Gorzej że te części są ciężko dostępne (rejestrator). Moja rada: Jeśli lubisz coś składać (pseudo robotyka) to klocki LEGO są nieocenione. Można na nich bardzo szybko i łatwo przetestować niektóre rozwiazania, zbudować kilka prototypów, popatrzeć co jest do zrobienia. Dzięki nim bardzo szybko zdobywa sie doświadczenie i zarys gotowego projektu. Inaczej...
http://obrazki.elektroda.pl/7399287100_1... ROBOT MANIPULACYJNY O PIĘCIU STOPNIACH SWOBODY Z CHWYTAKIEM Autor: ARTUR KUTYŁA Witam. Chciałem zaprezentować Wam mojego własnoręcznie wykonanego robota manipulacyjnego. Celem pracy było stworzenie manipulatora o pięciu stopniach swobody, którego parametry pozwalałyby na wykonywanie operacji...
A wracając do podstawowego problemu - warunek na sumę zmniejsza o 1 dostępną liczbę stopni swobody - po prostu losujesz o 1 mniej liczbę, sumujesz to, a na końcu tablicy wpisujesz obliczoną wartość zapewniającą wymaganą sume.
Najpierw rozbij skarbonkę i podlicz budżet. Oszacuj ile stopni swobody potrzebujesz, czyli ile napędów. Zweryfikuj to z kasą. Musisz też wiedzieć, że dla początkującego elektronika to BARDZO TRUDNE zadanie, możesz się zrazić po kilkunastu niepowodzeniach :)
Musisz pokazać kod. Wygląda to tak jakbyś gdzieś w kodzie zamiast zmiennej ze znakiem zadeklarował zmienną bez znaku.
Ruch góra-dół -> jeden stopień swobody -> jeden silnik Ruch prawo-lewo -> drugi stopień swobody -> drugi silnik W takim razie pozostaje pytanie w jakim zakresie chcesz obracać kamerą góra-dół i prawo-lewo? Stosunkowo proste i w dużym stopniu powtarzalne (w granicach akceptowalnego założonego błędu) będzie sterowanie proporcjonalne. Zazwyczaj stosuje...
No to masz jeszcze jeden stopień swobody Przyjmij do obliczeń Rg=1K i dobie rezystancje wejściowa aby wynosiła Rw=470 czy Icq=3mA masz rbe=2.2K wic dobierz tak R1 i R2 aby Rwe=470 I wtedy ku=99*(Rwe/(Rwe+Rg))=31
Gdyby dodać do tego elektrody na szczątkowej części ręki i odpowiedni sterownik, to wyszła by z tego całkiem fajna proteza!
chyba doszedlem jak rozwiazac problem pracy jednoczesnej 3 silnikow i nie myslalem ze moze to byc to az takie proste. moj tok myslenia: poruszamy sie w 3 osiach z punktu a do punktu b: 1 patrzymy jaka odleglosc na jakiej osi jest najwieksza 2 obliczamy czas jaki potrzebuje silnik aby dotrzec to tego punktu (znamy predkosc silnika) 3 wyliczamy dla pozostalych...
Polecam notatki z zajęć :D
Regulacja CD4541 ma jeden stopień swobody; jak chcesz regulować dwa czasy, to trzeba użyć dodatkowego układu scalonego.
Akurat drukarka ma 6DOF i te silniki to umożliwiają, tylko przestreń robocza wygląda na śmiesznie małą. A dodatkowo z racji iż obrót dyszy wokół osi symetrii nie ma znaczenia, to w praktyce mamy dostępne 5DOF - a szósty dopiero gdyby zmieniono końcówkę.
No właśnie, Rc wychodzi w okolicy 680om Rc=re*ku=29om*21=680 (z szeregu E24) Co da tylko spadek napięcia na Rc równy 0.6V. A można by było układ ten lepiej zaprojektować. Wystarczy tylko wprowadzić dodatkowy stopień swobody przez zdodanie szeregowo z Ce rezystora. I mieli byśmy wzmacniacz o większej amplitudzie wyjściowej jak i mniejszych zniekształceniach.
marejały na temat kinetyka robowów stopniowanie swobody
Cześć, Cały manipulator może poruszać się w lewo i prawo na listwie. Ramię może wykonywać ruch 0-180 stopni w jednej płaszczyźnie. Końcówka chwytna posiada prosty mechanizm przekładniowy, który powoduje, że niezależnie od położenia ramienia, końcówka znajduje się zawsze w pozycji pionowej. Ile w takim razie manipulator ten ma stopni swobody i z jakiego...
...było by mi ciężko się pochwalić projektem takiego kompletnego urządzonka zadarmo... Chodzi mi o pochwalenie się, a nie o przekazanie dokumentacji do konstrukcji. Ktoś zrobił coś, o czym myśli wielu na tym forum, to ciekawe co myśli o swojej konstrukcji.
a ktoś mógłby się wypowiedzieć w jaki sposób i jakie sprzęgła zastosować w przegubach manipulatora? chodzi o zakleszczenie jak się niepoprawnie wysteruje, żeby napęd się nie smażył
To zwykłe zamocowanie przegubowe. Umożliwia przenoszenie sił poprzecznych i wzdłużnych (wzdłuż osi sworznia) i umożliwia tylko wychylenia kątowe oraz obracanie dookoła własnej osi. Nic się tam nie da przesunąć. Jak chcesz teorii na ten temat to zgłębiaj hasła"para kinematyczna" i "stopnie swobody". Gdybyś tam dał hipotetycznie zwykłą śrubę to nie dało...
(at)Urgon silnik z mimośrodem, napędzający jakiś element ograniczony do jednego stopnia swobody daje większe możliwości regulacji częstotliwości i sinusoidalny przebieg drgań. Twoja propozycja jest droga, skomplikowana i ograniczona funkcjonalnie bo trudno na niej wykonać szybkie ruchy, trudno kontrolować przyspieszenia, trudno uzyskać sinusoidalny...
W których kierunkach chcesz wykrywać ten ruch? Obraz może się poruszać X (prawo-lewo), Y (góra dół), Z (do i od ściany). Do tego dochodzą potencjalne rotacje w każdej z tych osi. Czy któreś z tych stopni swobody są dla Ciebie bardziej lub mniej istotne?
Witam od niedawna interesuje sie robotami wiec nie wiem czy pomoge ale zerknij na to a w szczegolnosci na identfikacje obiekrow sterowania http://www.lutecki.republika.pl/matlab.h... jest tez jeszcze taka ksiażka Andrzej Zalewski Rafal Cegieła Matlab-obliczania numeryczne i ich zastosowania ... a mam proźbę jak bys posiadal cos o robotach 4-noznych...
Nie, nie da się w ten sposób skonwertować interfejsu. LPT nie obsługuje wielu mechanizmów które są potrzebne do pracy dla USB. Sterowniki nie będą w stanie tego poprawnie rozpoznać. LPT to podobnie jak COM to jedynie warstwa komunikacyjna. Czyli interfejs którym można przesyłać strumień danych i już. Oba urządzenia na końcach muszą być wstępnie skonfigurowane,...
Chcesz sterować za pomocą komputera, czy tylko mikrokontrolerem? Poszukaj pod hasłem "kontroler serw /serwomechanizmów" - są już gotowe programy sterujące większą ilością serw, a sprawujące się dużo lepiej niż bascomowskie "config servo". A teraz przemyśl taką sprawę: chcesz zrobić ramię na 6 serwach. Serwo, które masz zamiar użyć ma moment 1,8kg*cm...
kamera PTZ (a dokładniej z głowicą PTZ) to w największym skrócie kamera obrotowa lub inna sterowana np. serwomechanizmem w kilku stopniach swobody (najczęściej dwóch + motorzoom - ruchomy obiektyw) Kamera IP to z kolei kamera z wbudowanym serwerem WWW lub kartą sieciową posiadająca indywidualny adres sieciowy - dostęp do niej uzyskuje się np. za pomocą...
Jaką antenę pokojową wybrać do odbioru MUX 8 /polaryzacja pionowa/ Powinna być szansa, że pomogłaby podwójna antena z "uszami królika", czyli tego typu --> https://sklep.delta.poznan.pl/antena-dvb... Ta antena to przykład - z odbiorem wewnętrznym jest tak, że nigdy przed polataniem po pokoju z anteną nie będzie wiadomo, czy dany...
Po to, aby pokazać dlaczego PM nie jest możliwe do wykonania w naszym świecie. I żadne magnesy, zapadki, zwiększanie stopni swobody nie pomogą.
Stopnie swobody to jest całkiem coś innego niż Ty myślisz. Stopnie swobody np w mechanice a właśnie o nia tu chodzi to jest możliwość wykonania ruchu względem osi x,y,z w naszym świece jest 6 stopni swobody. Jeśli mowią ze droid ma 7 stopni swobody to znaczy że może wykonywać głową i korpusem 7 ruchów w rożne strony tzn wzgledem osi x,y,z
(at)sergiusz950 no, i jak już napisał (at)kocurek1970, jest źle z obłożeniem kanałów. Jeśli masz dostęp do ustawień wifi na routerze, to próbuj zmienić kanał albo na 'Auto' albo na któryś z: 3,4,8,9,13. Musisz mieć świadomość, że rozkład kanałów od obcych sieci może być zmienny w czasie. Tak więc, czasami ustawienie swojego routera w 'Auto', czyli tak,...
Jeżeli robot ma mieć tylko 2 biegi, czyli wolny i bardzo wolny, to silnik o mocy 35W w zupełności wystarczy. Rozumiem, że Wasz jednoosiowy robot będzie się poruszał tylko w przód, lub w tył? Jeżeli chcecie mu zaoferować możliwość skręcania, trzeba mu zamontować 2 niezależne układy napędowe, po jednym na każde koło, a wtedy zrobi się z niego robot dwuosiowy...
Jaki tam jest silnik? Silnik to łatwo dostępny chiński motor DC z magnesami trwałymi ZY7712. Mam możliwość sterowania tym silnikiem. To nigdy nie będzie CNC i dekoder nie jest potrzebny. Silniki mogę wymieniać w ciągu 2 minut. Ten mały na ostatnim zdjęciu jest na prowadnicy liniowej z jednym stopniem swobody.
Takie serwa tworzone samodzielnie nie mogą być dokładne bo przy różnych prędkościach pozostaje bezwładność wirnika który nie zatrzymuje się w miejscu po odłączeniu zasilania. W machu do tego jest opcja kasacji luzu. Chyba trochę mylisz pojęcia, serwo oparte nawet o przekładnie z wycieraczek może być całkiem dokładne. Warunkiem byłby jednak precyzyjniejszy...
Przepraszam, pomyliłem się chodziło mi o stopnie swobody problemu. Nie jest to związane z swobodą podejmowania decyzji ;)
To jest współczynnik z tego co widzę i to dodatkowo o dwóch stopniach swobody. Moim zdaniem należy go po prostu odczytać z tabeli.
Witam. Mam problem ze zrozumieniem w jaki sposób jest przeliczany ruch stopnia swobody względem ruchu jaki zadeklarowaliśmy w układzie odniesienia. w manipulatorach liniowych takich jak ten łatwo jest określić jak mają się poruszyć stopnie swobody, wystarczy wektor przemieszczenia rozłożyć na składowe XYZ i to wszystko dla logiki. http://obrazki.elektroda.pl/1886969800_1...
Poza tym, napisać program jest łatwiej niż wziąść kawałek blachy i cudować stopnie swobody...
Nie spotkałem się jeszcze. Jak dotąd, zawsze odbieram wszystkie zbędne stopnie swobody nadając wiązania.
Na pierwsze pytanie nie potrafię odpowiedzieć. A to za sprawą zbyt wielu stopni swobody. Pominę sprawę stopu choć będzie ona bardzo istotna. Kolejne najważniejsze stopnie swobody to temperatura pcb, wielkość pola lutowniczego przelotki, posób podłączenia jej do pozostałej części folii miedzianej, grubość laminatu, rodzaj topnika, sposób wykonania -...
Nie da się. Brakuje jednego stopnia swobody. Mam na myśli samo unoszenie się. PS. I jeszcze sprawa nazewnictwa. Żeby było zgodnie z językiem Polskim, to silnik unoszący się na magnesach powinien się nazywać "silnik lewitujący". "Silnik lewitacyjny" oznacza silnik w jakimś sensie korzystający z lewitacji podczas pracy. Ty po prostu chcesz unieść jakiś...
Czy fo variance = variance / (n - 1) jest prawidłowe? Dlaczego dzielimy przez n-1 a nie przez n? Tak, dzielenie przez `n - 1` zamiast `n` w obliczeniu wariancji jest standardową praktyką w statystyce i nazywane jest korektą Bessela. Zasadniczo, kiedy obliczamy wariancję z próbki danych (a nie z całej populacji), używamy `n - 1` w mianowniku, by uzyskać...
Widzisz... Ja robilem kinematyke manipulatora o trzech stopniach swobody, mialem dodatkowe jedno male niewinne przesuniecie, sprawilo to ze zadanie odwrotne kinematyki znaacznie sie skomplikowalo. Takze rob tak aby nie bylo "mniej wiecej" tylko identycznie. Oczywiscie dlugosci moga sie roznic ;) Podpowiem tylko ze u nas chlopak robil na prace mgr kinematyke...
Na kartce papieru czy w jakims programie? (np matlab) Bo na papierze to troche sporo liczenia :) Jesli chodzi o odwrotna kinematyke to przy 6 stopniach swobody sprawa nie jest prosta. Proponuje policzyc najpierw odwrotna dla ramienia ( 3 stopnie swobody ) bo jest to w miare proste z wykorzystanuem metody geometrycznej, a potem obliczyc dodatkowo dla...
Dobre i praktyczne, na pewno ma więcej stopni swobody niż ten metalowy stojak. Jakby się pokusić jeszcze o jakąś lupkę i światło, było by genialnie.
Wiesz, że to są podpory. Dobrze. Jedna to podpora stała, która z zasady ogranicza 2 stopnie swobody, więc w kartezjańskim układzie współrzędnych będzie też miała 2 reakcje zazwyczaj oznaczane jako Rx i Ry. Druga z tych podpór to podpora ruchoma, która ogranicza tylko jeden stopień swobody, co przekłada się na jedną siłę reakcji. Teraz już pewnie łatwo...
Z doświadczenia wiem, że flowswitch'e sa drogie, mocno awaryjne a przy tym dość spore wymiarowo. Najpewniejszy jest pomiar spadku ciśnienia na kryzie, ale czujniki małych ciśnień są drogie.... Najprostszy i chyba najpewniejszy sposób to kontrolowanie jakąś bramką fotoelektryczną podniesienia się pływaka rotametru lub czegoś podobnego. Sposób tani i...
Kup sobie 6 serwo mechanizmów i zbuduj manipulator o sześciu stopniach swobody, projektów jest dużo choćby na elektrodzie.
W sterownikach robotów przemysłowych to jest dopiero fajna matematyka! Ktokolwiek zagłębiał się w szczegóły, ten wie co to znaczy kinematyka odwrotna manipulatora o 6 stopniach swobody :D
Filtr paliwa masz? Po przeróbkach i szelontaniu bakiem fusy często zyskują nowe stopnie swobody i heja do gaźnika...
Może ktoś bawił się żyroskopem, może wie jak ten żyroskop półprzewodnikowy działa w rzeczywistosci? W wielkim skrócie: - akcelerometr (np. LIS35DE) pokazuje zmierzone wartości przyśpieszeń w osiach, a to, że przy okazji pokazuje przyśpieszenie ziemskie, to jakby efekt uboczny. Akcelerometr na płasko wskaże np. X=0.0, Y=0.0, Z=1.0, a przy obróceniu...
Joye mogą mieć do 8 osi! Takie cuda to widziałem tylko na konspektach SF :) Rozumiem układ sterujący o kilku stopniach swobody np. drążek sterowy + pedały steru + seria przepustnic do silników. Każdy ma dwie - X i Y - i zwykle trzecią THROTTLE (przepustnica). Rzadziej oś Z. A mi właśnie chodzi o tą oś Z. :) samo pozycjonującą do stanu równowagi i pozwalającą...
Witam po długiej przerwie spowodowanej wakacyjną pracą i uczelnią. Zrobiłem go prawie do końca. Udało się wykonać 3 stopnie swobody gdyż na więcej brakło czasu. Serwa nawet dawały radę. Większy problem był ze sztywnością konstrukcji i łożyskowaniem. Jako materiału użyłem spienionego PCV. Łatwo się obrabia gdyż jest miękkie. Aktualnie porzuciłem ten...
stopni swoboda ds18b20 stopnie stopnie wyprzedzenie
rezystor satel otwieranie garaż pilot klapa sharan
Telewizor LG nie włącza się, nie świeci dioda - co robić? Opel Corsa E U0073 – brak komunikacji CAN-A, diagnostyka i typowe usterki
