Chciałbym przedstawić projekt sterownika silników DC, który wykonałem kilka lat temu i używałem przez długi czas wraz z programowym driverem w systemie ROS. Sterownik został dokładnie przetestowany, a występujące błędy poprawione. Wydaje mi się, że jest to dobry czas, aby umieścić...
Witam jest to mój pierwszy post i za wszelkie błędy techniczne PRZEPRASZAM. Zacząłem budować własnego pierwszego robota kupiłem Atmega8. Przerobiłem tutorial i postanowiłem zbudować mostek do sterowania silnikiem z cd-romu. Po przeczytaniu postów postawiłem na H-bridge Tildena na tranzystorach...
Tam masz opisane jak połączyć dwa mostki i sterownik. Wydajność prądowa bez mostków pozwoli na sterowanie silników o prądzie maksymalnym max 20-25mA. Innymi słowy trzeba zastosować dodatkowe mostki.
Jedynkę można puszczać jednocześnie, wtedy przy aktywnym wejściu Enable silnik będzie hamował, tak samo kiedy na obu wejściach będzie stan niski. Takiego stanu należy się wystrzegać w przypadku kiedy sterujemy "czystym" mostkiem h.
Cześć! Chciałbym przedstawić projekt, który powstawał przez ostatnie 1,5 roku. Na początku wspomnę, że nie tworzyłem go sam – zaczynaliśmy projekt w 2 osoby. Ale o tym napiszę dalej. Najpierw opowiem o samym projekcie. Pierwotne założenia Celem było stworzenie uniwersalnego...
Witam, jestem w trakcie budowy robota. Będzie to połączenie line follower'a z robotem, którego zadaniem będzie omijanie przeszkód. Jako czujniki linii zastosowałem TCRT5000, a moduł odpowiedzialny za wykrywanie przeszkód to dwie diody IR oraz odbiornik TSOP. Częstotliwość dla diód generowana...
ROBOT MANIPULACYJNY O PIĘCIU STOPNIACH SWOBODY Z CHWYTAKIEM Autor: ARTUR KUTYŁA Witam. Chciałem zaprezentować Wam mojego własnoręcznie wykonanego robota manipulacyjnego. Celem pracy było stworzenie manipulatora o pięciu stopniach swobody, którego parametry pozwalałyby na wykonywanie...
Chciałbym przedstawić robota mobilnego należącego do klasy minisumo, którego wykonałem w 2012 roku. Roboty tego typu tworzone są do walk na ringach o odpowiednich średnicach zależnych od klasy robota, czyli jego wymiarów i wagi. Klasa minisumo to wymiary w granicach 10x10 cm oraz waga...
Witam serdecznie wszystkich elektrodowiczów! :) Chciałbym pochwalić się popełnionym przeze mnie robotem, którego zrobiłem na podstawie wcześniejszej konstrukcji, a obecnie jest on zrobiony w ramach projektu na uczelnie. To czym kieruję się w życiu jasno widać na przykładzie tej...
Polecam silniki od tanich wkrętarek. Mają kilka zalet - niskie napięcie (2,4V, ale spokojnie możesz używać przy 6V), niska cena (takie wkrętarki z przekładnią można dostać za około 15zł), względnie niska masa (<200g silnik+przekładnia) Użyłem ich w moim robocie opisanym w pliku...
Witam. Moją konstrukcją jest line follower oparty o µC-attiny2313 i mostek-L293D. Cały robot ma budowę łatwo rozbieralną, wszystko można wyjąć, zmienić. Robot teoretycznie jest stworzony na potrzeby konkursu "elektronicznego" Miał wystartować w ubiegłym roku, lecz nie był w stanie....
Jeżeli robot ma mieć tylko 2 biegi, czyli wolny i bardzo wolny, to silnik o mocy 35W w zupełności wystarczy. Rozumiem, że Wasz jednoosiowy robot będzie się poruszał tylko w przód, lub w tył? Jeżeli chcecie mu zaoferować możliwość skręcania, trzeba mu zamontować 2 niezależne układy...
Cześć! Korzystając z okazji (i Robot, który będzie w stanie samodzielnie przejechać z punktu A do B na podstawie obrazu z kamery (lub kamery 3d). Jest to "duchowy spadkobierca" mojego projektu inżynierskiego- robota który podążał za tagami 2d na podstawie obrazu z kamery telefonu z Androidem. Przez...
skręcaj jak w czołgu, lewa strona przód, prawa tył lub na odwrót. Przewody od silników o ile będą dokłądnie takie same, możesz połączyć i razem wpina do mostka H. Czyli idąc dalej potrzebujesz 2 mostki H - albo sobie zbudujesz, ale kupisz gotowe. Silniki wybierz takie, aby udźwignęły...
Witam. Jako że zbliżają się kolejne zawody follow the line w Polsce - konkretnie 2 grudnia 2008. Postanowiłem opublikować swoją konstrukcję line followera, który "zrobił swoje" na konkursach technicznych zarówno w tym i w tamtym roku. Robot ma już grubo ponad półtora roku, w chwili...
Witam, w końcu widać jakiś efekt mojej pracy. Zbudowałem coś, jak w programie robotica, ważącego ~35kg, napędzanego dwoma silnikami od wycieraczek (fiat 126p, drugi od innego samochodu, posiada zbliżone parametry) i tu zaczyna się moja historia. Zdawałem sobie sprawę, że te silniki mogą...
Dzisiaj postaram się przybliżyć Wam mostki H. Mostek H jest układem elektrycznym umożliwiającym zmianę kierunku silnika prądu stałego poprzez odwracanie polaryzacji napięcia na jego wyjściu. Mostek taki można wykonać np. z przekaźników, tranzystorów lub można zastosować gotowy układ...
Witam, Chcąc zabrać sie za zbudowanie jakiegoś robota przeglądałem projekty robotów line follower, beam i tym podobne. Uznałem, że po co budować osobne roboty do nauki podążania za liną, za światłem itp, lub męczyć się z przerabianiem jakiegoś, skoro można zbudować jednego,...
Ja się nie upieram przy swoim układzie. Jeśli mam zmienić cały układ to chciałbym wiedzieć co w mojej koncepcji jest błędne. Może wystarczy dodać diody do mostka i będzie ok. Niewiele wiem o indukcji silników. Schemat mostka wziąłem z którejś strony na tym forum właśnie o sterowaniu...
Witam serdecznie, Mam do sprzedania nowe części, wszystkie są dostępne od ręki. Mogę też sprowadzić inne części na życzenie, więcej informacji na email/PW. [Czujniki] BMP085 - barometr z wyjściem cyfrowym - 40zł GP2D120 - analogowy czujnik odległości 30-400mm firmy Sharp...
Mały Najmniejszy robot klasy Nanosumo - Mały, został zaprojektowany z myślą o złamaniu „magicznej bariery” 25 mm. Założeniem projektu było zbudowanie robota o wymiarach mniejszych niż 25 mm x 25 mm x 25 mm. Dzięki zastosowaniu miniaturowych silników, ogniwa zasilającego...
Witam, proszę o poradę w sprawie sterowania silnikiem dc. Na wstępie chciał bym zaznaczyć, że jestem amatorem i poszukuję sprawdzonego rozwiązania. Od paru dni szukam jednoznacznej odpowiedzi, ale im więcej szukam tym pojawia się więcej wątpliwości, a chciał bym wykonać swój układ...
Niestety prace nad Makiełką umarły. Leży biedulka na biurku z wymontowanymi silnikami (potrzebne były do nowej konstrukcji). Tryby pracy były przełączane za pomoca Dip-Switcha umieszczonego na płytce. Jak Makiełka nie widziała światła, to kręciła się w Lewo lub Prawo. To zależy, bo...
Mostek H to taka zmyślna konstrukcja pozwalające sterować kierunkiem obrotu silnika (zazwyczaj także prędkością przy użyciu sygnału PWM). Najprostsze składają się z 4 tranzystorów kilku rezystorów i diod. Załączając równocześnie tranzystory po przękątnej powodujemy przepływ prądu...
Witam serdecznie, Mam do sprzedania nowe części, wszystkie są dostępne od ręki. Mogę też sprowadzić inne części na życzenie, więcej informacji na email/PW. [Czujniki] GP2D120 - analogowy czujnik odległości 30-400mm firmy Sharp - 44zł GP2Y0A02YK0F - analogowy czujnik odległości...
Popularna L293D powstała 15lat temu i odstaje od dzisiejszych czasów. Ma duże spadki i słabo się nadaje do ciągłego napędzania silników powyżej 0,5A, zwłaszcza przy małych Uz. Stosowane przez niektórych układy serii TC44xx czy tp. mają Rds ok. 2Ω i łatwo policzyć wnoszone przez...
Witam. Mam problem z silnikiem sterującym mojego robota. Jest to ogólnie samochód, w którym jest silnik, chyba magnetyczny. Cały układ z mikroprocesorem będzie na 5v. ale ten silnik wymaga min 12v. Jak połączyć to Wszystko? Czy na Mostek H L293d dać 12v?? A może dać inny mostek H??
Witam serdecznie, Mam do sprzedania nowe części, wszystkie są dostępne od ręki. Mogę też sprowadzić inne części na życzenie, więcej informacji na email/PW. [Czujniki] BMP085 - barometr z wyjściem cyfrowym - 40zł DS18B20+ - czujnik temperatury 1-wire TO-92 - 5,50zł DS18B20Z+...
Wydaje mi się że RaspbberryPi jest najtańszym rozwiązaniem około (120zł A+ 160 zł B+) przy BananaPi(330zł) i beagleBone(240zł) (ceny z Kamami) jeśli chodzi o dostępność to wydaje mi się że niema z tym problemu. Co do tego co jeszcze jest potrzebne to zależy od punktu który chcesz osiągnąć...
co muszę zmienić w programie żeby działał Praktycznie cały układ sterowania plus napisanie programu od nowa, oryginalna wersja wykorzystuje sterownik serwa ( kontroler + mostek H ) sterując silniki typowym sygnałem dla serw modelarskich 1-2ms. Ty masz tylko gołe silniki DC do których musisz...
Witam! Chciałem przedstawić moją pierwszą konstrukcję na tym forum, no i chyba pierwszą zrobioną z taką dbałością przeze mnie. Tak jak w temacie jest to robot wyspecjalizowany do tego, aby jeździć po linii. Jest już po swoich pierwszych zawodach na bionikaliach 2008, gdzie zajął...
Witam! Chciałbym wam przedstawić mojego drugiego robota klasy linefollower. Teraz jest on na trochę większym poziomie niż Wolverine. Ogólnie koncepcja nowego robota powstała po zawodach T-Bot, na których zobaczyłem po raz pierwszy robota Botland Teamu. Decyzja padła szybko i była jednoznaczna....
Witajcie forumowicze! Projektuje prostego robota z wykorzystaniem silników Pololu z przekładnią 10:1 stosuje mostki H „TB6612FNG” (dokumentacje łatwo odnaleźć w sieci). Jednak mam problem po kilku godzinach pracy mostki palą się nie wiem dlaczego. Podczas pracy prędkość silników...
Witam wszystkich! ;) Mam problem z doborem odpowiedniego scalaka lub schamatu do sterowania kierunkiem obrotu silnika do mojego robota (platforma zwiadowcza). Robot ten jest napędzany dwoma silnikami od wycieraczek (Polonez). Pobór prądu wynosi ok.5-10A. (bez obciążenia - z obciążeniem). Szukałem...
Witam, Jakiś czas temu zrodził się pomysł budowy platformy mobilnej do exploracji otoczenia, zaczęło się od przygotowania platformy, są to 4 silniki z przekładnią (HL149.12.21 Micro motors) konstrukcja z aluminium, koła od jakiegoś samochodu z marketu, ale szczegóły w późniejszym czasie. ...
Niestety też uważam że to jest artykuł o tym jak nie projektować mostków. Ale skoro jest pytanie jak to lepiej zaprojektować, to proszę bardzo: Ogólnego działania nie będę opisywał bo jest ono znane. Opiszę tylko to co jest kluczowe, i opiszę tylko lewą stronę mostka (prawa strona...
Zwróć uwagę na to co napisał kol. McRancor na temat sterowania , musisz jednocześnie wysłać dwa sygnały dla obu silników , może tak będzie prościej - przód oba silniki w prawo - wstecz oba silniki w lewo -w prawo silnik1 stop silnik2 wprawo - w lewo silnik1 wprawo silnik2 stop pomijamy...
Witam. Na wstępie napiszę, że "projekt" to raczej zabawa wykonana w kilka dni. Do budowy użyłem : -podwozie z 4 kołami , silniki z przekładaniami - 70zł -3x18650 - nowe z odzysku -NodeMCU - 35zł -RPI 0 wersja W - ok 60zł -LM7805ABV - kilka złotych -Mostek H do sterowania silnikami. i...
Żeby zaprojektować takiego robota musisz rozważyć następujące problemy: - Wielkość i kształ - przydadzą się informacje dotyczące kształtu kanału, którym robot będzie się poruszał oraz dotyczące możliwych do napotkania zakrętów - trzeba będzie je pokonać i nie utknąć, bo może...
o tuz taki mostek H jak na rys, powyrzej zdaje egzamin tylko w przyapdku malych prądów i malych silników, kiedy doczynienia mamy z wiekszymi do glosu dochodzą zakłocenia produkowane przez szczotki silnikow komutatorowych w momentach przełączania uzwojen powstają (wielokrotnie wieksze od napiecia...
Witam serdecznie, Mam do sprzedania nowe części, wszystkie są dostępne od ręki. Mogę też sprowadzić inne części na życzenie, więcej informacji na email/PW. [Czujniki] GP2D120 - analogowy czujnik odległości 3-40mm firmy Sharp - 44zł GP2Y0A02YK0F - analogowy czujnik odległości...
Witam. Chciałbym zaprezentować tutaj mojego drugiego robota, jakiego kiedykolwiek zrobiłem. Jest on częścią mojej pracy inżynierskiej, opisującej możliwość zastosowania sztucznej sieci neuronowej w robotyce mobilnej. Z tego względu nie mogę tutaj umieścić żadnych schematów,...
Witam, Ostatnimi czasy postanowiłem się pobawić arduino. Z racji, że niechciałem wydawać naraz dużych pieniędzy więc postanowiłem zrobić sobie robota na mostku H zamiast na motorshildie. Napisałem kod do czujnika ultradźwiękowego tak, że 1 dioda mi sygnalizuje prace silnika i 2 późniejszy...
Witam serdecznie forumowiczów! Nazywam się Karol i mam 15 lat . Interesuję się robotyką i elektroniką od września zeszłego roku, wcześniej zajmowałem się mocno amatorsko informatyką (strony WWW, programy, cmd itp.). Właśnie skończyłem prace nad moim pierwszym poważniejszym...
Ta apka z allegro bezpośrednio kompletnie nie nadaje się do samochodu. To sprzęcik do małego śmigłowca z miniaturowymi silnikami. W aucie silnik napędowy pobiera sporą moc (w dziesiątkach amperów) a skręt kół jest na proporcjonalnym serwie. Na siłę można ją przystosować do auta - dodając...
Witam! Szukam i szukam i nie mogę znaleźć zamiennika mostka H sterującego silnikiem koła w odkurzaczu Proscenic 790t. Może ktoś podpowie co tam można wstawić? Może być w innej obudowie/ inne wyprowadzenie nóżek. Zasilanie robota 16.8V. Może ktoś podać stronę gdzie najlepiej jest...
wg mnie podazanie po lini to prosty algorytm i niezbyt skomplikowana budowa, nie wymaga w uzywaniu enkoderow, proponowalbym jeden z dwu typow robotow : - jezdzacy; Prosta kontrukcja tu posluze sie linkiem , dwa mikrostyki z dwigienka, do nich przytwierdzone druty - rurki, bedace "wasami"...
Witam. Chciałem przedstawić konstrukcje robota, a dokładniej mówiac jest to manipulator o 3 stopniach swobody. Pracowalem nad nim w wakacje około 3 tyg. i jest to konstrukcja zrobiona jak najnizszym kosztem!!! Całość zamknęła się w granicach 100zł !!!!!!!!!!!!! Cześć mechaniczna...
Witam! Tym razem mam kilka pytań dotyczących zasilania. W robocie którego zaprojektowałem pracować mają dwa silniki DC 24V. Oprócz silników będzie oczywiście kilka procesorów AVR i innej elektroniki typu czujnik temp., fotorezystory, enkodery itd. oraz miernik odległości w podczerwieni...
przecież masz w opisie że to programator STK200 a nie żaden sterownik , nie wiem dlaczego uparłeś się na silniki krokowe o wiele łatwiej sterować silnikami DC które już masz zobacz jeszcze raz propozycję sterowania przez RS232 bo to najprostsze rozwiązanie , wystarczy zamienić mostek H na...
Witam. Planuję budowę czegoś takiego, jak tu: lecz na razie sama podstawa. Ze szkieletem nie będzie problemu. Mam dylemat w doborze silników. Od razu zaznaczam, że nie chce czytać postów typu: idź do sklepu, albo bierz DC bo krokowe się nie nadają. Mam 2 silniczki krokowe z drukarki, ok...
W robocie będą użyte 4 silniki 6V. podłączyłem je do mostków h (na schemacie), wszystko łądnie pięknie. teraz okazało się że będą również dołączone enkodery specjalnie robione pod ten silnik. w datasheecie enkodera jest 6 wejść : zasilanie, masa , sygnały A i B, oraz podłączenie...
Witam. Moje pytanie odnosi się do sposobu sterowania mostkiem h. Mostek ma zasilać silnik DC napędu robota mobilnego. Więc do rzeczy: czy sygnały pwm podać na przeciwległe (po przekątnej) tranzystory mostka sterując dla każdego kierunku oboma tranzystorami, czy tylko na tranzystory dolne...
Witam, postanowiłem skonstruować robota z serii "mój pierwszy robot" tzn. typowego trójkołowca. Z tą różnicą, że silniki (krokowe) będą sterowane przez procesor ARM (zakupiłem płytkę ewaluacyjną ) z poziomu systemu operacyjnego czasu rzeczywistego, a sterowanie ruchem robota będzie odbywało...
Witam, Zacząłem się trochę bawić z Arduino i postanowiłem zrobić robota z napędem elektrycznym. Arduino UNO R2 Dwa silniki Mostek: Do zasilania silników wykorzystuję baterię 9V. Mam problem dotyczący sposobu połączenia Arduino z mostkiem. Próbowałem podpiąć go wedle wskazówek...
Nigdy nie użyty, całkowicie nowy SDD287 to moduł podwójnego drivera dla silników DC. Zbudowany on jest w oparciu o scalone mostki mocy, które pozwalają na sterowanie silnikiem DC prądem do 30A. Układ posiada zabezpieczenie termiczne i przeciążeniowe, które chroni przed możliwością uszkodzenia...
WItam. Co do pytan : Silniki jak dobrze zauwazyl kolega wyżej są od wycieracze samochodowych. Jest to najtanszy i zarazem chyba najlepszy sposob uzyskania dobrego i przede wszystkim taniego i silnego napedu. Silniki nabywalem na allegro, mozna kupic uzywane juz za parenascie zlotych. Typowe...
Witam, Juz niedlugo kolejny turniej minisumo. Przeszła mi przez głowę myśl o budowie takiego robota - parametry: 10cmx10cm max 0.5kg. Pomyślałem że do poruszania wystarczą dwa silniki - i tu pojawia sie problem - nie wiem jakie. Nie bardzo się znam na silnikach tzn nie wiem jakie powinien...
Witam Mam następujący problem. Projektuje robota z 2 silnikami z 2 głośnikami i 4 mikrofonami. Robot ma być sterowany za pomocą RS z kabla podłączonego do PC. Jak rozumiem silniki mogę sterować za pomocą mostka H natomiast czy dobrze myślę, abym mógł ekranować dźwięk z robota(Chodzi...
Witam, Właśnie zaczynam uczyć się tworzyć proste roboty, więc mam do was (bardziej doświadczonych ode mnie) proźbę o prosty schemat, który pomoże mi zrozumieć parę rzeczy. Co już mam: -Mikrokontroler -Silnik -2 zestawy baterii (3V i 9V) -H-mostek (dopiero kupię, więc jeśli macie...
Witam po wcześniejszym udanym robocie sp1 przyszedł czas na nowego, jest nim robot gąsienicowa a raczej manipulator. Jak do tej pory zbudowałem podwozie, jest ono wykonane z plexy 5mm i poklejone klejem, jako napęd służą dwa silniki dc na 24v mają sporą moc, zastosowano w nich przekładnie...
Używasz aż 2 mostków H: - jeden do sterowania silnikami napędowymi robota, - drugi: servo ???? Jeżeli do sterowania serwem, to taki układ nie ma sensu. Serwem sterujesz bezpośrednio procesora. Przekombinowałeś z płytką - usuń mostek H który miał w zamyśle sterować serwem. Czujniki...
Witam serdecznie, Zwracam się do Państwa z uprzejmą prośbą o pomoc przy robocie kuchennym Braun CombiMax600 K600 typ 3 205. Otóż awarii uległ cały układ sterowania, silnik sprawny. Ze względu na trudności w znalezieniu odpowiednika tej płytki sterującej pracą silnika chciałbym przy...
Witam przy pomocy układu L298 steruję dwoma silnikami DC z przekładniami. Odnośnik do silników: Pisze, że w zwarciu potrafią pociągnąć 5A. I mam teraz pytanie czy ten mostek może ograniczać te silniki. Chodzi o konstrukcję robota balansującego, gdzie następuje gwałtowna zmiana kierunku...
nie napisałeś nic jakie zadania ma wykonywać wasz robot dlaczego 4 silniki , jeżeli planujecie każdy na oś to na początek nie jest to najlepsze rozwiązanie , ponieważ układ będzie wymagał kontroli obrotów każdej osi ATmega 8 zupełnie wystarczy , na początek zastanów się jak chcesz...
Jeżeli dobrze zrozumiałem (chodź nie jestem pewien, bo troszke tutaj sytuacja jest nagmatwana) to chodzi o zbudowanie robota który po włączeniu miałby po prostu jechać prosto (żeby pokonać dystans np. 10m po linii prostej w jak najkrótszym czasie). Czyli Beam odpada. Mikrokontrolera też nie...
Szanowni Forumowicze! Jako, że wszystkie moje poprzednie projekty elektroniczne pobierały niewielkie prądy (co najwyżej 1A), nie mam doświadczenia w projektowaniu układów wysokiej mocy. Na domiar złego po przekopaniu Elektrody, Diody i Google zauważyłem, że sterowanie silnikiem DC z użyciem...
Pamiętaj, że im większy robot tym większe koszta... począwszy od ceny silnika, większego mostka H, pojemniejszego akumulatora... i wielu innych rzeczy. Moim zdaniem na początek lepiej jest zrobić jakiegoś niewielkiego robota ( 15x15cm ). Radość z budowy taka sama a koszta o wile mniejsze.
Mam przygotować model który nie myśli :) Ma to być model demonstarcyjny, nie wymaga się wielkiej precyzji itd. Mimo to, że nie myśli, to jednak radzę zastosować mikrokontroler sterujący tymi L293D, ponieważ: -chyba wiesz, że pojazd gąsienicowy do skręcania wykorzystuję zasadę...
Każde z zaproponowanych rozwiązań ma swoje plusy i minusy jeżeli cena nie gra roli to RFlex Robot Controller jest najlepszym, ograniczasz się tylko do podłączenia silników i napisania programu . Pozostałe wymagają samodzielnego wykonania mostków H oraz układu komunikacyjnego, w tym przypadku...
hunterhouse jakie prądy uzyskujesz na wyjściu tego mostka. Ja uzyskuje 5mA i napięcie zasilania 5V . Ten mostek nie ma siły ruszyć mojego silnika. Mam silniki od starych walkmanów.
To dobrze , że tak łatwo się nie poddajesz jednak nadal powtórzę to co pisałem wcześniej musisz Ty lub osoby budujące z Tobą posiadać umiejętności programowania o których pisałem wcześniej zapoznaj się z kursami programowania uC np Bascom z ukryłem linki bo troche przydługawe były...
;) ... praktycznie? zrobić platformę, kółeczka napisać jakiś fajny program do sterowania silnikami oraz reagujący na sygnały z ewentualnie podłączonych czujników i robot prawie gotowy ;) ... trzeba tylko dorobić sobie jakiś sterowniczek zewn. silników na mostkach H albo na prościutkim...
malum nie chodzi tu o jakiś temat tylko o to że to forum zostało po to utworzone aby właśnie na nim rozwiązywać takie problemy , wpisz sobie na nim w wyszukiwarkę minisumo zadaj konkretne pytanie bo nie wiadomo czy chodzi Ci o dobór napędu , czy o to że masz zbyt mały prąd mostków H ,...
"Aparaturę 44MHz" musiałaby zostać przystosowana do sterowaniem "robotem". Dokładniej: powinien zostać przystosowany odbiornik do sterowania większymi silnikami. Można to zrobić przez wymianę drivera (najczęściej stosowany jest mostek) na większe tranzystory. Choć dokładnie nie mogę odpowiedzieć,...
Jest tak jak mówisz. Popularnych modeli zarówno akcelerometrów jak i żyroskopów jest przynajmniej kilka. Możesz spojrzeć w mój temat - - wystawiam tam szereg części które mogą się tobie przydać. Generalnie będziesz potrzebował: -mikrokontroler + kilka części pomocniczych (kondensatory,...
Witam, mam problem z sterowanie silników przez mostek H, w układzie mam użytą Atmege 8 układ mam podłączony jak z przykładu: DDRD = 0xff; DDRB = 0xff; PORTB |= _BV(1); PORTB |= _BV(2); PORTD |= _BV(0); // lewy silnik w lewo ON ...
Witam ! chciałbym przedstawić moją konstrukcję. Nie jest skończona , ale prace z biegiem czasu i dopływem gotówki będą sie posuwały naprzód . Jest to mój pierwszy robot. Koszta: izolacja-2zł:) reszta- zapasy dziadka , moje i znajomych:) Napęd: Napędem są 2 silniki od wycieraczek...
Witam! Jest to moja pierwsza tego typu konstrukcja pojazdu na gąsienicach i w ogóle takiego robota, nigdy wcześniej nie miałem zapału aby takie coś zbudować. Służy mi on do dalszego rozwoju w robotyce. Co jakiś czas dostaje on nowe części itp. Konstrukcja zajęła mi ok 4 miesięcy,...
Napiszę tak. Moim skromnym zdaniem źle się zabrałeś do problemu. ATMega8 nie jest w stanie w relatywnie krótkim czasie obliczyć zagadnienia odwrotnego i jednocześnie pełnić zadania generatora trajektorii. Skoro zajmujesz się robotyką a nie dziewiarstwem ręcznym to powienieneś wiedzieć...
Cześć :) Mam plan stworzenia "robota" z raspberry Pi na pokładzie. Jego główne funkcje to: -rozpoznawanie twarzy (na osobnym serwerze bo malinka tego nie uciągnie) -tworzenie mapy pomieszczeń (to już malinka ogarnie) Moim głównym problemem jest napęd. Moim planem jest aby całość...
Cześć planuję budowę robota prosiłbym o ocene doboru elementów podwozie paramtery -2 x silnik klasy 130: zasilane napięciem od 3 V do 8 V -Pobór prądu na biegu jałowym: ok. 200 mA -Pobór prądu podczas zasilania gąsienicy: ok. 500 mA -Zawieszenie: amortyzacja do 0,7 cm -Zestaw...
Silniki, które my stosowaliśmy w naszych Milibotach to są te od wysuwania szufladki CDROMa. Są to silniczki prądu stałego (DC). Mają 2 kabelki (nie ma znaczenia kolejność, tzn. ma, ale nie tak kluczową jak w silnikach krokowych). Stereuje się nimi najwygodniej poprzez mostek H (H Bridge),...
skryn szajbe zmieniłem z powrotem , a o co chodzi z tym mostkiem? ja mam na DMPA. Na DMPA ten silnik nie pójdzie, bo nie oszukasz procesora jaki w tym module siedzi i dlatego się nie da, choćbyś kombinował jak koń pod górę... ( inne parametry silnika ) Pisałem tylko swobodnie, co można...
...postanowiłem stworzyć mały FAQ dotyczący początkujących "robotyków", których wysyp możemy ostatnio obserwować w dziale. . 1. Czy za 20zł da się zrobić robota? ODP: Tak, jeżeli masz dostęp do sporej bazy części. W każdym innym wypadku- nie. O ile elektronikę do prostego...
Witam! Mam na sprzedaż co następuje: Silniki MY1016 24V/250W 2 sztuki po 50zł Akumulatory żelowe 12V 7Ah 2 sztuki po 40zł Ładowarka do w/w akumulatorów po 20zł Mostek H typu SDD217 z radiatorem i wentylatorem obciążalność prądowa do 30A przy 36V - 1 szt po 175 zł JTAG ST-Link...
M to siniki, najlepiej z przekładnią, mogą być przerobione serwa, dobrze nadają się też silniczki od zooma i focusa z zepsutych kamer video (ważne by miały wolne obrtoty i troche mocy by unieść robota). Powinny one być podłączone przez jakiś układ by nie obciążać zbytnio powyższego...
Robot Sikurasaka Pathfinder czyli mój prostopadłościenny robotwór...:D Więcej o projekcie na stronce: Pokrótce o projekcie Tytułem oficjalnego wstępu: Sikurasaka Pathfinder jest mobilnym robotem autonomicznym, którego głównym celem jest podążanie po czarnej ścieżce. Pomysł...
sam pomysł nie jest zły , ale jeżeli to ma być Twoja pierwsza konstrukcja to na początek zbuduj sobie coś prostszego aby dokładnie poznać zasady budowy , konstrukcji sposobu sterowania na początek pomyśl o części mechanicznej konstrukcji , rodzaju napędu , sposobie sterowania , czujnikach...
ehhhh... no dobra... dam je jeszcze raz, może więcej osób z tego skorzysta. Pochodzą one z jednego numeru Elektroniki praktycznej (nie pamiętam dokładnie z którego). Jest to robot typu Line Follower (podąża za czarną linią). Zasilany jest jedną 9V baterią. Na schemacie masz układ zasilający,...
W zasadzie to trochę się wahałem czy napisać, ale sam nie dam rady. Chciałbym zrobić coś, co raczej robotem w ogólnie przyjętym znaczeniu raczej nie jest. Chodzi o układ zawierający 2 przyciski, 2 lub 4 diody, uC i może mostek. Mój problem polega na tym, że mam trochę za małe pojęcie...
Cześć! Pracuje nad projektem bardzo prostego robota mobilnego (dwa koła napędzane silnikami DC-12V,trzecie swobodne) . Nie mam za dużej praktyki w elektronice gdyż zawsze pracowałem na gotowych zestawach startowych. Mam taki problem, gdyż chce zastosować dwa źródła zasilania, jedno do silników...
Witam, Buduję robota mobilnego, sterowanego przez Robotics Studio (uruchomiony na netbooku). Jestem w trakcie projektowania elektroniki. Będę wdzięczny jeśli ktoś rzuci okiem czy nie popełniłem jakiś błędów. Wyjaśnienie paru oznaczeń i elementów: Mostek H: * D1-D8 - DIODA...
Pojazdy Braitenberga wykorzystywane były przez włosko-austriackiego cybernetyka, Valentino Braitenberga, do symulacji w sposób ewolucyjny możliwości agentów - prostych form inteligencji. Urządzenia te reprezentują istoty zdolne do interakcji ze środowiskiem. Najprostszym przykładem takiego...
Seeker II jest jednym z wielu autonomicznych robotów minisumo charakteryzującym się zwartą konstrukcją i dobrymi osiągami. Jest to druga, ulepszona wersja. W normalnej pozycji jego wymiary nie przekraczają 10x10cm, a waga wynosi prawie 500 gramów. Mózg Seekera oparty jest na mikroprocesorze...
Witam, 8. Wszystkie rezystory na schemacie masz pozwierane. Pousuwaj kawałki przewodu, które przesłaniają symbole rezystorów. Jak znikną węzły, to znaczy że jest ok. 9. Mógłbyś podłączyć do wolnych portów przynajmniej jakieś LEDy, względnie buzzer (dla kontroli działania programu,...
płytka z atmegą powinna bez problemu osbłużyć silniki krokowe, ale są potrzebne dodatkowe elementy, dla unipolarnego silnika musisz mieć 4 tranzystory N-P-N, natomiast dla bipolarnego potrzebujesz dwa mostki H. Oba silnik udało mi się wysterować w każdym kierunki za pomocą Atmegi8 z...
Dzięki za wszystkie opinie :) Gdzie kolega kupuje ten szary laminat? Kupiłem go na znanym portalu aukcyjnym od użytkownika "elektrotech". Można prosić o kawałek kodu gdzie jest regulator P i opis? Nie jestem zwolennikiem dawania gotowych programów, bo to prosta droga do bezmyślnego...
Aby kręciły się tak samo, powinny być... takiego samego rodzaju :) Małe pytanie - nie grzeje ci się w nim BC 547 ? misiek94110 - rozebrać chińczyka/ tajwańczyka (zabawki na zdalne sterowanie) - powinien tam być układ skrecania (na jednym silniku oparty, bodajże prymitywny mostek H),...
Przedstawiam mojego najnowszego LineFollowera, którym jest Silver. Prace nad robotem zostały rozpoczęte po RoboticArenie (grudzień), jednak ostateczne uruchomienie robota było możliwe dopiero na kilka dni przed jego pierwszymi zawodami czyli T-BOT 2012. Jest to dość standardowa konstrukcja...
Wygląda OK, choć dość szybko sprawdzałem. Dodaj osobny kondensator 100nF dla AVcc - przy projektach z silnikami warto o to dbać. Faktem jest, że przy takim projekcie lepiej silniki puszczać na osobnym zasilaniu niż mikrokontroler - zastanów się nad tym. Rozumie, że nie obawiasz się...
Potrzebować będziesz płytki z mikrokontrolerem, mostkami H do sterowania silnikami no i jakieś czujniki wykrywające przeszkody, choćby ultradźwiękowe no i stabilizator do zasilania. Żeby nie zepsuć samochodziku wyciągasz płytkę która tam jest i zostawiasz same silniki, które zazwyczaj...
Jest to bazujący na platformie Arduino, mobilny robot, który możemy sterować z poziomu telefonu czy tabletu z zainstalowanym systemem Android bądź iOS. Jak informuje autor, projekt będzie open source, więc każdy będzie mógł go zbudować czy zmodyfikować o dodatkowe funkcje, bazując...
Robot EV-00 jest robotem głownie edukacyjnym, zbudowałem go w celu sprawdzenia kilku rozwiązań, ale także posłużył mi jako projekt na zaliczenie jednego z przedmiotów na moich studiach. Głównym celem była realizacja komunikacji robota z komputerem drogą radiową i przesyłanie podstawowych...
Witam! Tak to spore wyzwanie. Dzieciaki 12 i 10 lat. 12 latek pisze już programy proste na płytce EVB w bascomie i przesiaduje ciągle u mnie w warsztacie w firmie. Pojazd mam być podobny do wojskowego SCOTT-a ( chłopaki ostro cisną w WOT-a) lecz nie 4 koła na stronę a po 3 - praca raczej...
Podpięcie rezystora 230kohm i tak powoduje błąd. Bo wówczas prąd jest zbyt mały. Na STC 4606 zrobiony jest mostek H, czyli typowy uklad nawrotny dla silnika DC. Poszukaj rezystora szeregowego silnika, dzialającego jako bocznik do pomiaru prądu. Pewnie 1-3 Ω lub podobnie. Przy jego uszkodzeniu,...
Problem nie leży w "braku" diod ponieważ te tranzystory mocy mają fabrycznie właczone diody równolegle do złącz dren-źródło (tak wynika z kart katalogowych). Przyczyną wg mnie jest ten układ, który ma zabezpieczać przed włączeniem obu tranzystorów w jednej gałęzi. Zahamowany silnik...
Masz regulator na procku, który z powodzeniem może sterować dwoma silnikami. Dokładająć drugi mostek H i doprowadzając impulsy z drugiego kanału możesz zbudować "mikser", który będzie sterował tymi silnikami jak tylko chcesz. Problem-trzeba zmodyfikować program. Dodano po 1 Drugie...
Co do L293D, to jest wlasnie mostek H, ktory mozesz zastapic tranzystorami... Jezeli nie tymi ze schematu, ktory polecilem wczesniej, to innymi.. Tam masz podane dwa rodzaje... Ale powinno dzialac na innych... Wazne, zeby bylo odpowiedniego typu [PNP, NPN] i wytrzymaly odpowiednie napiecie i prad. Napiecie...
Ok dziekuje za bardzo ważne uwagi, widze wady i zalety tych rozwiązań, a co gdyby dać jednen zestaw ogniw i rownolegle na wyjsciu ogniw podlaczyc dwa stabilizatory rownolegle - jeden dla logiki drugi dla silnikow, wtedy wyeliminowany jest problem odczepow i niestabilnosci napiecia jednak wada to...
Silniki krokowe mają mniejszy moment niż normalne DC. Antene wifi kupisz na allero, akumulatory polecałbym dość pojemne, najlepiej osobny do laptoka i osobny do silników, bo gdy laptok włączy silniki spadnie mu napięcie i zdurnieje. Chyba żeby zastosować dla niego przetwornice DC-DC, ale...
Oto odstawowe informacje które musisz wiedzieć aby zabrać się za budowę robota: 0.Przedewszystkim trzeba się wykazać odrobiną chęci, ambicji oraz cierpliwości. 1. Wiedzieć jak działa tranzystor, rezystor, kondensator, do czego służy lutownica i jak jej używać a także jak czytać...
w zależności od modelu silnik z wkrętarek może pobierać kilka -kilkanaście amper dlatego trzeba dokładnie zmierzyć prąd zwarcia silnika i do tego dobrać mostek H , który można już bezpośrednio sterować z portu LPT
sprawdź jaki maxymalny prąd pobiera twój silnik (wepnij szeregowo amperomierz, włącz silnik i przytrzymaj go, żeby sprawdzić prąd pobierany przy maxymalnym obciążeniu). Bo się okaże, że jak pracuje bez obciążenia to pobiera tam toszke prądu, a jak już się prawie że zatrzyma, to Ci...
Witam wszystkich bardzo serdecznie. Zgodnie z zapowiedzią przedstawiam wstępny projekt Explorera II. Kontynuacja projektu: Zadanie: jeździć po pokojach, mapować, zapamiętywać miejsca i realizować polecenia w rodzaju "jedź do kuchni". Konstrukcja nośna z pleksi montowana na małych...
mój błąd.. faktycznie te tranzystory są BD 139 sorry, a na schemacie są jeszcze tamte poprzednie oznaczenia, zapomniałem zmienić na obrazu który tu wrzuciłem moje silniki z CD-ROMu nie narzekają na sposób w jaki je zamocowałem... jedno koło jest połączone z silnikiem przez koła zębate...
Nie no spoko, mostek działa, testowałem go na dokładnie takich samych silnikach od cd jak Ty ;)
Możesz sobie podpiąć dowolny silnik bipolarny, z tym, że trzeba uważać żeby nie przedobrzyć z prądem dla mostka - zerknij do datasheeta, jak mnie pamięć nie myli to są mostki na 1A.
o sterowaniu silnikiem DC nie wiele trzeba pisać , zmiana polaryzacji zasilania zmienia kierunek , zmiana napięcia ( w pewnych granicach ) powoduje zmianę prędkości , do sterowania stosuje się mostki H które można zrealizować na przekaźnikach , tranzystorach lub zastosować scalone mostki...
Witam Niedawno zaprojektowałem i wykonałem 5 identycznych driverów do silników do robota (driver = część logiczna + część mocy) używając HIP'a 4081A i tranzystorów IRF1405. Robot miał być napędzany "wkrętarkami", które jednak okazały się zbyt delikatne. Pierwsze próby...
Witam. Zrobiłem już elektronikę do robota, wszystko działa - póki co na diodach. I tu pojawia się pytanie czym napędzić robota. Co wykorzystać? Myślałem nad przerobionymi serwami, ale są dość wolne i bardzo hałaśliwe - poza tym musiałbym je wcześniej kupić. Do głowy wpadł mi pomysł...
Witam wszystkich. Chciałem się pochwalić moim projektem inżynierskim. Jest to robot wykonany w oparciu o stare autko RC. Silnik napędu i skrętu sterowany jest bezpośrednio z wyprowadzeń mikrokontrolera, sygnał jest wzmacniany przez dwa mostki H.Wyposażyłem robota w dwa odległościowe czujniki...
1. Do czego używasz przetworników ADC w uC? ADC służy do pomiaru prądu silników. Co daje proste zabezpieczenie przed przeciążeniami, natomiast w aplikacji mamy możliwość pomiaru prądu wybranego napędu, zapisaniu danych, rysowania wykresu prądu. 2. Czemu układ pracuje na 3V3 a...
Dzień dobry, chciałbym zaprezentować konstrukcję mojego pierwszego robota. Jest to robot sterowany gestami. Gestów w sumie jest cztery, do przodu, do tyłu, w lewo, w prawo. Konstrukcja mechaniczna składa się z podstawy ZK-2WD, podstawa ta jest wyposażona w dwa silniki z przekładniami....
Witam. Mam problem. Zbudowałem robota w oparciu o ten mostek oraz Arduino i pomimo ustawienia tego samego PWM jeden silnik chodzi wolniej od drugiego. Nie miałem tego problemu wcześniej, tylko się on niespodziewanie pojawił. Proszę o pomoc.
A spróbuj w silniku DC dać filtrację zakłóceń - np. kondensator 22 nF równolegle i dwa dławiki powiedzmy 47 mikrohenrów (na odpowiedni prąd) szeregowo pomiędzy wyjściami mostka i zaciskami silnika. L1 L2 _/\/\/\/\/\____ M ____/\/\/\/\/\_ .................|...........| ...
Z harware'u na wyjściu LPT powinna być optoizolacja żeby nie uwalić portu albo płyty... Od strony silnika potrzebujesz jakieś dodatkowe zasilanie (np. bateria 4.5-9V)... Do sterowania silnikiem (zmiana kierunku obrotów) mostek H... Od strony software'u potrzebny jest program który będzie...
No cóz czytaj co piszesz trzeba by sie cofnac do prawa ohma. Ale do rzeczy nie mozesz sterowac bezposrednio silników z portu LPT bo za mały prąd a dodatkowo nie masz mozliwosci sterowanis mocą silników chyba ze napiszesz odpowiedni porgram tyle ze nie wierze w jego realizacje. Musisz zastosowac...
na temat samych silników danych możesz szukać w punktach elektromechaniki samochodowej , może jeszcze w hurtowniach ale sprzedawcy będą raczej znali tylko model , a nie dokładne parametry napędu właściwie są tylko dwa rodzaje 12V i 24 V , moc uzależniona jest od tego gdzie są stosowane...
Mostek L298N ma też wyprowadzenia, które umożliwiają ograniczenie prądu wyjściowego. L298 nie ma żadnego ograniczenia ma tylko wyprowadzone wspólne emitery z mostków H stopnia końcowego do podłączenia rezystorów , spadek napięcia na rezystorach jest wykorzystywany do układów regulacji...
napisałeś bardzo ogólnikowo , zastanów się nad takimi zagadnieniami: - rodzaj komunikacji rs232 , LPT - rodzaj silników DC , czy krokowe - rodzaj czujników mechaniczne , podczerwień , ultradźwięki - czy dasz radę napisać samodzielnie program obsługi dla mikokontrolera oraz dla PC przeglądnij...
ok a moge to zrobić bez użycia mikro procesora. Co to są te serwa i czy moge użyć tego mostku h do silnika 24V , 5,7A ,100W ? Gdzie moge dostać taki gotowy mostek ?
SERWA są sterowane przebiegiem o częstotliwości 50Hz i szerokości impulsu 0,9-2,5ms. Sory, pomyłka-0,9- 2,1 ms Czy możesz to napisać jakoś tak bardziej zrozumiale ? Owszem, mogę. Otóż miałem na myśli mostki H (czyli końcówki mocy), które, sterowane z układu elektronicznego,...
ale czy skoro ten układ L293 zdawał egzamin Sprawdzałeś silnik z obciążeniem ? , sprawdzałeś jego faktyczny ruch dla rożnych prędkości ? może i się kręcił ale dla bardzo małych prędkości . Zobacz sobie tą animację nie mogę zostać przy tym mostku i dalej szukać błędu w...
Niestety wbrew temu co jest napisane dostępne są jedynie schematy blokowe i program, do budowy tej platformy potrzebne są gotowe moduły (dość drogie). Nie ma nic za darmo tak naprawdę można napisać jak zrobić samemu własny samochód, przecież wystarczy kupić tylko silnik, karoserie i podwozie,...
W ferworze walki popeniłem błąd wylutowałem triaka, ale przekaźnika już nie, zrobiłem tylko mostki, ale po pytaniu Kolegi odnośnie przekaźnika zrobiłem to jak należy i silnik pracuje poprawnie. W załączniku mimo wszystko przesyłam zdjęcie silnika (brak tabliczki, tylko numery). Przy...
Taki silnik to niewiele pobiera prądu sam sterownik silnika DC do 0,7Ampera wystarczy, proste i tanie sterowniki DC w oparciu o układ L298 i pakiet Li-pol S2 7,4V pojemność to już kwestia gustu i ceny Ładowarki do Li-pol: Ładowarka IMAX B6 - 1S-6S Li-pol - 6A Jeśli chodzi o sterowanie...
No to od początku: Zrobiłem robota (waży ok 0,5kg) jest on z takich jakby modułów bo na jednej płytce ma sam odbiornik RC (dla młodszego brata żeby sie pobawił ;) a na drugiej mikrokontroler, czujniki itp zrobiłem to tak ponieważ nie zmieściło by sie to wszystko razem, a po za tym bałbym...
Witam. Mam problem z podłączeniem mostka... ma wyjścia + i - oraz INa, INb i nie wiem gdzie mam je wlutować na płytce ze scalakiem ;/ Link do płytek : Oraz do robota Dzięki za pomoc !! Dodano po 2 jak na sam mostek podaje napiecie 3,6v to na wyjsciu do silnika pokazuje...
Nie no, co do pisania pewnej funkcji to wiem że jest taka możliwość :P ale to odczekanie 10us to nie miałem nawet pojęcia że jest potrzebne. Tylko że chciałem mieć budowę robota modułową, i używać tego mostka do testowania w innych projektach na wszelki wypadek, do sprawdzania czy dany...
ja chce zrobic robota na bazie komputera PC z kamera i karta sieciowa wifi i zasilaczem atx nadal nie rozumiesz że to nie ma sensu , zasilacz ATX będziesz zasilał przetwornicą przy założeniu poboru mocy przez PC ok 200W to dla akumulatora 12V to ok 16A , do tego napęd przy takiej wadze ( akumulator...
Tzn twój ma chyba 2 przekładnie.Po jednej na każdą stronę.Mój będzie miał po 2 na każdą stronę co daje w sumie 4.Masz może schemat układu robota??(uProcesor=> mostek=>silniki)
Te silniki micro motors są na prawdę dobre, chociaż nie nadają się w przypadkach gdzie ważna jest prędkość. Na filmie z moim robotem na silniki idzie około 4,5V, czyli niewiele. Można je spokojnie zasilić nawet z 12V, ale w tedy wiadomo, że nie posłużą aż tak długo. Szczególnie, że...
Ma to być mostek do SUMO robota. to prawda są tam dwa mostki ale wydaje mi się ze jest to całkiem czytelne. hamowanie ma się włączać poprzez zwarcie silnika do masy poprzez jednoczesne włączenie T1 i T2 przez diody D9 i D10 (analogicznie jest w drugiej połówce ponieważ układ zaprojektowany...
Ja zaproponuje Ci żebyś zaczął od zbudowania dobrego podwozia do robota. Czy to będzie podwozie z dwoma kołami napędowymi i 3 wleczonym czy coś na kształt samochodu, a może postanowisz zrobić podwozie gąsienicowe to zależy od twoich funduszy i zdolności manualnych. Mając podwozie z silnikami...
Witam was serdecznie! Otoz postanowilem stworzyc robota zdalnie sterowanego (auto) za pomoca arduino. Ogolnie nie mialem z tym problemow -> jezdzi za pomoca sygnalu wysylanego z telefonu (bluetooth), ale to tylko wstepny prototyp ktory nie jezdzil do tylu. Dlatego tez postanowilem stworzyc mostek H...
Witam. Zrobiłem robota na platformie Arduino. Sam jeździ, omija przeszkody z czujnikiem ultradźwiękowym na mostku H ""L298N"", podwozie z żółtej koperty (z Chin). Dołożyłem do niego bebechy ze starego helikoptera z Biedronki, aby można było zdalnie sterować. Pomysł był taki: A jeśli...
(at)szymon122 Tytulem wstepu, tego wlasnie w moich rodakach nie lubie - zeby tylko dopiec zero konstruktywnej krytyki. Punkty chetnie rozdam (tym co potrzebuja) bo i tak na tym portalu siedze raz na "ruski" rok, swoja droga kiedys mialem cos kolo 100 punktow i zniknely czy mozliwe jest ze dlatego ze...
Witam... Po pierwsze przeczytaj posty wyżej bo o alternatorze już ktoś pisał... Po wywaleniu mostka zostaje ci "silnik" trój fazowy więc do odpalenia go musiał byś mieć falownik (dwa?) a to zabawa nie tania jeśli chodzi o kupno i nie łatwa jeśli chciałbyś sam zbudować... Do napędu...
o , też dzięki :) to mi się bardzo przyda bo robot chyba będzie działać :P zostało mi jeszcze tylko do przylutowania mostek i silniki .... od jest SUPER !
