sklepu botland.pl, chociaż tutaj użyłem tańszych zamienników do silników dostępnych na mobot.pl. Są to silniki o prędkości obrotowej 150obr/min. Nie miałem zamiaru zrobić czegoś banalnego na PLC (jak to u nas wszyscy klepią krzyżówki, inteligentne domy i windy), a że lubię mikrokontrolery i zawsze się ogarniałem w ann to wybór...
Dla naszego Klienta firmy produkcyjnej działającej w branży FMCG poszukujemy obecnie osoby, która obejmie stanowisko: Robotyk Miejsce pracy: Swarzędz Opis stanowiska: Programowanie i optymalizacja pracy robotów oraz linii produkcyjnych (głównie Mitsubishi i Comau) Oprogramowanie robotów i całego stanowiska na odp. sterownikach - dobieranie odpowiedniego...
Mamy tu do czynienia z robotem dwukołowym, tzn. może on się obracać do okoła własnej osi, w miejscu. Chodzi o.... wiadomo, że położenie robota mozna zapisać za pomocą: - położenia x, y - kąta, orientacji względem układu bazowego Wiadomo, że jak taki robot jeździ to jego położenie jest liczone z odometrii (mierzy się o ile okręcają się koła), ale niestety...
polecam strone www.r2d2.faith.pl/, opis wykonania ramienia za pomoca LPT, przyda sie ta garstka informacji, w sprawie robota polecam konstrukcje 3 kolowa, tzn naped na dwa kola - lewo i prawo niezaleznie napedzane kazde kolo, 3 kolo - podporka, lub kolo wolnoskretne - jak w wuskach sklepowych, informacje w sprawie rotoyka w dziale automatyka i robotyka,...
pomyślałem sobie, że zamiast rozpoczynać przygodę z mikrokontrolerami na płytach uruchomieniowych można się uczyć od razu na robocie. Dlatego opracowałem prostego robota, którego sercem jest atmega32, zawiera czujniki tcrt5000 oraz tsop1136, jest wyposażony w wyświetlacz lcd, posiada switche i diody led. Napędzany jest dwoma silnikami prądu stałego...
Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota. ojjj wydaje mi się że...
Chcę obsłużyć enkoder z myszy kulkowej ale jestem początkujący i scalak z myszy mi nie odpowiada szukam czegoś co by się do tego nadawało, nie wiem czy coś takiego wogóle istnieje (poza mikrokontrolerami), chodzi mi o coś prostego wejście z fototranzystora i na wyjściu najlepiej kilka bitów z pozycją. Jestem programistą i chcę zbudować jakieś urządzenie...
Enkodery i mikro kontroler do regulowania prędkości.
Witam, Mam do wykonania projekt który docelowo stanie się(mam nadzieję) pracą inżynierską. Mam co do niego kilka wątpliwości, gdyż jestem w początkowej fazie jego wykonywania(planowanie, załatwianie części). Zarys ogólny Chce wykonać sterowanie pozycjonerem, który współpracować ma z robotem firmy Kawasaki. Właściwie to robot powinien sterować całym...
Witam, mam na sprzedaż robota GYROBO. Robot został oklejony naklejkami żeby wyglądał tak jak wygląda. Bardzo mało używany (z braku czasu bawiłem się nim 15 minut). Stan bdb. Zabawka gwarantuje świetną zabawę zarówno dla dzieci jak i dorosłych. Koszt nowego to 479,70zł brutto, więc myślę, że warto za taką cenę jaką oferuję 270zł (+ możliwość negocjacji)....
Zrobiłem jakiś wstępny schemat. Pojawiło się kilka niejasności, które chciałbym... wyjaśnic :) - Jako że ma to być sam model elektryczny, kupuję najtańsze silniki i enkodery. Planuję użyć tego enkodera optycznego: Tylko nie jestem pewien co do podłączenia go do uC. Przekopałem internet i niewiele znalazłem. Zarówno OUTA jak i OUT B każdego enkodera...
Po co chcesz stosować dwa różnego typu silniki na wspólnej osi? Silnik DC dla momentu powyżej 300obr/min i prędkości, silnik krokowy do precyzji. Zmiana 0.9° (krok) przy podstawie daje mi 0.005mm ruchu na końcu ramienia. Założona precyzja robota <0.1 mm będzie chyba nieosiągalna przy konstrukcji tylko z DC. Jaka jest realna kontrola nad silnikiem...
bartek_p idąc twoim tokiem myślenia to forum było by bezużyteczne. Przepraszam że się wtrącam i nic nie wnoszą do dyskusji. Ostatnio założyłem sobie FAAC 414 w sumie bez najmniejszych problemów. Oszczędność konkretnie 730zl tyle powiedział mi monter który zaproponował sumę robota + montaż 2300zl (zaznaczę porządny którego mogę polecić) czy to mało czy...
Zacznij od początku, to znaczy weź jakieś Menu z Enkoderem, jako przykład i zapanuj nad nim. A później do działającego przykładu dorobisz swój program. Generalnie albo robisz Switch-Case, albo duużo bardziej skomplikowane rozwiązania na obiektach, które w kodzie będą bardziej eleganckie, ale trudniejsze dla zrozumienia dla początkujących. Ja zrobiłem...
15A to wcale nie jest tak dużo. Poza tym 15A pobiera przez ułamek sekundy przy rozruchu i/lub jak się będziesz próbował wbić w ścianę. Przy normalnej pracy na jakiś rozsądnych obrotach będzie pobierał kilka A. Poza tym prąd ten możesz ograniczyć. Jeżeli masz enkodery na silnikach (i znasz ich prędkość obrotową) możesz zadawać odpowiedni sygnał PWM do...
Witam, mam w planach zbudowanie robota który będzie się obracał w dwóch osiach, jeden talerz będzie obracał się o 360 stopni a następny o 180 stopni. Wczoraj siedziałem do 4 nad ranem i czytałem o serwomechanizmach, silnikach krokowych itp, jednak ciągle mam pewne wahania. Czytałem, że dla początkującego lepiej jest wybrać serwomechanizmy jak silniki...
moją ręką począwszy od barku porusza ręką robota...........bo ręka robota będzie chyba wielkości ludzkiej. popieram przedmówcę , chyba nie zdajesz sobie sprawy jak duże siły będą potrzebny aby taką ręką poruszać , silniki DC i to dość duże z przekładnią ślimakową do tego układy kontroli położenia ( potencjometr , enkoder ) mostki H sterownik położenia...
Do algorytmu sterowania wrzuć jakiś regulator z sprzężeniem wzrotnym np. enkoderem, ewentualnie pomiarem prądu silnika. Regulatory np: -2-stanowy (nie wymaga sprzeżenia zwrotnego) -n-stanowy (na PWM) -korekta charakterystyki (nie wymaga sprzeżenia zwrotnego) -P -I -PI -PD -PID Kolejkowanie dobre, ale przy początkach z robotami. Bądź przy nietypowych...
Dziękuję bardzo za odpowiedź, przeczytam ją jeszcze siedem razy i wgłębię się w szczegóły żeby zrozumieć całość. Już teraz dochodzę do etapu gdy stwierdzam że mam jakiś stary filmik który przydałoby się wywalić i nagrać od nowa, bo w sumie to kilka minut roboty. Może to dość absurdalny sposób prowadzenia kanału, ale będę zastępował stare filmiki nowymi...
Prędkość enkodera będzie ograniczona prędkością detektora, typowe fototranzystory maja czasy przełączania na poziomie 100 - 10µs - jeśli ma być szybciej to... pewnie będziesz musiał pokombinować. Przesuniecie otworów(dwa rzędy przesunięte o 90 stopni) powinno realnie podwoić rozdzielczość przy zmniejszeniu częstotliwości, możesz tez zastosować...
Cześć, Jestem studentem III roku mechatroniki, przymierzam się do pracy inż. dot. robota spawalniczego[mam w firmie jednego do uruchomienia]. Pytanie jest takie - czy jest możliwe wyciągnięcie z robota informacji o historii położenia podczas pracy[bo MUSI coś takiego zapisywać i doczytywać ze swoich enkoderów], mam na myśli : I ruch osie1 takie i takie...
inputs: I3, I4, I5 and I6 and max 5kHz. Models: LOGO! 24CEo, LOGO! 24CE, LOGO! 12/24RCEo, LOGO! 12/24RCE Eaton ma 1khz. Czyli logo powinno dać radę, pod warunkiem że ma odpowiedni sterownik. A z drugiej strony, wg mnie Logo! to niewdzięczny sterownik, szczególnie soft, wolę jednak S7-1200, mimo że jest droższy. Tyle, że wygląda na to, iż sterownik...
Wiem to nie z teorii ale z praktyki, bo zdarzał mi się budować konstrukcje wieloprocesorowe. Śmiem poddać pod wątpliwość jakość tej praktyki, skoro zostały z niej wyciągnięte takie wnioski. Jesteś bezwzględnie przekonany, iż te wnioski są słuszne w większości przypadków? W większości nie. Bywało, że sięgałem po kilka uC ale w przypadku tego projektu...
Można je przerobić aby się kręciło w koło i można to zrobić zarówno tak, aby było sterowane "normalnym" przebiegiem PWM, jak i przebiegiem, jakim się steruje normalne serwo. To tylko kwestia zostawienia, lub odrzucenia pewnych elementów. Poszukaj w sieci np. pod hasłem "servo hack" oto kilka pierwszych odnośników, jakie wyskoczyły: Są tam zdjęcia, więc...
Na myszcze optycznej jedyne co zrobisz to wykrywanie braku podłoża . Do wykrywania przeszkud lepiej wykorzystać 2x odbornik ir i 2x dioda ir bo te z myszki mają za mały zaśięg . Dodano po 5 valerian : jeśli szukaś czegoś o robotyce to może bo jest tam troche przydatnych schematów .
Adamssson: Sterownik zależy od rodzaju silnika. Wiesz już mniejwięcej jakie silniki będziesz używał? (moc, typ - prądu stałego szczotkowy, bezszczotkowy, krokowy czy może jeszcze inny?) Sam sterownik dla silników prądu stałego jest spokojnie do zrobienia i w zasadzie nie powinno byc problemów niezależnie od silnika. Gorszym problemem może być integracja...
witam! co cala tresc zadania? Nie ma zadnych szczegolow (rozmiary walka, ciezar i oczywiscie gdzie ma sie to znajdowac) Prace nalezy zaczac od koncepcji: - sposob chwytania obiektu (i/lub obrobki) - sposob jego wykrywania (czujniki, enkodery) - reakcja na bledy i uszkodzenia (maszyna bezobslugowa) sugeruje mechanizm szynowy sterowany silnikami z enkoderami...
Silnik DC z enkoderem i regulacja PID, troche pracy wlasnej i google i na pewno znajdziesz co potrzeba ;)
Tutaj masz link do podręcznika startowego po polsku: Jest tam przykład z pozycjonowaniem z użyciem enkodera. Szybki licznik dlatego ci zlicza 10 000 impulsów na obrót enkodera o rozdzielczości 2 500 impulsów ponieważ dla dwóch faz enkodera masz "cztery zbocza na impuls" Generalnie jednak polecam przywołany wcześniej manual po angielsku. Nie rozumiem...
Z tego schematu wynik będzie zbliżony raczej obciętego kwadratu niż prostokąta. Nie lepiej kupić jakiś enkoder do atmegi , firma z częściami do robotyki mogła może by pomóc. (botland)
Nowe PWB ME22-300-6.000-2LF ,kable w zestawie - 10szt Cena za szt. 50zł Nowy w DE to 50E szt. www.pwb-encoders.com/en/24h-delivery Optoelektroniczny przetwornik obrotowo-impulsowy z serii ME22 o średnicy 22mm w obudowie z tworzywa przeznaczony jest do mocowania na osi mikrosilnika o średnicy 3, 4 lub 6 mm. Przetwornik zasilany z napięcia +5VDC dostarcza...
WItam. Co do pytan : Silniki jak dobrze zauwazyl kolega wyżej są od wycieracze samochodowych. Jest to najtanszy i zarazem chyba najlepszy sposob uzyskania dobrego i przede wszystkim taniego i silnego napedu. Silniki nabywalem na allegro, mozna kupic uzywane juz za parenascie zlotych. Typowe samochodowe zasilane sa napieciem 12V ,maja duze przelozenie...
Witam Pisalem kiedys program do sterowania robotem (manipulatorem ) w bascomie. Zliczal on miedzy innymi impulsy z 3 enkoderow. i wszystko ladnie chodzilo: Fragment kody ktory zlicza impulsy z 3 enkoderow: //enkoder 1 Enk1_a Alias Pinb.0 Enk1_b Alias Pinb.1 //enkoder 2 Enk2_a Alias Pinb.2 Enk2_b Alias Pinb.3 //enkoder 3 Enk3_a Alias Pinb.4 Enk3_b Alias...
A tak oftopem nieco pytając, będziesz stosował pojedyncze żyro, czy z akcelerometrem? Jaki algorytm będzie, może filtry Kalmana, czy jakieś zwykły regulator? Sam zabieram się niedługo za podobny projekt i mam zamiar zrobić go na silnikach Escap 22N 28 210E, z dołączoną przekładnią 1:20, wszystko szwajcarska precyzyjna robota, wyhaczone za grosze na...
Zębatki te zamówione są z . Tam mają używanych sporo. Poza tym sprzedają różnego rodzaju silniki i zębatki i pierdółki na allegro użytkownik BasiaSta1. W mojej pracy są tylko silniki prądu stałego i do tego enkodery z myszek komputerowych. Moim zdaniem enkodery z myszek dają rade. Te które ja mam mogę mieć wystawione na słońce i nie mam żadnych zakłóceń...
W robocie będą użyte 4 silniki 6V. podłączyłem je do mostków h (na schemacie), wszystko łądnie pięknie. teraz okazało się że będą również dołączone enkodery specjalnie robione pod ten silnik. w datasheecie enkodera jest 6 wejść : zasilanie, masa , sygnały A i B, oraz podłączenie + - silnika. i taka adnotacja: enkoder razem z silniczkiem wskazuje i kontroluje...
Dzięki za info. Widzę, że jest możliwość do takiego silnika dokupienia enkodera. Choć to dość droga impreza. Rozumiem, że można dzięki temu zaimplementować jakiegoś PID'a który będzie regulował zadaną prędkość. Jak bardzo enkoder usprawnia jazdę robota i czy jest wogóle sens kupować go. Jeżeli nie, kupię sam silnik koła i mocowanie
Firma Roboteq oferuje sterownik silnika SDC2130. Układ może obsłużyć dwa silniki DC do 20A i 50V, lub jeden do 40A. Kontroler skierowany jest do projektantów systemów automatyki, mechatroniki i robotów mobilnych. Kontroler przyjmuje komendy z joysticka, zdalnego sterowania R/C, portu USB lub RS232. Co najważniejsze - układ sam potrafi się przełączyć...
Witam, Mam podłączony enkoder (1000 imp/obrót, 24V, kwadratura 1x) do sterownika PLC na szybkie wejścia. Mam następujący problem w maszynie: gdy uruchamiam jeden z silników, które nie są mechanicznie w ogóle połączone z enkoderem (2,2 kW oraz 3 kW), są w zupełnie innych miejscach, enkoder daje do sterownika kilkadziesiąt impulsów. Na pewno nie ma to...
Poza tym stosowanie encodera do określenia tylko RPM i kireunku obrotów wydaje sie być tu w dużym stopniu ekonomicznie nie uzasadnione. Zbyt drogie urządzenie na takie marginesowe wykorzystanie. Cel jest tak właściwie edukacyjny. Bo umiejętność obsługi enkodera w robotyce jest jak najbardziej potrzebna. Potem jak w robocie mobilnym znajdzie się 2 enkodery...
Kiedy zgrywam mój program dzieją się dziwne rzeczy, kiedy programator jest podłączony do SPI i LPT po włączeniu robota LCD wyświetla napis, który jest ustawiony w nieskończonej pętli programu (1.jpg w załączniku) Kiedy programator nie jest podpięty robot po włączeniu włacza LCD, ale nic nie wyświetla. Kiedy bez podłączonego programatora podłącze kabel...
Witam, próbuje zrobić regulator PID w robocie mobilnym, aby robot jechał mi idealnie przed siebie, nie zbaczając z trasy. Mam dane z enkoderów i wywołuję je co 1ms, prędkość obliczam następująco [syntax=c] leftCount = leftEncoder - oldLeftEncoder;//speed rightCount = rightEncoder - oldRightEncoder;//speed [/syntax] teraz chciałbym zaimplementować regulator...
Tak jak napisałem pierwszy raz mam do czynienia z tym enkoderem i raczej nie pomogę ci z tarczami. Jeśli chodzi o tarczę jaka jest w moim silniku, to nie mam zielonego pojęcia co to za tarcza bo nie mam żadnego dostępu do niej. Musiałbym zdjąć silnik z CNC a to prawie cały dzień roboty, i rozebrać go a do tego potrzebne są specjalne klucze. Mogę tylko...
Żeby to miało sens musisz dołożyć jeszcze jakieś enkodery żeby kontrolować prędkość i kierunek obrotu kół. Ja robiłem lata temu na zwykłych silnikach bez enkoderów i porażka w sytuacjach których wcześniej nie przewidziałem np jazda z górki czy pod górkę, czy nawet próba wyhamowania rozpędzonego. Kolejnego zrobiłem na silnikach krokowych wzorując się...
Witam udało mi się wykonać tego robota i zastosowałem w nim silniki DC firmy Pololu z enkoderami. Droga rzecz ale pewna. Pozdrawiam
Chciałbym przedstawić sterownik szczotkowych silników DC do robotów mobilnych zarówno dwu jak i czterokołowych z wparciem dla środowiska ROS. Poprzednia wersja sterownika została opisana Cechy sterownika: - obsługa do 4 silników DC, - napięcie zasilania silników w przedziale 6 – 24 V DC, - ciągły prąd do 8 A na silnik przy zapewnieniu odpowiedniego...
...zdaza się ze serwer nie chodzi jak powinien ale teraz jest coraz lepiej... Niestety, ciągle mam taki oto komunikat: Nie można wysłać wiadomości, ponieważ jeden z odbiorców został odrzucony przez serwer. Odrzucony adres e-mail to: „ r2d2(at)faith.pl”. Temat 'r2d2', Konto: 'olgtero2', Serwer: 'smtp.poczta.onet.pl', Protokół: SMTP, Odpowiedź...
Popatrz na napędy Indramat z serii DKC. Tanie nie są, ale mają bardzo sensowne parametry. Sterowanie jakie chcesz: 0-10V, 4-20 mA, Interbus, Profibus, SERCOS... Możesz zadawać moment, prędkość, położenie... Wbudowany enkoder absolutny z przeskalowaniem odczytu w falowniku; ponieważ w silniku jest bateria, to enkoder raz wyskalowany pamięta pozycję...
Potter: Jezeli budowales RC to mysle, ze ze strona mechaniczna poradzisz sobie bez problemow. Jak o elektronice wiesz duzo to tez dasz sobie rade. W sumie do silnikow bys potrzebowal jakis h-bridge (lub gotowy regulator modelarski) a do ramienia najlepiej byloby chyba skorzystac z serw modelarskich (lekkie i dosyc tanie, troche wczesniej byl tu temat...
Silnikami elektrycznymi tez mozna sterowac analogowo.... wiec jezeli to jest twoje jedyne kryterium to moze rozwaz je jeszcze raz... A co do pneumatyki to ma kilka powaznych wad: -spory ciezar silownikow -wymaga sprezonego powietrza (jezeli ma to byc docelowo system autonomiczny to musisz pomyslec o jakiejs przenosnej sprezarce i/lub butli ze sprezonym...
I2C zdechnie po 10 metrach, nie nadaje się do tego, jeśli już to RS485. Przyjżyj się układom z serii UM3758, w jednej z wersji jest dekoder/enkoder ośmiokanałowy, a z ośmiu kanałów 10 zrobić nie sztuka, zwłaszcza jeśli chcesz wykorzystać tylko 1 rozkaz na raz, wystarczy jak pisali wyżej, multiplekser. Do tego jeśli okażą się problemy z zasięgiem, dodajesz...
Jezeli masz 12 pozycyjny przelacznik, to mozesz po prostu uzyc jakiegos rejestru, do ktorego dane zapisujesz rownolegle, a zczytujesz je na mikrokontrolerze szeregowo. Lepszym pomyslem jednak bedzie zastosowanie enkoderow "z myszki". Maja one tylko 2 sygnaly wyjsciowe. w zaleznosci od kolejnosci ich wystepowania wiesz ze obrot nastepuje w lewo lub w...
Hmm czyli zestaw 6-8 mikrofonow w roli nasluchu i glosnczek w roli wabika sie do tego nada - to super ;) Caloscia ma sterowac uC (AVR) a wiec jak mam rozegrac sprawe pomiaru bardzo malych napiec dochodzacych z zestawu nasluchowego - u mnie glosniczkow...? I czy wlasnie z powodu tych malych wartosci bede wstanie normalnie oczytac pomiar w dobrym skutkiem...
Ogólnie w konstrukcjach amatorskich nie robi się sprzężenia zwrotnego z enkodera. Obchodzi się ten problem stosując silniki o momencie większym niż potrzebny. Na zdjęciu są niewielkie silniczki o momencie ok. 0.3-0.4N/m. Takie silniczki w zupełności (z zapasem) wystarczą do frezowania płytek. Chyba , że myślisz również o frezowaniu np. blachy aluminiowej...
Szukam silników (stronka jakaś jak ktoś zna) DC z przekładnia i (najlepiej choć niekoniecznie) z enkoderami wbudowanymi. Szukałem już dosyć długo ale ciagle coś nieodpowiedniego znajdowałem. Problem polega na tym że mam zrobić robota ale zastosowanie gumer jako przekładni pasowych niebardzo mi się podoba wole przekładnie zębate - wbudowana przekładnia...
Zbudowale robota, naped na lewy i prawy silnik poprzez sterownik L293B, silniki z CD-ROM'ow, niestety jezdzi za szybko - zastosuje taktowanie portu ENABLE sterownika za pomoca PWM, ale nie w tym problem podzowie zbudowane jest z dwo kol podlaczonych do silnikow trzecie kolo jest wolnobierzne - takie jak w wuzku sklepowym, musze jednak wiedziec jaka...
Witam, od pewnego czasu, w wolnych chwilach "dłubię" sobie przy pewnym robociku. Projekt jest w trakcie rozwoju, jednak chciałbym już teraz się pochwalić. Opis znajduje się na stronce: Jest tam kilka zdjęć i filmików. A co to potrafi? Otóz: - wyposażone w enkodery posiada pewną precyzję ruchów - komunikacja z komputerem przez RS232, możliwość sterowania...
Myśle, że najlepiej byłoby to rozdzielić na 2 procesory. Jeden zajmuje się poruszaniem (więc enkodery, silniki i logika rozmyta) a drugi zajmuje się komunikacją z komputerem, sensorami i przetwarzaniem danych na "wyższym poziomie". Czyli narazie zostawiłbym to tak jak jest i najwyżej przełknął małe problemy z enkoderami (albo po prostu zwolnił prędkość...
udalo mi sie zmajstrowac enkoder do kol ! uklad wymaga sporych poprawek bo mechanika slaba. Wymontowalem przeslonki z myszy komputerowej osadzilem na osi kola zastosowalem transoptor szczelinowy, jedak okienka przeslonek sa za male i ciezko jest dokladnie ustawic je w stosunku do transoptora. Lekko zwichrowana jedna z tarczek falszuje pomiary obortu,...
A ja tam se zaprenumerowałem tego i-bota :( Wysmaże miesięcznie 100 na gazetkę, ale nie wydam na pierdoły, które po wielu próbach i błędach i tak lądują wcześniej czy później w koszu :( rudy99 zacznij zabawy od czegoś takiego Dorób do tego sterowanie z PC, potem zamień kabelek na tor radiowy np, potem dołóz h-bridge, procesor, enkodery, detektory, czujniki,...
to az tak duzo roboty to jest ?? To chociaz podaj jak to sie robi to sam sie pomecze Dodano po 4 A moze do tego szybciej by bylo Ci zrobic synteze ?? Dam 10 punktow.
Spokojnie. Dołoże enkodery oraz zaopiekuje się programem mikrokontrolera tak że będzie śmigał jak należy. Proszę daj mi czas, z tym przednim kołem już dawno myślałem o wymianie, ale mi się z niczym nie spieszy. Ewentualnie dołoże jakieś koło swobodne, lecz zauważ (choć trudno to w sumie zauważyć) że cały pojazd jest przechylony do tyłu a przednie koło...
Chodzi mi bardziej o różnice miedzy enkoderem a resolwerem. Posiadam schemat pewnego robota, który pracuje w trzech osiach i na schemacie każda oś posiada taki sam układ sterowania: silnik 3*220V, enkoder sygnały A,B,C i ich negacje oraz resolwer sygnały seno(low),seno(higt),coseno(low),coseno(... i właśnie pytam jakie...
A obroty jakiego silnika chciał byś zliczać? Na ziemi, jeżeli nie pracuje koło -> enkoder nie wysyła impulsów, to przeważnie oznacza to że stoimy w miejscu. Pod wodą jeżeli nie pracuje śruba, w zasadzie nic to nie oznacza (prawie tak jak w powietrzu).
Może i racja. Może i źle podszedłem do tematu, ale nie mam pojęcia jakie jest podejście właściwe. Mozolnie rozgryzę go może w końcu od drugiej strony :D To za co sie zabrałem jest masą kłód pod nogami i przy każdym kroku napotykam problemy. Na szczeście modułowość robota, pozwala na rozgryzanie każdego elementu jego budowy po kolei i w sumie (oby) doprowadzi...
jeżeli jest to starszy model laptopa to powinieneś mieć porty LPT , rs232 , USB i może port IR na początek zajmij się układem jezdnym proponuje do tego wykorzystać port LPT stosując mostek H lub odpowiedni sterownik i silniki krokowe na silnikach enkodery , sygnały z nich do analizy wykonanego obrotu a co za tym idzie do przebytej drogi i położenia...
