To tak nie jest. Po pierwsze - stosując filtr górno-przepustowy nie zlikwidujesz składowej stałej grawitacji. Zgodnie z twoją logiką jeżeli zostawisz akcelerometr nieruchomo i zastosujesz ten filtr to akcelerometr ma wskazywać około 0 ? - tak nie będzie. Filtrem górno-przepustowym zdziałasz tyle, że jeżeli będziesz powoli ruszał akcelerometrem (w zależności...
Tak się to robi np w GPS (zapisana ostatnia złapana pozycja). A co do Twojego problemu, no to nie jestem w stanie udzielić Ci pewnej odpowiedzi bo nie czuję się specjalistą w tej dziedzinie (znam teorie lecz za mało praktyki jeszcze). Mogę poradzić Ci zajrzenie do dwóch książek, które może rzucą jakieś światło: M.S. Grewal, A.P. Andrews, "Kalman...
Tutaj masz świeży (dzisiaj opublikowany) raport Konaru autorstwa mojego kolegi: http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/uploads... Mam nadzieję że wiele Ci wyjaśni.
Try to google "Kalman filter". It will find a plenty of links, some info about Matlab simulation, too. Vasek a teraz was zaskocze... potrzebowalbym trpche informacji na temat filtru kalmana i ewentualnie jak go zasymulwoac w matlabie. Dzieki z gory za info:) (w necie szukalem,troche enigmatycznych informacji jest, ale za malo)
Teraz wiem o co Ci chodzi. Filtr Kalmana ma za zadanie "spleść" i odfiltrować dane z różnych czujników ale nie jest regulatorem dlatego wartość tak jak piszesz np: z enkoderów nie wchodzi do niego jako parametr. Filtr Kalmana jest tylko filtrem, wiem masło maślane ale do filtru potrzebny jest regulator. Jak napisałeś zamiast filtru Kalmana w sowim projekcie...
tak się sklada ze robilem projekt z filtracja kalmana i mam sporo materialow o tym ale sa one w wersji angielskiej. po polsku jedynie na stronie: http://sound.eti.pg.gda.pl/rekonstrukcja... jest troche informacji ale sa one szczatkowe i i tak sa tylko tlumaczeniem krotkiego paragrafu z angielskiego pdf'a. mam troche materialow o...
ciekawa propozycja z podcastem , choć prywatnie jestem teraz zawalony szkoleniami z AI, bo w tym kierunku planuję zawodowo się udać. Przy pomocy deepseeka studiowałem dzisiaj, co się udałoby upchnąć w Stm32 H755, na tym szybszym rdzeniu, zakładając pełne wykorzystanie na potrzeby dsp, to wyszło że realna jest sieć neuronowa rozpoznająca obrazy 64x64...
http://obrazki.elektroda.pl/6472265100_1... Witam. Chciałbym zaprezentować rezultat pracy dyplomowej magisterskiej wykonanej przeze mnie i kolegę, studentów Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie. Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja, Specjalność: Cyfrowe Systemy Sterowania. Głównym celem pracy było wykorzystanie...
Klatki z kamery niestety nie jestem w stanie teraz wrzucić, gdyż do robotów mam dostęp tylko w laboratorium uczelni. Na grzebiecie małego robota (jeżdżąca kostka 7x7x7 cm) jest dwukolorowy marker. Kwadraciki leżą na przeciwko siebie po skosie. Położenie i kierunek wyznaczam w każdej klatce. Wykrywam dwa te markery, wyznaczam za ich pomocą środek robota...
Czyli Tobie chodzi o uśrednianie wyniku . Ja bym dał więcej próbek (np: 50). Są ciekawsze rozwiązania - filtr dolnoprzepustowy , ja robiłem z tego filmu (to jest pod arduino) przerobiłem i chodzi świetnie w bascom [youtube]https://www.youtube.com/watch?v... Tu jest obrabiany wynik z akcelerometru ale to bez znaczenia bo podasz wynik...
Do takiego prostego zadania nie potrzebujesz filtru kalmana. Wystarczy aktualizować wektor prędkości na podstawie kolejnych pomiarów, w razie, gdy dane nie nadchodzą przez jakiś czas zakładasz, że obiekt porusza się z ostatnią znaną prędkością. Filtr Kalmana służy do optymalnego filtrowania przychodzących danych i estymacji stanu systemu przy założeniu,...
Chm, no a skąd filtr Kalmana wie jak obrobić dane? Skąd wie co mierzy akcelerometr a co żyroskop? Przecież filtry Kalmana stosuje się nie tylko do tego. Już byłem prawie pewny że filtr Kalmana filtruje jeden sygnał ale teraz toś mi namieszał :D
Poczytam o tej przejściówce UART<->USB :) Odnośnie moich zakłóceń, przyszedł mi pomysł aby zastosować filtr Kalmana. Znalazłem ciekawy filmik na ten temat https://www.youtube.com/watch?v=qmd6CVrl... Jednak w moim programie nie wiem jak odczytać żyroskop i jak będzie wyglądał program na filtr Kalmana. Znalazłem przykładowy program na filtr Kalmana...
Może filtr Kalmana coś pomoże?
Prawda jest też taka, że większość firm z branży automatyki przemysłowej doskonale sobie zdaje sprawę, że studia nie nauczą Cię programowania PLC, przecież lepiej przez 5 lat modelować układy w simulinku i pisać filtr kalmana w języku C ;)
Heh, macie filtr Kalmana a prostego PID`a nie zrobicie? No chyba, że filtr gotowy i tylko wypełniacie go swoimi parametrami co w cale nie jest takie proste. Żeby filtr był w miarę optymalny (bo optymalny to może być tylko w teorii) to trzeba troszkę się pobawić w wyznaczanie parametrów rozkładu szumu w czujnikach (minimum).
Filtr kalmana by się tu przydał jak nic... bo te drgania nie pasują tu zupełnie.
Filtr Kalmana to estymator - są opracowania jak wykorzystać go do systemów jednoczujnikowych. Ja tutaj niewiele pomogę bo nie robiłem tego.
No w sumie to jest racja. Tyle, że przetwarzanie tych informacji też trochę zajmuje (wykorzystuję żyroskop i akcelerometr), wrzucam te dane na filtr Kalmana i maksymalna częstotliwość jaką udało mi się osiągnąć to około 100Hz. Wykorzystanie DMA z pewnością by pomogło, ale coś nie udaje mi się tego poprawnie skonfigurować na moim STM32F1.
W jednym z filmików widziałem informację na temat obserwatora kąta wychylenia poprzez filtr Kalmana - to byłoby tańsze, ale na pewno nie tak skuteczne jak bezpośredni pomiar. O co chodzi z tym obserwatorem? To jest metoda na przewidywanie pewnych niedostępnych (albo trudno dostępnych) zmiennych stanu układu w oparciu o model matematyczny. Na wejściu...
nie wiem jakimi algorytmami mierzysz przyspieszeniea potem obliczasz trase , pamietaj ze jest to masa zawieszona na sprezynie i w tego typu akcelerometrach np adxl... nie wystarczy mierzyc wartosc przyspieszenia , jak zmieniasz predkosc to masa "odbija" i pewno tu pojawia sie blad , to prawda ze filtry Kalmana eliminuja ten efekt - wprowadza sie element...
Tak znam ten temat 3 fazowe indukcyjne silniki , anawet czasem BLDC . Ale po co jak wystarczy zwykły motor DC bez falownika za to ze wzmacniaczem PWM. Dodano po 4 Ogólnie to strona fizyczno-techniczna to pikuś najbardziej mnie rozwala kod. nie mam na niego pomysłu i w sumie to nie wiem czy przyda mi się tam filtr kalmana , ale chyba nie bo enkoder optyczny...
Ok - może coś takiego jak regulator adaptacyjny - w zależności od tego jak zmieniają się parametry obiektu on sobie je "odtwarza" (nie wiem, czy tu się przyda filtr Kalmana ?!). Jest jeszcze taka opcja jak regulator kaskadowy - może to pomoże. Wrzuć jakiś schemat Twojego układu - co jest wejściem, co wyjściem, jaki masz stan.. Może wtedy pomogę coś...
oj panie! zostaw filtr kalmana. Mówię serio. Napisałem BARDZO rozbudowany filtr kalmana do łączenia danych z giroskopu i akceleromteru... a duzo lepiej się spisywał najprostrzy w świecie filtr... sprawa jest prosta. jak odczytać kąt z żyra? żyro podaje prędkość kątową. trzeba to całkować. metod bez liku, ale jak bedziesz mial czas to polecam całkowanie...
Ok. silnik biorę szczotkowy, polegam na doświadczeniu twoich znajomych. Regulator postaram się przebić się przez filtr Kalmana wdaje się być najbardziej odpowiedni poza tym jak czytam to wszyscy go stosują. W poniedziałek okaże się czy dostane pieniądze, muszę przedstawić kosztorys i ramy czasowe. Jak się zgodzą to może za miesiąc lub dwa będą część(niestety...
Witam też jestem zainteresowany budową takiej dwukółki :) Chciałbym dac taki silnik na 24V ,moc 350W - Model MY1016Z3. Obroty wirnika silnika 3300 obr/minute. Obroty wyjsciowe z przekladni 338 obr/minute. Myślałem nad tym aby zamontować go bezpośrednio do koła z jego przekładni bez przekładni łańcuchowej. Czy to bedzie działać? Jak sądzicie? Czujnik...
filtr kalmana jest tutaj za dużą armatą. Jak nie zależy Ci bardzo na rozdzielczości, możesz stworzyć coś na kształt róży wiatrów - podać tylko kierunki kardynalne i nie kardynalne (N E W S; NE NW SE SW) i przeskakiwać pomiędzy nimi tylko jak kolejnych n pomiarów nastąpi w innym polu niż aktualne. Podstawowe pytanie - jaką rozdzielczość chcesz osiągnąć?...
Zeby programowac PLC to wystarczy byc po technikum ;) Wiec nie wiem czy jest to jakies rozwojowe zajecie ;) A widziałeś kiedyś programiste PLC po technikum? Bo ja nie. Żadna szanująca się firma nie "zatrudni" amatora po technikum. Zaprogramowanie PLC to nie wszystko. Program w drabince potrafi napisać każdy ale żeby napisać go dobrze to trzeba mieć...
Witam akcelerometr i żyroskop podpięte poprzez I2C do STM32F4. Odczyt I2C zrealizowany na DMA. Sygnały z czujników wchodzą na filtr kalmana. Na jego wyjściu dostaję kąt. I cały problem polega na tym, że dla prędkości szyny 100kHz widać działanie filtra - sygnał kąta jest odszumiony i stabilny w porównaniu z tym wychodzącym z samego akcelerometru. A...
Fajne zajęcie na popołudnie :) Pewnie pierwszy raz w prawdziwym życiu będziesz miał okazję użyć matematyki której do tej pory się uczyłeś... :) Poczytaj o filtrze Kalmana... te linki może ci co nieco rozjaśnią... szczególnie ten drugi... http://pe.org.pl/articles/2014/1/9.pdf https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-... Powodzenia "strasznie" fajny...
Żyro określa ci przyspieszenie kątowe. Prędkość kątowa to całkowanie przyspieszenia, ale całkujesz też błąd dryftu i po pewnym czasie może się okazać, że prockowi z całkowania wyjdzie, że model zakręca z prędkością 10stopni/sec, a w rzeczywistości model będzie stał w miejscu. Podłączenie jest proste, żyro modelarskie ma sygnał na serwo, więc standard...
viayner , do poziomnicy użyłem akcelerometr LIS3L02AS4 z ST. Do tego celu te akcelerometry są bardzo dobre, tylko brakuje im czujnika temperatury, który jest bardzo potrzebny do kompensacji błędów temperaturowych. Jeśli zaś chodzi o pomiar kierunku to można użyć akcelerometrów ale to nie jest dobry pomysł. Szumy akcelerometru oraz różne niepożądane...
Podesłałbyś plik .brd Nie uważasz, że pracę dyplomową należy wykonać samemu? Nie uważasz, że są rzeczy, które można robić w nieskończonośc, a i tak nam nie wyjdzie co mam sobie wywróżyć porozkładanie elementów, skoro nie potrafię ich rozsądnie rozmieścić, nie nie uważam, żeby pomoc kogoś z forum była czymś zła. Ja nie mam żadnej pomocy promotora i...
Cześć! Ten artykuł opisuje budowę dwukołowego pojazdu samobalansującego z Raspberry Pi. Obejmuje on uzasadnienie wyboru Pi-repurposing bezczynnego sprzętu i naukę programowania Linuksa poprzez komponenty z listy roboczej DIY (Raspberry Pi, MPU6050, sterowniki silnika itp.), nakreśla etapy rozwoju (kalibracja czujników, sterowanie silnikiem, implementacja...
Gratuluje realizacji projektu, a szczególnie jego zakończenia. Sam buduję coś podobnego z trochę bardziej zaawansowanym systemem sterowania: Można wiedzieć co to za system będzie? Niestety mam problemy z sterowaniem silnikami. Zbudowałem mostki H z driverem HIP na N mosfet IRF1405 i niestety strzelają. Czy mógłbyś napisać coś więcej o Waszych sterownikach...
Jeżeli chodzi o czujniki i o to, gdzie, jakie dane są przetwarzane, najłatwiej można to prześledzić na schemacie: http://obrazki.elektroda.pl/6917524600_1... W skrócie, dane z enkoderów pozwalają wyznaczyć zgrubnie położenie i orientację robota. Tylko tutaj dokładność jest znacznie mniejsza niż w większości dwukołowych robotów. Przy konstrukcji...
Rozmaite urządzenia wymagają stabilizacji - sprzęt szpiegowski, taki jak np. kamery, odbiorniki mikrofalowe, systemy obrazowania w podczerwieni i inne podobne układy. Często sprzęt ten montowany jest na bezzałogowych pojazdach latających, na samochodach czy łodziach, gdzie narażony jest na wibracje i inny niepożądany ruch. Wibracje powodować mogą zmniejszenie...
Witam Czy ma ktoś może jakieś materiały na temat napędów bezczujnikowych z silnikiem prądu stałego (z zastosowaniem obserwatora Luenbergera oraz filtracji Kalmana) ? Ewentualnie jakieś linki. Pozdrowki
Odnośnie czujników to tak jak pisali przedmówcy żyroskop jest najrozsądniejszy do zapewnienia krótkookresowej stabilności ruchu we wszystkich osiach. Niestety żyroskop ma dryft, który w dłuższym czasie będzie zakrzywiał trajektorię ruchu. Dryft kasuje się filtrami łączącymi dane z dwu różnych czujników (filtry komplementarne, filtr Kalmana itp). W osiach...
W Simulinku masz gotowy blok do budowy filtrów Kalmana, Czybyszewa, FIR, IIR itd, podajesz tam liczbę biegunów i inne parametry i sam Ci kreśli charakterystyki. Popatrz dobrze w Helpa i będziesz wszystko wiedział. Pozdrawiam
Za pomocą akcelerometrów nie da się zastąpić żyroskopów! Jest to niewykonalne i gdyby to było takie proste to nikt by się nie bawił w kosmicznie drogie (w porównaniu do akcelerometrów) żyroskopy. Uwierz mi przećwiczyliśmy w KoNaRze (www.konar.pwr.wroc.pl) akcelerometry na wszystkie sposoby, mają szereg wad i mierzą zupełnie co innego. Za pomocą żyra...
o ile sie orientuje macierz kowariancji podaje zaleznosci pomiedzy skladowymi wektora. jesli na przyklad szum jest niezalezny w kazdej wspolrzednej dostaniesz macierz diagonalna. dla przykladu. jesli narysujesz 10000 wektorow o macierzy kowariancji |2 0| |0 1| to dostaniesz chmure punktow o ksztalcie elipsy 2 razy szersza niz wyzsza. a w przypadku |2...
potrzebne jest też solidne oprogramowanie typu filtry Kalmana. Ci naukowcy zastosowali właśnie tzw. bezśladowy filtr Kalmana.
ElektrodaBot generalnie dobrze napisał, uściśliłbym, że kosiarka ma bardzo sztywne zawieszenie i jedzie po nierównym terenie. Wibracje, podskakiwanie, gwałtowne przechyły oznaczające gwałtowną zmianę pozycji – w takich warunkach trudno o precyzyjny pomiar! Ideałem byłoby RTK IMU, ale tanie rozwiązania za kilka tysięcy są kiepskie, a dobre są absurdalnie...
Chcesz filtrować filtrem Kalmana każdą oś osobno? (jak tak to kompletnie bez sensu). Napisz coś więcej o koncepcji użycia filtru Kalmana bo nie znam biblioteki "Kalman.h" (ale sam temat filtracji Kalmana jest mi znany bardzo dobrze)
Super temat sie pojawil , bo od roku moje ustrojstwo lezy w szufladzie i czeka az pojawia sie tematy na bazie tych czujnikow , mam tu na mysli urzadzenie ktore moze zadzielac jak GPS tylko bez satelitow chodzi mi o INS potrzeba tam mierzyc predkosci droge a potem przedstawic to np na mapie Moje urzadzonko sklada sie z ADXL203 oraz ADXL 103(to samo co...
Ja jeszcze dodam że najtańszy akcelerometr analogowy wraz z dobrze opisanym filtrem Kalmana sprawuje się lepiej niż niejeden żyroskop ;)
Świetny projekt i dobrze działa , napisałeś ..." co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana." czy możesz podesłać schemat ew. algorytm (listing)tego filtru?
na stronie politechniki gdańskiej jest zdaje się info na temat sterowania prędkością silników bezszczotkowych metodami matematycznymi. sprawdź pojęcia: autokomutacja, filtr Kalmana.
witam, gratuluje wspaniałej konstrukcji ! mógłbyś opowiedzieć o sterowaniu? został wyprowadzony najpierw model? a potem dołożony np. filtr Kalmana? Czy jak się za to zabrałeś ?
żyroskop filtr kalmana filtra kalmana filtr userform filtr
wzmacniacz concert przester gitary efekt gitarowy naprawa bosch
electronics zasilacz tester diagnostyczny
Mercury 75hp 4T – rozrusznik kręci, nie odpala, eksplozja w wydechu – diagnostyka usterki Mercury 75HP 4T – rozrusznik kręci, nie odpala, eksplozja w wydechu, brak wody z tell-tale
