Regulator P będzie działał zwykle delikatnie oscylacyjnie (...) Dołączenie regulatora D spowoduje przyhamowanie działania regulatora P. D sprawi że cały regulator będzie reagował na zmianę z opóźnieniem (...) Tu można sobie poczytać http://www.asimo.pl/teoria/regulatory_dz... Interpretacja kolegi odnośnie regulatorów P i D dla mnie niezrozumiała....
Jeśli oba wyjścia skrajne wyprowadzisz dalej przez kondensatory np.1uF uzyskasz "chwilowe" łączenie punktu środkowego do któregoś z wyjść. Ważne "jak bardzo chwilowe" ma to być? Czas ładowania wyniknie z pojemności i rezystancji obwodu. Należy również wyposażyć kondensatory w rezystory rozładowujące takie by wystarczająco szybko przygotowały kondensator...
Post był raportowany. Przeniosłem z: Automatyka i Robotyka Na forum obowiązuje zasada: Przede wszystkim użyj szukaj... a/ Google b/ Wyszukiwarki - umieszczonej na Tytułowej Stronie forum c/ przeczytaj tematy, które są umieszczone na górze strony, w dziale, w którym zamierzasz umieścić post. Poza tym, obowiązuje REGULAMIN i "przyklejone" do niego pytania...
W pierwszym przypadku, rozpatrywanym niezależnie można powiedzieć że Ts to różniczkujący, a 1 to proporcjonalny. W bardziej skomplikowanych przypadkach słowny opis taraci sens bo przestaje byc zrozumiały: to jest szeregowe połączenie dwóch układów składających sie z równoległego połączenia członu proporcjonalnego z różniczkującym oraz dwóch inercyjnych
Chciałem jeszcze dodać wykres dla Uwe=+/-7,2V. http://obrazki.elektroda.pl/8425693900_1...
Chciałbym przedstawić jeden z możliwych sposobów wykonania cyfrowego regulatora PID Przestawiony regulator nie ma konkretnego zastosowania , to do czego zostanie wykorzystany zależy od czytelnika. Opis regulatora kieruję do osób które zaczynają przygodę z automatyką i układami regulacji. Spróbowałem wyjaśnić jak działa cyfrowy regulator PID, czemu ich...
Zaraz wykład ?! Nie byłem na tych zajęciach ze 25 lat temu :). Ale: zwykły TZR z punktu widzenia teorii sterownia to układ typu Proporcjonalny - sygnał Temp i sygnał Pczynn. +/- błąd spotyka się na sprężynie i wypracowuje stopień otwarcia dyszy, no właśnie z błędem ze 2K. Potem teoria wymienia układ typu PI - to Proporcjonalny z Integracyjnym - po nieskończonym...
(at)fafiks To jest to samo tylko człon różniczkujący D jest wyłączony :) Ale klasycznie mówi się PID więc takiego poszukaj. Kwestia żeby taki regulator miał wyjście analogowe np. 0-10V. Do tego trzeba dokupić przekaźnik półprzewodnikowy sterowany przez sygnał analogowy np. też 0-10V. Z ciekawości, jaki miałeś czas nagrzewania sie tej grzałki po załączeniu...
Miałem na myśli działanie całego układu a nie samego członu różniczkującego. Tak dla ścisłości. Na przedstawionym schemacie jest człon całkujący, a nie różniczkujący. Jeśli patrzeć z punktu widzenia woltomierza to jest różniczkujący ;)
Dzięki za pomoc. Problem chyba będzie lepiej rozwiązać inaczej. Dodając człon różniczkujący który podawałby tylko pik napięcia przy zboczu narastającym sygnału. Wtedy będzie ciężej spalić tyrystor.
Sprawa na początek: zacznij korzystać z całego PID i dobrze go wyreguluj. Jeżeli "przesadza", to zwłaszcza człon różniczkujący jest potrzebny.
faktycznie układy, które realizują takie matematyczne całkowanie i różniczkowanie. Weźmy np. serwo ze sprzężeniem tachometrycznym, sygnał wejściowy położenie kątowe, przechodzi sygnał przez regulator typu P, zaś natrafia na człon całkujący silnika o wzmocnieniu k_{V} - i tu pytanie czy ten człon właśnie realizuje takie matematyczne całkowanie, żeby...
Chodzi mi właśnie o wnioski na temat tego układu. Czy może on mieć jakies fizyczne zastosowanie, np. regulacja temperatury? I za co odpowiada regulator PD w tym układzie, ale na to pytanie już mi częściowo odpowiedziałes. Czyli jeśli czlon różniczkujący nic nie robi to w takim wypadku człon proporcjonalny tego regulatora jest odpowiedzialny za taki...
Witam!!! Na laborcr z techniki cyfrowej mam wykonać poniższe ćwiczenie. "Zaprojektować, zamodelować i sprawdzić działanie generatora z układem różniczkującym." Jak to zbudować?? Umiem robić generatory na układach całkujących. Mam do dyspozycji kilka bramek NOT, NAND, AND, NOR, OR, EX-OR. Proszę o pomoc. Jest to generator wykorzystujący przesunięcie...
Czy wie ktoś może jak w simulinku zasymulować opoznienie ?? Chodzi mo dokladnie o opoznienei skoku jednostkowego. Wiem ze można w elemencie skoku ustawic czas skoku ale czy da sie to zrobić jakos inaczej?? z gory dzieki Może ktoś wie jeszcze jak zamodelować człon różniczkujący rzeczywisty, bo w bloku transformatu funkcji stopień licznika nie może być...
Tak słyszałem o tej metodzie. Ale jest taki problem, kiedy ustawie człon różniczkujący i całkujący na 0 regulator wystawia 0 niezależnie czy wzmocnienie dam 1 czy 10000. Dzieje się tak niezależnie też resetuje PID czy też przełaczam Manual/AUTO. Nie wiem czym to jest spowodowane. Sprawdzałem format danych wejściowych na PID i danych wujściowych z PID...
O ile w wysokich temperaturach taki narost jestem w stanie uzyskać, o tyle dla niskich bardzo szybko następuje rozregulowanie. Kiedyś robiłem to dla wysokich temperatur tj. od 600-1100C na próbce i jakoś to szło, ale w wypadku np 50-100stopni, nawet mała zmiana natężenia prądu grzania powoduje dużą zmianę temp. Dla narostów człon różniczkujący należy...
P&ID to dziwne:/ PID to wiem co to P to człon proporcjonalny, I człon całkujacy, D człon różniczkujący, jest to tak zwany regulator proporcjonalno całkujący. P ---> U(s) = K x E(s) czyli nas sygnał wyjsciowy jest wzmocniony o współczynnik K. Korekta sterowania jest proporcjonalna do błędu. Wzmocnienie nie moze być zbyt wysokie poniewaz może wywołać...
Do każdego z wyjść człon różniczkujący RC i gotowe. Tak ale muszę mieć możliwość wyłączenia wyjścia po każdym impulsie. Jeden ruch dźwigni = jeden impuls, np. trzy ruch dźwigni w górę to 3 impulsy. Będzie trzeba jednak wrócić do koncepcji 2 hallotronów i magnesu na dźwigni zmiany biegów. Czy halotron który ma włączone wejście tylko gdy jest w polu...
Witam! Ostatnio pojawiały się pytania odnośnie ustawienia sterownika. Więc tak, po pierwsze trzeba wszystko podłączyć zasilanie, serwomotor oraz kabel z sterownika do PC-a przez COM lub przejściówkę COM-USB potem odpalić HyperTerminal (ustawiając prędkość transferu jak pamiętam chyba na 9600 czy na 19200bitów/s). Po włączeniu zasilania powinny się wyświetlić...
Dobry wieczór. Niedawno rozpocząłem swoją naukę o regulatorach PID, rozpocząłem od suchej teorii. Moje pytanie dotyczy działania na regulatorze. Jeżeli obiekt regulacji jest sterowany za pomocą regulatora( np. grzanie oraz chłodzenie wody), w jaki sposób podaje skok jednostkowy? Ustalam temperaturę zadaną i co dalej? Wyłączam człon całkujący i różniczkujący...
Witam. Człon całkujący jak napisałeś stosuje się żeby wyeliminować błąd ustalony ukł. regulacji. W układzie który przytoczyłeś będzie pierszcze przeregulowanie (wartość zadana większa od temp. w pomieszczeniu) regulator zmniejszy do zera wysterowanie grzejnika, póżniej spadek poniżej wartości zadanej (mniejszy niż 1 przeregulowanie). kilka takich coraz...
Hmmm uchyb statyczny lepiej brzmi :) Ale to co powiedział kolega to prawda, może tego do końca nie widzisz, generalnie to układ tylko z regulatorem P ma zreguły znaczny uchyb statyczny. Generalnie to człon całkujący (I) minimalizuje Ci uchyb statyczny ale zawsze na uczyli że całkowanie to "szeroko pojęte zło" bo jak dasz za duże współczynniki przy całkowaniu...
Ogólnie można powiedzieć, że PID zakłada, że aktualna wartość sterowania w danej chwili jest proporcjonalna do aktualnego uchybu(P), proporcjonalna do sumy uchybów od początku regulacji do chwili obecnej(czyli akcja całkująca, I) oraz proporcjonalna do pochodnej z aktualnej wartości uchybu(D). Żeby sobie lepiej to uzmysłowić, możesz sobie wyobrazić...
Zwróć uwagę na to co pisałem ;P Regulator proporcjonalny nie powoduje zmniejszenia uchybu w stanie ustalonym do zera! Uchyb może się zmniejszać w zależności od wzmocnienia (im większe wzmocnienie tym jest on mniejszy - oczywiście przy założeniu, że zwiększanie wzmocnienia nie powoduje utraty stabilności układu), ale zawsze pozostaje. W celu wyeliminowania...
Witam Nie spotkałem się jeszcze z układem stałego ciśnienia , któremu wystarczy regulator PD , ale całe życie się człowiek uczy. Parę ogólnych słów o PID może coś pomoże : Regulator P - proporcjonalno , I , całkowo , D - różniczkujący to suma tych trzech składników . Kp - współczynnik wzmocnienia ma bezpośredni wpływ na wszystkie człony ki - Współczynnik...
Witam. Mam pytanie odnośnie słuszności koncepcji i pomocy w ustawieniach. Pomijamy aktualnie model falownika kupie dopiero jutro. Przeglądając forum oraz czytając instrukcje chcę: zakupić: falownik 5,5kW (aktualnie do pompy głębinowej 3kW) przetwornik ciśnienia (4-20mA) MBS 1700 060G105 resztę pomijam ( zbiorniki wyrównawcze itp.) Rozważam zakup [url=http://lemi.nazwa.pl/dokumentacje/f...
Posiadam pompę SKA 3.02 1,1 kW firmy HydroVacuum, która jest regulowana za pomocą falownika PowerFlex 400 (Rockwell Automation). Pompa działa w układzie zamkniętym. Woda w instalacji jest pompowana ze zbiornika otwartego do zbiornika ciśnieniowego po zamknięciu zaworu. Gdy zawór jest otwarty woda z powrotem jest pompowana do zbiornika otwartego. Informacja...
Nie, to jest PID. Masz człon proporcjonalny P, całkujący I, a nad nim różniczkujący D
Układy inercyjne rzędu 2 lub wyższe: kaskadowe połączenie elementarnych ogniw RC lub LR, także ich mechaniczne odpowiedniki (masa, sprężyna, tłumik); układy RLC; linie długie. Dlaczego tak jest? Nie zrozumiałem dobrze pytania, ale odpowiem tak, jak mnie uczyli - bo taki układ zawiera więcej niż jeden element konserwatywny, czyli gromadzący energię (w...
W teori to wygląda tak: bierzesz sumator o trzech wejściach do jednego podłączasz człon proporcjonalny czyli wzmacniacz, do drugiego całkujący, a do trzeciego różniczkujący w wejścia łączysz ze sobą i masz PID.
Szanowny kolega S95 chyba przeoczył informację o tym że regulatory OMRON-a które same sobie dobierają parametry bazują na zmodyfikowanej metodzie Zieglera - Nicholsa więc robienie tego jeszcze raz mija się z celem. Wydawało mi się że zapytanie dotyczyło jak dobrać takie nastawy a odpowiedz "bazując na moim doświadczeniu zawodowym" -niewątpliwie ogromnym-...
Jeśli masz to na osobnym obwodzie i kablu 3x2.5mm2 to możesz podłączyć odbiornik 5KW, tylko musisz zmienić różnicówkę na 25A Bezwładność temperatury będzie niestety występowała. Na pewno bardziej jest to odczuwalne gdy temp wody na wejściu będzie około 4 - 7 stopni i trzeba ją podnieść o 31. Na bezwładność wpływa również długość przewodu łączącego wyjście...
Teoria sterowania to nie moja ulubiona dziedzina ale akurat dość istotna, jesli masz PID czyli człon proporcjonalny P, całkujący I i różniczkujący D to po co ci te następne człony? Sam PID powinien wystarczyć. Polecam pogoglać informacje o dyskretnym regulatorze PID. Jeśli chodzi o nastawy regulatora, dobiera sie je według odpowiednich metod (są chyba...
Witam &czesiu - Proponuję rozważyć sterowanie z wykorzystaniem wyjścia PWM (z wykorzystaniem regulatora PID) do sterowania SSR. Sygnał 0-1 do sterowania mocą grzałki nie jest najszczęśliwszym rozwiązaniem. Tak szczerze to nie wiem co robi PID w opisanym przypadku skoro gdy T < SET to praca 100% zaś T > SET to praca 0% :cry: &kosmos99 -...
Witam. Po dłuższej przerwie wracam do tematu stabilizatora. Zmagając się z regulatorem na wzmacniaczach operacyjnych postanowiłem jednak pójść w stronę regulatora na mikroprocesorze. W sieci znalazłem program PID-a w Bascomie na Atmege8, w którym wyłączyłem człon różniczkujący. Regulator działa średnio dobrze tzn. obroty wciąż oscylują wokół wartości...
Trochę mało szczegółowy ten schemat i coś mu chyba brakuje (połączeń). Człon całkujący musi wydzielić impulsy 50Hz, wycinając impulsy odchylania poziomego (spróbuj policzyć fgraniczne filtru dolnoprzepustowego dla 7 lub 9 harmonicznej 50Hz - by zbocza, po filtrze, były w miarę ostre a różniczkujący 15625 Hz (czyli fgraniczne < 15625 ale dużo wyższe...
Witajcie po krótkiej przerwie (ale nie od regulatora PID...) Cały czas nad tym pracuję i myślę jak to przeskalować... Otóż przypomnę jeszcze raz jaki mam obiekt ("piec") dla lepszej wizualizacji: - szklany słoik o pojemności 0,5 litra, wypełniony wodą o temperaturze ok. 10-20°C (zimna woda z kranu), - w wodzie zanurzona jest grzałka o mocy 300 W (at)...
ale powiedzmy że elementem inercyjnym był by zbiornik, który napełniał by się wodą to za opóźnienie może robić np. wężownica, przez którą ta woda do zbiornika będzie się lała z opóźnieniem Zły przykład. Przecież jeśli masz tam jakąś inercję to ledwie przy samym otwarciu zaworu, później zbiornik liniowo się będzie napełniał. Jeden z prostszych przykładów...
Witam, W teorii regulator D istnieje (sam człon różniczkujący), ale fizycznie się z takim nie spotkałem Pozdrawiam
Witam, Jeśli Ap to Kp, Ad to Kd i Ai to KI to zmniejszyłbym Ad. Nie można przesadzać z członem różniczkującym. Pozdrawiam,
O ile nie macie obowiązku napisać softu sami, to proponuję naprawdę zapoznać się z MultiWii i go użyć. To najlepiej opisana platforma do wielowirnikowców. Jeśli musicie napisać soft sami, to: - po pierwsze współczuję ;), - po drugie radzę zapoznać się z teorią regulatorów PID, bo jest ona do tego niezbędna; prawdę mówiąc zdziwiłbym się gdyby przy obronie...
Bardzo interesujące.Ciekawe jakby sie zachowywał gdyby zamiast pętli był kwadrat.Wydaje mi się że wtedy mógłby sie przydać człon różniczkujący,ale specjalistą od regulatorów nie jestem :)
Oto działająca funkcja, testowana na Atmega16, czas próbkowania 1 ms PID_state regulator_PID(PID_state x) { double e; double de; double I; ADC_conv(x.mes_channel); x.mes_x=ADC_result*conv_mul; e=x.x0-x.mes_x; I=x.ki*Tp*(e+x.eminus1)/2+x.Iminus1; de=(e-x.eminus1)/Tp; x.eminus1=e; x.y=x.kp*e+x.kd*de+I; if((x.y>x.y_max)||(x.y<x.y_min)) { if(x.y>x.y_max)...
Bardzo prosze o odpowiedz, jaki to czlon o G(s) : ( R1 * (T2*s+1) ) / ( (T1*T2*s^2) + (T1+T2+T1*A2/A1)*s + 1 ) Czy to bedzie idealny rozniczkujacy ? Czy oscylacyjny ? Czy jakis inny? Jutro mam kolo z automy i musze znac odpowiedz :) Thx z gory! Przeniosłem z Automatyki i Robotyki, tutaj szybciej ktoś odpowie
Co masz na myśli pisząc funkcja transponowana? Polecenie tf('s') powoduje utworzenie transmitancji o postaci G(s)=s, czyli jest to idealny człon różniczkujący. Jeśli o to Ci chodziło, to w simulinku jest bloczek o nazwie derivative który realizuje różniczkowanie po czasie.
W regulatorze PID można regulować wzmocnienie sygnału regulowanego (człon P ) oraz różniczkować (człon D ) i całkować sygnał (człon I ).
Czy taka odpowiedź jest dobrą odpowiedzią na zadane pytanie? :/ "Człon różniczkujący, liczy pochodną z uchybu. Działa on tym mocniej, im szybciej zmienia się uchyb. W związku z tym, iż w momencie szczytowym przebiegu trójkątnego możemy zaobserwować chwilową stałą wartość, to dokładnie w tym samym momencie kontynuowana jest tendencja wzrastania lub opadania...
Z tym że, przy członie różniczkującym to nie jest ten efekt który chciałbym uzyskać. Musiałbym wtedy co jakiś czas wyłączać i włączać muzykę aby głośniki były włączone. Chodzi mi aby na wyjściu był sygnał wysoki w czasie gdy jest wyzwalany sygnałem ciągłym i jeszcze przez jakiś czas przy braku wzbudzenia. Czyli jak uruchomię NE555 w trybie monostabilnym...
To nawet nie rezonans. To prawidłowy wygląd odpowiedzi impulsowej obiektu gdzie wypadkowa dynamika ma niewielki charakter różniczkujący wyższego rzędu. Różniczkowanie w górnej części pasma, wprowadzają głównie indukcyjności transformatora. Reakcję obiektu na sygnał wejściowy opisuje się równaniem różniczkowym. Całkowanie zaokrągli impulsy, różniczkowanie...
układ różniczkujący człon inercyjny człon korekcyjny
odległość odgromowy instalacja wtyczka palnik separator uszkodzony
problemy diagbox ładowarka ugreen
Niebieska dioda LED w routerach ASUS, TP-Link, Netgear – co oznacza świecenie i miganie? Podłączenie wężyków podciśnienia Volvo V50 2.0D 136KM D4204T – schemat, opis, elektrozawory
